El regreso del hijo pródigo

Esta historia trata sobre cómo construí una plataforma de robot móvil y el destino de mi "NanoBot-a" ...



Todo comenz√≥ en 2008, cuando era joven ingenuo y est√ļpido, me dedicaba a la rob√≥tica y, en general, a varios mecatr√≥nicos. La idea de construir un carro grande se instal√≥ en mi cabeza exuberante mucho antes, y ahora, despu√©s de una larga gestaci√≥n de un plan de fabricaci√≥n, comenc√© a construir este milagro de los pensamientos de los ni√Īos.

Y di a luz a tal prototipo:



Marco de un tubo de perfil de secci√≥n cuadrada de 25x25 mm. Y sus dimensiones totales son 500x500x300 mm. Bueno, s√≠, entonces pens√© a gran escala ... Dos motores de engranajes del limpiaparabrisas de un autom√≥vil UAZ, ruedas de una peque√Īa bicicleta para ni√Īos, tuvieron que mover esta cosa, y al frente hab√≠a dos veletas. Y este gigante fue construido en el departamento.

En vista del hecho de que los planes para los algoritmos de comportamiento eran "napoleónicos", una computadora completa tenía que estar a bordo del robot, no había dinero para mini-ITX, y encontré una PC normal en mi madre ATX. Todo esto fue bombeado al interior y al montón dos baterías de helio más, enfundadas todo con una organización de tres milímetros. vidrio y en general el artilugio resultó ser en parte hermoso, pero muy grande y pesado. No logré ponerlo en marcha, ya que surgieron dificultades con la electrónica, y de vez en cuando a veces abandoné el proyecto, y luego comencé a trabajar de nuevo ...



Al final, me di cuenta de que este dise√Īo es muy engorroso, y dado que la idea principal a√ļn permanec√≠a en mi cabeza, se decidi√≥ comenzar de nuevo ...

Despu√©s de casi un a√Īo, comenc√© a dise√Īar. Luego, solo me interes√≥ CAD e intent√© estudiarlos yo mismo, como resultado realic√© los dibujos primero en AutoCAD y poco despu√©s los traduje a 3D (cuando comenc√© a estudiar COMPASS 3D). Presentar√© los dibujos y el modelo para acceso libre, qui√©n sabe qui√©n ser√° √ļtil o ser√° interesante.



Entregu√© los dibujos a una f√°brica familiar, donde me hicieron un marco para un par de botellas de vodka (Rusia, por lo que es caro). En tama√Īo, ya era m√°s peque√Īo que el anterior 300x300x200, y se hizo desde la vig√©sima esquina. Adem√°s, las placas para la fijaci√≥n del motor y un contenedor para colocar dos bater√≠as de 12 voltios se cortaron con un l√°ser CNC.



Como todo esto se hizo durante mucho tiempo, el marco logr√≥ oxidarse, y m√°s tarde, lo di para pintar con pintura en polvo. Las ruedas con un di√°metro de 125 mm se unieron directamente a los motores a trav√©s de los semiejes adicionales instalados en los rodamientos de bolas. Delantero montado una peque√Īa rueda de paleta. Decid√≠ envainar el marco con hierro, luego parec√≠a m√°s tecnol√≥gico que cortado de la organizaci√≥n. vidrio, ya que conoc√≠a la oficina donde cortaban acero en el CNC, y luego se pod√≠a pintar en cualquier color ...









Con el marco, todo parece estar claro, pasemos a la electr√≥nica. Se plane√≥ controlar el robot de forma remota desde una PC y, a bordo, el robot tambi√©n plane√≥ colocar algo de computadoras peque√Īas. Para ese momento, ya hab√≠a logrado cortar un viejo netbook ASUS de un pariente, de tama√Īo que encajaba perfectamente en la parte superior del robot por encima de las bater√≠as. Pero para controlar el robot, una netbook no es suficiente, para esto fue necesario comprar tres placas m√°s de "Open Robotics", una placa basada en el microcontrolador AVR para controlar y recopilar datos OR-AVR-M128-DS, una placa para la comunicaci√≥n con la netbook OR-USB-UART y controlador de la placa de potencia OR-MD2-10A-12V-X, ahora ciertamente habr√≠a hecho todo en arduino, pero no era tan popular, y estos m√≥dulos fueron dise√Īados espec√≠ficamente para carros rob√≥ticos. Se plane√≥ conectar varios sensores de tel√©metro, un par de codificadores a la placa de control, y se planific√≥ controlar varios servos para cambiar el √°ngulo de exploraci√≥n de los tel√©metros. Quer√≠a hacer un tel√©metro basado en un puntero l√°ser y una c√°mara de video. Pero nunca lleg√≥ a eso, todo se limit√≥ a conectar la electr√≥nica y escribir un programa simple para la administraci√≥n. Gestionado de forma remota utilizando el programa TeamViewer. En mi programa hab√≠a una conexi√≥n simple al puerto, una ventana de recepci√≥n de transmisi√≥n de datos, una l√≠nea de entrada de velocidad (PWM en porcentaje) y varios botones de direcci√≥n.




Como resultado, debido a malentendidos con la electr√≥nica, el proyecto se dej√≥ sin la debida atenci√≥n, se trat√≥ una vez muy raramente. Con el tiempo, me di cuenta de que era una pena tirar el desarrollo o ponerlo en el garaje. Decid√≠ vender por un valor simb√≥lico. Pens√© que probablemente hay personas que tambi√©n est√°n interesadas en esto, que tienen un mejor conocimiento de la electr√≥nica y la programaci√≥n, tal vez alguien est√° trabajando en alg√ļn tipo de algoritmos de comportamiento / movimiento, bueno, o alguien simplemente necesita una plataforma publicitaria en la sala de exposiciones o tienda (por supuesto, podr√≠a romperse las piernas). )

Lo vendí por completo, junto con la electrónica, una batería, una netbook, telémetros y servos (recortes rectangulares con dos orificios en la cubierta redonda inferior y superior para los servos MG996r), una pantalla de 16x2 y un par de conjuntos de LED (recortes cuadrados en la hoja de revestimiento frontal justo debajo de ellos).



Seg√ļn tengo entendido, la persona que compr√≥ mi plataforma de robot le dio una segunda vida. Me alegr√© de que esta pieza de hierro viviera. Fue en 2016, y el viaje comenz√≥ desde la gloriosa ciudad de Ivanovo, hasta la ciudad heroica de Tula.

Sin embargo, recientemente, el tercer propietario me contactó y dijo que ahora tiene una plataforma (región de Kaliningrado). Aparentemente, algo salió mal con el primer comprador ... La persona que se contactó conmigo no me decepcionó, pero la plataforma se le entregó sin algunos componentes relacionados, pero de lo contrario todo parece estar intacto, pero no es sorprendente, ya que la piel del robot está hecha de metal 1.5 mm de espesor, es hora de que participe en batallas de robots ...

El robot recibió alguna actualización, y esto es lo que el nuevo propietario escribió al respecto:
‚ÄúLa plataforma ha venido a m√≠. Mediante algunas manipulaciones, se suministr√≥ una bater√≠a de 10 Ah 12V, un enrutador TL-MR3020 con firmware personalizado OpenRobotisc, una c√°mara web Logitech C270 en un soporte con un servo, un microcubo para 4 puertos y un convertidor DC-DC para alimentar el enrutador. Luego, todo esto se atornill√≥ con reglas, cinta aislante y otros medios improvisados. "¬°VIVI√ď! (C) Robocip" Un infernal tonto de hierro de 18 kg corriendo por una habitaci√≥n peque√Īa como escaldada y capaz de derribar piernas y romper piernas en el peor ... Necesitamos cambiar las ruedas a las normales, cambiar la rueda de soporte, arreglar la electr√≥nica normalmente y cultivar cables Y despu√©s de todos los ajustes y mejoras, esta caja milagrosa podr√° conducir por el patio asustando a un gato y a un vecino wino. Y si coloca un manipulador chino en 6 servidores, puede manipular objetos de forma remota ".





Y esto es de las √ļltimas noticias m√°s recientes:



Aquí hay una historia sobre mi bebé, espero que el nuevo propietario no abandone al robot y que viva por mucho tiempo (tanto el propietario como el robot). De lo contrario, el destino de la plataforma se enterrará debajo de un manzano para saturar el suelo con hierro. Esto, por supuesto, es un beneficio definitivo para el manzano, pero no el propósito directo del robot creado.

En cuanto al nombre "NanoBot", entonces todo es bastante simple. Probablemente, muchas personas recuerdan una gran cantidad de publicidad (en la caja zombie), en la que había un prefijo tan popular "nano" que decidí agregar este prefijo al nombre de mi robot, especialmente porque describía completamente sus parámetros físicos.

Source: https://habr.com/ru/post/441414/


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