प्लेटफार्म बहाव कोण मुआवजा

हैलो हैब्रेटाटेल! आज मैं इस बारे में बात करूंगा कि मैंने अपने दोस्तों, सर्वेक्षणकर्ताओं, हवाई सर्वेक्षणकर्ताओं की मदद कैसे की, बहुत पहले नहीं। मेरे दोस्त, बस हवाई जहाज से पृथ्वी की शूटिंग कर रहे हैं, इसके लिए उनके पास कुछ उपकरण और सॉफ्टवेयर हैं, और वे इसमें से कुछ को सुधारना चाहेंगे। इस वर्ष, मंच के बहाव कोण के लिए स्वचालित रूप से क्षतिपूर्ति करने के लिए एक सॉफ्टवेयर मॉड्यूल बनाने का विचार आया, जिस पर हवाई कैमरा स्थापित किया गया है। पहले, यह कुछ मैनुअल मोड में किया गया था (प्लेटफॉर्म बहुत पुराना है)। बहाव के कोण की गणना करके, कुछ डिवाइस के माध्यम से प्लेटफॉर्म को सही करना संभव था। समस्या इस कोण के लिए गणना करने और आगे की क्षतिपूर्ति में थी ... वास्तव में, यदि इस लेख में रुचि गायब नहीं हुई, तो मैं कटौती के लिए कहता हूं (ध्यान से 7 एमबी गिफोक) ...

परिचय

बहाव कोण विमान की धुरी और समन्वय मार्ग के बीच का कोण है जिसके साथ विमान उड़ान भरता है; यह मौसम की स्थिति के कारण होता है, अर्थात हवा।
उदाहरण के लिए, जब आदर्श स्थितियां होती हैं, तो हवाई फोटोग्राफी एक समान तरीके से होती है:

लेकिन इस तरह की स्थितियां, अत्यंत दुर्लभ हैं, आमतौर पर 10 से 20 किमी / घंटा की ऊंचाई पर हवा की गति और योजनाबद्ध हवाई फोटोग्राफी पहले से ही इस तरह दिखाई देगी:

यही है, विमान, जैसा कि था, एक दिए गए मार्ग के साथ स्पष्ट रूप से उड़ान भरने के लिए हवा की ताकत का प्रतिरोध करता है।
इस समस्या को हल करने के लिए, मुझे निम्नलिखित उपकरण प्रदान किए गए:
• चुंबकीय अज़ीमुथ सेंसर, दूसरे शब्दों में - एक कम्पास।
• और स्टेपर मोटर नियंत्रण इकाई को स्टेपर मोटर के साथ जोड़ा गया।
सॉफ्टवेयर कार्यान्वयन को मंच पर करने का निर्णय लिया गया।
कंट्रोल कंप्यूटर से उपकरणों को जोड़ने की योजना:

चुंबकीय अज़ीमुथ सेंसर

समस्या को हल करने के लिए, पहली सन्निकटन के रूप में, एक एकीकृत सेंसर के साथ KVH Azimuth 1000 डिजिटल कम्पास का चयन किया गया था, इसका मुख्य उपयोगी कार्य समानांतर बंदरगाह प्रोटोकॉल के माध्यम से NMEA 0183 प्रारूप में डेटा स्थानांतरण है।


मैंने पहले एक नेविगेशन रिसीवर से डेटा का अनुकरण करने पर अपने लेखों में इस प्रसारण प्रारूप को कवर किया था। अजीमथ डेटा के मामले में, एक लाइन सेंसर से आती है जिसमें आप कोण मूल्य (10 हर्ट्ज का डेटा ताज़ा दर, जो क्षतिपूर्ति कार्य के कार्यान्वयन के लिए काफी पर्याप्त है) पा सकते हैं। विस्तृत विनिर्देशों:

• सटीकता compensation 0.5 ° ऑटो क्षतिपूर्ति के साथ;
• व्यास 16 सेमी;
• ऊंचाई 7 सेमी;
• क्षेत्र संवेदनशीलता 6.5-65 μT;
• वजन 340 ग्राम;
• कनेक्शन तार की लंबाई 2 मीटर;
• ऑपरेटिंग तापमान रेंज -20 से 70 डिग्री सेल्सियस तक;
• NMEA 0183 प्रारूप 10 हर्ट्ज में डेटा आवृत्ति;
• आपूर्ति वोल्टेज 12 वी।

इस तथ्य के कारण कि डेटा NMEA प्रारूप में स्थानांतरित किया गया था, और मैंने पहले ही इसके साथ काम किया था, इस डेटा को प्राप्त करने के लिए एक मॉड्यूल .Net पर लिखा गया था।

स्टेपर मोटर नियंत्रण इकाई

खरोंच से एक स्टेपर मोटर के लिए एक नियंत्रण प्रणाली को लागू करना बहुत महंगा है, खासकर क्योंकि घरेलू निर्माता हैं जो नियंत्रण इकाइयां प्रदान करते हैं जो क्रमादेशित नियंत्रक होते हैं जो अधिक समझदार आदेशों को एक संकेत में बदल सकते हैं जो स्टेपर मोटर को नियंत्रित करता है। कमांड को समानांतर पोर्ट प्रोटोकॉल पर प्रेषित किया जाता है।
SMSD-4.2 को चुना गया था, यह एक कंप्यूटर (LPT पोर्ट या USB पोर्ट) या बाहरी मास्टर नियंत्रक से स्वायत्त रूप से काम कर सकता है।


डिवाइस की विशेषताएं और क्षमताएं:

• डिवाइस में संग्रहीत कार्यक्रम के अनुसार स्टेपर मोटर नियंत्रण;
• आंतरिक गैर-वाष्पशील रॉम से / के लिए नियंत्रण कार्यक्रम लिखना, बदलना या पढ़ना;
• एक पीसी या बाहरी नियंत्रक की भागीदारी के बिना स्वायत्त काम;
• LPT या USB पोर्ट (वर्चुअल COM पोर्ट) के माध्यम से कंप्यूटर से नियंत्रण;
• TTL सिग्नल प्राप्त करना और लॉजिकल सिग्नल "स्टेप", "दिशा" और "रिज़ॉल्यूशन" के माध्यम से स्टेपर मोटर्स को नियंत्रित करना;
• एक पीसी से एएससीआईआई कमांड प्राप्त करना और एक जटिल एल्गोरिथ्म के अनुसार एक स्टेपर मोटर को नियंत्रित करना;
• मैनुअल मोड में काम करने की क्षमता;
• आपातकालीन सेंसर से सिग्नल मिलने पर स्टेपर मोटर का स्वचालित स्टॉप;
• रिवर्स सेंसर से सिग्नल मिलने पर इंजन के घूमने की दिशा में स्वचालित स्विचिंग;
• बाहरी उपकरणों (सेंसर) से संकेत प्राप्त करने के लिए दो अतिरिक्त इनपुट;
• एक अतिरिक्त इनपुट - एक प्रारंभिक स्थिति की खोज करने के लिए;
• कई SMSD ब्लॉकों के संचालन को सिंक्रनाइज़ करने की क्षमता।

विनिर्देश:

• स्टेपर मोटर्स के नियंत्रण चैनलों की संख्या - 1;
• स्टेपर मोटर की गति के दालों की आवृत्ति सीमा 1 से 10,000 हर्ट्ज तक है;
• आवृत्ति सेटिंग सटीकता - 0.2% से भी बदतर नहीं;
• आपूर्ति वोल्टेज - 12-48 वी;
• अधिकतम उत्पादन वर्तमान - 4.2 ए;
• बाहरी उपकरणों और सेंसर से संकेत प्राप्त करने के लिए अतिरिक्त इनपुट की संख्या - 3 (बाहरी उपकरणों के साथ सिंक्रनाइज़ेशन के लिए दो और प्रारंभिक स्थिति खोजने के लिए एक);
• कदम कुचल मोड - 1, 1/2, 1/4, 1/16।

स्टेपर मोटर नियंत्रण इकाई के साथ बातचीत के मॉड्यूल को लागू करने के लिए, कमांड और उनके निष्पादन आदेश का अध्ययन किया गया था। टीमें मिनी-प्रोग्राम हैं:

• शीर्ष लेख;
• विशिष्ट मापदंडों की एक सूची, जैसे कि दिशा, गति, त्वरण, चरणों की संख्या;
• लॉन्च निष्पादन।

एक नियंत्रण इकाई के साथ एक कार्य मॉड्यूल लागू किया गया था, इसके साथ आप केवल कोण सेट कर सकते हैं, यदि गति आवश्यक है (यदि सेट नहीं किया गया है, तो सबसे इष्टतम गति चयनित है) और दिशा।

निष्कर्ष

और ऊपर वर्णित समाधानों के संयोजन के परिणामस्वरूप, बहाव कोण के स्वचालित मुआवजे के लिए एक मॉड्यूल बनाया गया था। नीचे एक डेमो वीडियो है , यह दिखाता है कि, चुंबकीय अज़िमुथ को बदलते समय, प्लेटफ़ॉर्म को किसी दिए गए कोण के लिए मुआवजा दिया जाता है।


और यह कैसे बहाव के कोण के स्वचालित मुआवजे के साथ हवाई फोटोग्राफी की प्रक्रिया की तरह दिखेगा।

मुझे आशा है कि यह व्यर्थ नहीं है कि मैंने अपने लेख को पढ़ने में मिनटों का समय लगाया, प्रतिक्रिया की प्रतीक्षा कर रहा हूं ...