مقابلة مع الرئيس التنفيذي لمؤسسة الروبوتات مفتوحة المصدر

تأسست مؤسسة المصدر المفتوح للروبوتات (OSRF) من قبل Willow Garage (معهد أبحاث / حاضنة الروبوتات) قبل ثلاث سنوات بعد أن وقعت الشركة عقدًا مع الوكالة الأمريكية للبحث والتطوير في مجال الدفاع المتقدم (DARPA) لإنشاء بيئة محاكاة Gazebo لتحدي DARPA Robotics . لن تتلقى OSRF بعد ذلك دعم DARPA لأنشطتها. اليوم ستتعرف على مستقبل Gazebo و ROS و OSRF في مقابلة مع الرئيس التنفيذي Brian Gerki ..


موجز أساسيات مؤسسة الروبوتات مفتوحة المصدر: OSRF هي منظمة غير ربحية تشرف على إدارة وتطوير نظام تشغيل الروبوت (ROS). تقوم المؤسسة أيضًا بتطوير Gazebo ، وهو جهاز محاكاة ديناميكي ثلاثي الأبعاد متقدم.

يجب أن نؤكد أيضًا أن استخدام كل من ROS و Gazebo مجاني. يمكنك تنزيلها وتطبيقها ، ولن تحصل OSRF على بنس واحد مقابل ذلك. بدلاً من ذلك ، يستخدم OSRF المشاركة العامة لتحديث وتحديث ودعم ROS ، وكذلك الجهات الراعية ، حتى تتمكن المؤسسة من الاستمرار في العمل. هذه وغيرها من القضايا التي ناقشناها مع بريان جركي.



منذ بداية OSRF حتى وقت قريب ، قدمت DARPA دعمًا كبيرًا للمؤسسة. ماذا يحمل المستقبل؟

هذه حقا نقطة تحول بالنسبة لنا. بدأ كل شيء باتفاق مع DARPA Robotics Challenge في عام 2012 ، وبالفعل في يونيو من هذا العام ، انتهى تعاوننا بموجب هذه الاتفاقية. لذلك ، بالطبع ، كان لدي سؤال: هل سنكون قادرين على ترتيب كل شيء حتى نتمكن من العمل ومواصلة عملنا بعد نهاية التعاون المذكور ، أم أن هذه هي النهاية؟

اليوم ، يبدو المستقبل واعداً. لقد قمنا بتجميع مجموعة من مشاريعنا ، بما في ذلك بدعم من الهيئات الحكومية الأخرى مثل وكالة ناسا ومؤسسة العلوم الوطنية ومشاريع DARPA الأخرى مثل HAPTIX ...



ولكن ، في رأيي ، من الأهم بالنسبة لنا في هذه المرحلة أننا نعمل بنشاط على إقامة علاقات أوثق مع الصناعة. أحد الأمثلة على ذلك شركة كوالكوم ، وشركات أخرى ، للأسف ، لا أستطيع أن أخبرك الآن ؛ ألاحظ فقط أنهم يستخدمون برامجنا ويعتمدون عليها وهم على استعداد لدعمنا من أجل تحسين منتجاتنا. أنا مهتم حقًا بهذا الجزء من التمويل الذي نتلقاه من زيادة الصناعة ، لأنه ، في رأيي ، هذا سيثبت بوضوح أن ما نقوم به مفيد اقتصاديًا. أعتقد أننا نسير على الطريق الصحيح ، لقد أعطتنا جمهورية الكونغو الديمقراطية أساسًا جيدًا لأنشطتنا.

 

ماذا يمكنك أن تقول عن تطوير Gazebo؟

لقد عملنا بجد على المشروع. منذ يناير ، لفتنا الانتباه أيضًا إلى جوانب أخرى للتأكد من أنه يمكننا ضمان التشغيل الطويل الأمد لـ Gazebo ؛ وقد استرشد مدير البرامج الدكتور جيل برات بهذا منذ البداية: أراد حقًا أن تكون هذه المحاكاة إرثًا من جمهورية الكونغو الديمقراطية.

يمكن أن يُعزى هذا إلى كل من الأشياء المألوفة والمفاهيمية: من الضروري أن يعمل النظام مع Windows - وكنا ندير هذا تقريبًا ، والأسئلة الأكثر عمقًا: كيفية تسريع الحسابات الفعلية بسبب موازاتها المختلفة. هذا مزيج من الجوانب الهندسية والعلمية ، وقبل أن نفعل شيئًا من هذا القبيل. إلى حد ما ، كان هذا جيدًا جزئيًا: لقد عملنا بجد لأكثر من ستة أشهر ، مع التركيز على أهدافنا ، ولكننا نتطلع أيضًا إلى معرفة ما يمكننا القيام به أيضًا في الوقت المتبقي ؛ نريد أن نتأكد من أنه بمجرد الانتهاء من التطوير ، سيكون نظام Gazebo مذهلاً قدر الإمكان.

نظام Gazebo على Windows متاح هنا .

 

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

بالطبع ، يُسألنا هذا السؤال باستمرار. على الرغم من أنه الآن ليس كما كان من قبل ، - على ما يبدو ، هذا يرجع إلى حقيقة أن الناس اعتبروا الإجابة "لا" أمرا مفروغا منه. في رأيي ، هذا في الواقع حاجز خطير للأشخاص الذين ليسوا مهندسي برمجيات. أنت مهتم باستخدام منتجاتنا ، ويكملها مهندسون ميكانيكيون أو مطورو روبوت يرغبون في استخدام Gazebo في سير عملهم لتطوير الروبوتات واختبار بيئة العمل وما شابه ذلك. لكنهم معتادون بالفعل على استخدام SolidWorks على Windows ، على سبيل المثال ، وحقيقة أنك تحتاج إلى تثبيت Ubuntu على جهازك لاستخدام هذه الأداة هو حاجز كافٍ بحيث لا يفعلون ذلك.

أعتقد أن هذا له تأثير كبير أيضًا على حقيقة أن المستخدمين الآسيويين لا يستخدمون ROS أو Gazebo بقدر ما يستطيعون. لذلك ، في آسيا ، نظام Windows أكثر انتشارًا بكثير من أي مكان آخر في العالم ، وهذا يرجع إلى حقيقة أن Windows في وقت واحد قدم للمستخدمين دعمًا دوليًا أفضل من منافسيه. ومع ذلك ، تحتل الصين واليابان أماكن مهمة بين مستخدمينا. لكن ، مع ذلك ، أعتقد أن هذه الأرقام يمكن أن تكون أعلى بكثير ، وستكون أعلى إذا تمكنا من تقديم أنظمتنا على Windows.

أما بالنسبة لـ ROS ، فهنا تركز جميع الجهود على ROS 2.0 - والآن نقوم بإعادة كتابة نظام متعدد المنصات من البداية ، وبناء عليه على DDS ، في حين أن كل شيء يجب أن يعمل بالفعل على Windows في البداية. وبالتالي ، لدينا تقنية تدمج باستمرار واختبار وكتابة التعليمات البرمجية للتأكد من أن جميع الاختبارات تمر على Windows. قررنا أنه ليس لدينا دورة مجانية على ROS 1 ، لذا نحتاج إلى عمل خيار يعمل على Windows. علمتنا هذه التجربة هذا: عند إنشاء منتج ، تحتاج إلى التأكد من أنه يعمل على جميع الأنظمة الأساسية التي تهمك. في حالتنا ، هذه هي Linux و Mac و Windows. ولكن حتى بعد الانتهاء من الإصدار الأول من ROS 2.0 هذا الصيف ، سيستمر الناس في استخدام ROS 1 لسنوات عديدة أخرى ، ونحن نسعى جاهدين لدعمهم. وسيكون لهذا تأثير على كيفية تقديمنا لـ ROS 2.0:لن تحتاج إلى التحول بالكامل إلى النظام الجديد ، فنحن نعلم أن هذا غير واقعي. يمكن تثبيت ROS 2.0 معًا في ROS 1 ، ويمكنك استخدام كلا النظامين في نفس الوقت.

 

هل يمكنك إعطاء بعض الأمثلة لسبب وجوب الترقية إلى ROS 2.0؟

على سبيل المثال ، لديك نظام تحكم للعديد من الجلباب في نفس الوقت ، وتريد استخدام خدمة الدعم لهذه الأنظمة ، والتي سيتم دمجها في ROS 2.0. يمكنك استخدام ROS 1 لكل روبوت فردي ، ولكن يمكن استخدام ROS 2.0 لتبادل البيانات فيما بينها. أو ، إذا كان لديك اتصال Wi-Fi غير مستقر ، يمكنك استخدام ROS 1 لكل جهاز على حدة ، ولكن يمكنك استخدام ROS 2.0 لتبادل البيانات بينهما. عندما تكون هذه الخصائص مهمة ، سيستخدمها الناس.

إذا كانت لديك متطلبات لنظام تحكم في الوقت الفعلي: إذا كان بإمكان الإنسان أن يمشي ويحافظ على التوازن ، وتحتاج إلى تشغيل نظام التحكم عند كيلو هرتز وأعلى ، ففي حالة ROS 1 ، فإن الجواب هو: "حسنًا ، هذه مشكلتك. نحن ننشئ ROS 2.0 ، بحيث يمكنك استخدام الكود مباشرة في حلقة في الوقت الحقيقي. "

حالة استخدام أخرى ، والتي نركز عليها أيضًا ، هي القدرة على إطلاق منتج في الإنتاج وتقديمه باستخدام ROS. لقد رأينا العديد من الأمثلة عندما يستخدم الأشخاص ROS في التطوير والبحث ، ثم يقومون بإنشاء نموذج أولي ويبدأون في فعل شيء آخر قبل إنشاء المنتج المطور وإصداره. أسباب ذلك مختلفة تمامًا: في بعض الأحيان تقنية ، وأحيانًا لا ، ولكن يبدو لي أن إحدى المشاكل الرئيسية هي عندما ينظر المستخدم إلى نظام المراسلة الرئيسي ويقول: "هذا شيء خاص جدًا اخترعته بنفسك ، ويبدو "إنها تعمل بشكل جيد ، ولكن كيف أعرف أنه يمكن الوثوق بهذا الشيء". ليس لدينا إجابة واضحة على هذا السؤال ، ولكن أعتقد أن هذا ما نحصل عليه من الاعتماد على DDS ،والذي يستخدم على نطاق واسع في جميع أنحاء العالم في الحالات الحرجة.

نظرًا لأن المؤسسة شاركت في مسابقة جمهورية الكونغو الديمقراطية منذ البداية ، فليس من المستغرب أن يتم تقديم OSRF أيضًا في منطقة العرض في نهائي جمهورية الكونغو الديمقراطية: كرة القدم

 

الافتراضية مع Oculus Rift و Razer Hydra:



هذه المنطقة التجريبية هي نوع من العروض التي توضح كيفية عملها أكشاك مع عالم مع الأشياء التفاعلية التي يمكنك التحكم فيها. تحتوي الكائنات (على سبيل المثال ، كرة) على معلمات معينة يسهل تكوينها.

 

تدمير شريحة من الكؤوس الافتراضية بقفازات ردود فعل لمسية:



Gazebo تعمل بشكل جيد مع جميع أنواع المركبات ، بما في ذلك أنظمة تتبع الحركة المعقدة مثل Polhemus. في هذه الحالة ، يتم استخدام جهاز تعقب الرأس مع قفاز تغذية مرتدة عن طريق اللمس ، مما يمنح المستخدم فرصة للشعور بالاتصال مع الكائن في المحاكاة.

 

Virtual quadrocopter ، تم تجريبه في Gazebo:



الخلاصة هي: يحتاج المستخدم إلى ارتداء نظارات Oculus Rift ، ومن ثم يمكنه الطيران عبر التضاريس الافتراضيةمثل quadrocopter ، وأمامها ستكون رؤية الشخص الأول. ما هو رائع بشكل خاص هو أنك ستستخدم محرك الفيزياء Gazebo لتحلق نموذجًا يعتمد على أداء الطيران الفعلي لطائرة Iris quadrocopter من 3D Robotic. تحكم كوادكوبتر يحاكي بيانات الرحلة. لإنشاء شيء مثل هذا ، استغرق الأمر الكثير من التكامل مع برامج مفتوحة المصدر. لا يزال الحصول على الخصائص المادية للروبوتات الطائرة المدمجة في Gazebo في مرحلة التطوير ، ولكن هناك الآن طلب عليها ، وهذا بالضبط ما يفعله OSRF: يقوم فريق الصندوق باستمرار بتحسين هذه الأدوات بمبادرة من المستخدمين من أجل تحسين المجتمع ، وإذا كان متاحًا مع الدعم الكافي ، سيستمرون في القيام بذلك حتى يحلوا المشكلة ،ضرورية للتطوير السلس للروبوتات.

 

Source: https://habr.com/ru/post/ar381531/