تتعلم روبوتات MIT كيفية توصيل البيرة معًا في مواجهة عدم اليقين

نادل الروبوت واثنين من النوادل الروبوتية

في مختبر علوم الحاسوب والذكاء الاصطناعي بمعهد ماساتشوستس للتكنولوجيا ، طوروا طريقة أساسية لتنسيق إجراءات العديد من الروبوتات. تعتمد الطريقة على نموذج لتخطيط الأنشطة المشتركة في سياق العشوائية وعدم اليقين والاتصالات المحدودة ( العمل العلمي ، pdf ).

تعتمد خوارزمية تخطيط الإجراءات المشتركة على نموذج MacDec-POMDP العام ، ولكنها تستخدم قواعد الإجراءات المقدمة كوحدات تحكم في الحالة المحدودة بدلاً من البحث عن القواعد في شجرة قرارات محددة مسبقًا ، كما هو الحال عادةً.



يُظهر الفيديو كيف تتحرك صناديق الروبوتات الشبيهة بالنوادل حول المكتب وتقدم المشروبات للناس. أولئك الذين يريدون الحصول على البيرة يضغطون على زر على جسم الروبوت. يتذكر النادل موقع المصاب على خريطة الغرفة ويغادر.



يذهب النادل إلى روبوت النادل - هذا هو نموذج Willow Garage PR2 (متوفر مع برنامج مفتوح المصدر). يضع جرة من المشروبات المبردة في حاوية للنقل في حالة النادل - ويعود الروبوت المحمول وفقًا للإحداثيات المسجلة. في الوقت نفسه ، يمكنه أن يأخذ معه أمرًا يقبله نادل روبوت آخر في نفس الغرفة.

يعتقد مؤلفو العمل العلمي أن العوامل النهائية تصف الإجراءات بشكل أكثر دقة وإيجازًا من شجرة القرار. هذه الأوصاف أسهل في التفسير ، وتسمح بالعمل في "الأفق اللانهائي" للأعمال المحتملة. تتطلب خوارزمية البحث المطورة للإجراءات اللازمة محاكيًا أبسط بكثير لا يمثل سوى نتيجة لمجموعة معينة من المحركات. وبالتالي ، فإن الخوارزمية الجديدة قادرة على حل مجموعة أكبر بكثير من المشاكل من جدولة MacDec-POMDP الحالية.

قامت مجموعة من الباحثين من معهد ماساتشوستس للتكنولوجيا بتحسين عملية صنع القرار في ماركوف (MDP). وهي بمثابة الأساس الرياضي لنمذجة اتخاذ القرار في المواقف التي تكون فيها النتائج عشوائية جزئيًا.

تمثل أنشطة الروبوت النادل وروبوتات النوادل دليلاً على أن الطريقة الجديدة لتنسيق الإجراءات واتخاذ القرارات مناسبة للاستخدام في المهام العملية. في هذه الحالة ، البيئة تتغير باستمرار. يمكن للأشخاص أن يكونوا في أماكن مختلفة ويغيرون موقعهم ، وهو ما لا يتعارض مع عمل "فريق البيرة" الآلي.

نفس المبادئ مناسبة لتنسيق أعمال مجموعات أخرى من الروبوتات. على سبيل المثال ، فرق الإنقاذ ، رجال الإطفاء ، رجال النظام أو ضباط الشرطة.

Source: https://habr.com/ru/post/ar382961/