Geekly articles weekly

ستيوارت ، مينون ستيوارت

نحن فريق uMove ، طلاب من Technopark في بومان والمقيمين في أكاديمية CMIT ، نحن منخرطون في مشاريع ويب مختلفة من أجل متعتنا وقليل من الحديد. اليوم نريد أن نقدم العميل الروبوت الخاص بنا إلى محكمتك. يتكون النظام من عميل TCP (روبوت) وخادم (لوحة تحكم المشغل).



فكرة


كان الروبوت ، باعتباره جهازًا كهربائيًا ميكانيكيًا ، جزءًا من المشروع قبل شهرين من تكنوبارك. تم تطويره للمشاركة في مسابقة الروبوتات المستقلة Eurobot 2015 ، ولكن بالصدفة ، لم يتم إصابة مباراة واحدة. لذلك ، تقرر منح المشروع حياة ثانية كجزء من الواجبات المنزلية. تطوير وظائف البرمجيات وتحسين جودة التدريب.

الإلكترونيات والميكانيكا


وجود بعض الخبرة في تطوير الإلكترونيات ، قررنا التوقف عن استخدام المكونات المألوفة لدينا بالفعل. بالإضافة إلى الخبرة ، اعتمدنا على عامل السعر وتوافر المكونات في المنزل أو في المتجر. المجموع الذي حصلنا عليه:
  • ODROID-X2 - يتم استخدام كمبيوتر لوحة واحدة مع نسخة ذراع من Ubuntu على متنه كوحدة الحوسبة الرئيسية ؛
  • NUCLEO-F411RE — STM32F4 ;
  • SPARK — Wi-Fi STM32 LiPo , - ;
  • 3.3, 5 12 3 10 ;
  • 28 * ;
  • ;
  • — , 1800 . 5 / 0 359 . -;
  • 2 web , - ;




البرنامج مكتوب بالكامل في C ++ ، كل من العميل والخادم. الخادم بمثابة واجهة المستخدم الرسومية للتحكم في الروبوت. تم استخدام مكتبات SDL للرسومات. يستخدم العميل openCV للعمل مع الكاميرات ، بالإضافة إلى فصل مكتوب ذاتيًا لتوصيل جهاز كمبيوتر مع وحدات التحكم الدقيقة عبر UART. لوحة القيادة تؤدي الوظائف التالية:
  • عرض دفق فيديو من الكاميرات.
  • التحكم في حركة الروبوت باستخدام الأزرار W ، A ، S ، D ؛
  • تتبع البطارية
  • بدوره على صوت الروبوت.
  • التقاط صورة شخصية وإرسال الصور إلى instagram و vkontakte ؛



الإسكان


يتم طباعة العلبة بالكامل على طابعة ثلاثية الأبعاد. لسوء الحظ ، لم تكن ورشة العمل تحتوي على طابعة تحتوي على منطقة الطباعة المطلوبة ، لذلك اضطررت إلى الطباعة في أجزاء ، ثم لحام الأجزاء. تركنا الجزء العلوي من المحبوب المعقول. عند تصميم الجزء السفلي ، قررنا عدم نسخ الشخصية ، ولكن لجعلها مريحة قدر الإمكان لروبوت ذو عجلات: صنعنا أجنحة للعجلات ، ومصدًا وقطعة ليدار ، وموصلات لأزرار الطاقة وغطاء بطارية.





عصا سيلفي


نشأت فكرة تعليم الروبوت كيفية التقاط صورة ذاتية قبل أسبوع من اكتمال المشروع. تم إرسال الروبوت إلى Startup Village ، حيث أرادوا التحقق منه في ظروف حقيقية. كما اتضح ، فإن الروبوت لم يسبب عواطف خاصة بين الزوار. كان هناك نقص في التفاعل والتفاعل مع الضيوف. في الواقع ، بدا الروبوت وكأنه آلة يتم التحكم فيها عن طريق الراديو بمظهر جميل. ماذا أفعل؟ جاء الجواب بشكل طبيعي عندما وصل ميدفيديف إلى سكولكوفو. كل ما فعله الحشد في حضوره كان التقاط صورة شخصية! حسنًا ، سيأخذ الروبوت صورة ذاتية أيضًا!) بقي فقط للعثور على كاميرا وأجهزة مناسبة. الآن نستخدم خادمًا إضافيًا يمكنك من خلاله رؤية جميع الصور الملتقطة ونشرها على الشبكات الاجتماعية. شبكة الاتصال. يتم ذلك حتى لا يتم إرسال المزيد من القمامة من الصور الفاشلة إلى الشبكة الاجتماعية. بالإضافة إلى ذلك ، سيسمح لك خادم منفصل بإرسال مشاركات إلى شبكات اجتماعية مختلفة في المستقبل.شبكة دون تغيير برنامج الروبوت.

تطوير


مثل أي شيء آخر ، يتطلب الروبوت تحسينًا مستمرًا. بعد أن تخلت عن فكرة الروبوت المستقل ، أصبحت حصة الأسد من الحديد غير ضرورية: بدلاً من ODROID ، يمكنك وضع Raspberry Pi بشكل أقل قوة ، ولا يحمل Lidar أي وظائف ، ويمكن استبدال NUCLEO و SPARK بأمان مع Arduino Uno رخيص. إجمالي ، اتضح وفورات من حوالي 9 آلاف روبل. بالإضافة إلى ذلك ، استغرق الأمر وقتًا طويلاً لتصميم الهيكل الجاهز ، في المرة القادمة سنبحث بعناية أكبر عن طابعة ثلاثية الأبعاد ذات مساحة طباعة أكبر.

أود تلقي تعليقات من هواة ومحترفين وانطباعات ونصائح. الموز للجميع!

Source: https://habr.com/ru/post/ar384171/

More articles:


All Articles