سباق FPV على جهاز محاكاة (نصنع عصا تحكم USB من جهاز تحكم عن بعد لاسلكي)

القليل من المعدات:

التنفيذ:

void rxInt(void) {
  uint16_t now,diff;
  static uint16_t last = 0;
  static uint8_t chan = 0;

  now = micros();
  sei();
  diff = now - last;
  last = now;
  if(diff>3000) chan = 0;
  else {
    if(900<diff && diff<2200 && chan<RC_CHANS ) {
      rcValue[chan] = adjust(diff,chan);
    }
    chan++;
  }
}

إرجاع عدد الميكروثانية منذ أن بدأ مجلس Arduino في تشغيل البرنامج الحالي. سيزيد هذا الرقم (يعود إلى الصفر) ، بعد 70 دقيقة تقريبًا. على لوحات اردوينو 16 ميجاهرتز (مثل Duemilanove و Nano) ، هذه الوظيفة لها دقة أربعة ميكروثانية (أي أن القيمة المعادة هي دائمًا مضاعفة لأربعة). على لوحات 8 MHz Arduino (مثل LilyPad) ، تحتوي هذه الوظيفة على دقة تبلغ ثمانية ميكروثانية.

// Convert a value in the range 1000-2000 to 0-255
byte stickValue(int rcVal) {
  return map( constrain(rcVal - 1000, 0, 1000), 0, 1000, 0, 255);
}

void initTimer(void) { 
	// Input Capture setup
	// ICNC1: =0 Disable Input Capture Noise Canceler to prevent delay in reading
	// ICES1: =1 for trigger on rising edge
	// CS11: =1 set prescaler to 1/8 system clock (F_CPU)
	TCCR1A = 0;
	TCCR1B = (0<<ICNC1) | (1<<ICES1) | (1<<CS11);
	TCCR1C = 0;

	// Interrupt setup
	// ICIE1: Input capture 
	TIFR1 = (1<<ICF1); // clear pending
	TIMSK1 = (1<<ICIE1); // and enable
}
...

ISR(TIMER1_CAPT_vect) {
	union twoBytes {
		uint16_t word;
		uint8_t  byte[2];
	} timeValue;

	uint16_t now, diff;
	static uint16_t last = 0;
	static uint8_t chan = 0;
	
	timeValue.byte[0] = ICR1L;    // grab captured timer value (low byte)
	timeValue.byte[1] = ICR1H;    // grab captured timer value (high byte)

	now = timeValue.word;
	diff = now - last;
	last = now;

	//all numbers are microseconds multiplied by TIMER_COUNT_DIVIDER (as prescaler is set to 1/8 of 16 MHz)
	if(diff > (NEWFRAME_PULSE_WIDTH * TIMER_COUNT_DIVIDER)) {
		chan = 0;  // new data frame detected, start again
	}
	else {
		if(diff > (MIN_PULSE_WIDTH * TIMER_COUNT_DIVIDER - THRESHOLD) 
			&& diff < (MAX_PULSE_WIDTH * TIMER_COUNT_DIVIDER + THRESHOLD) 
			&& chan < RC_CHANNELS_COUNT) 
		{
			rcValue[chan] = adjust(diff, chan); //store detected value
		}
		chan++; //no value detected within expected range, move to next channel
	}
}

	// Joystick
	0x05, 0x01,			// USAGE_PAGE (Generic Desktop)
	0x09, 0x04,			// USAGE (Joystick)
	0xa1, 0x01,			// COLLECTION (Application)
	0x85, JOYSTICK_REPORT_ID,	//   REPORT_ID (3)
	...
	0xA1, 0x00,		    //   COLLECTION (Physical)
	0x09, 0x30,		    //     USAGE (x)
	0x09, 0x31,		    //     USAGE (y)
	0x09, 0x33,		    //     USAGE (rx)
	0x09, 0x34,		    //     USAGE (ry)
	0x15, 0x00,		    //	   LOGICAL_MINIMUM (0)
	0x26, 0xE8, 0x03,	    //     LOGICAL_MAXIMUM (1000)
	0x75, 0x10,	  	    //	   REPORT_SIZE (16)
	0x95, 0x04,		    //     REPORT_COUNT (4)
	0x81, 0x02,		    //     INPUT (Data,Var,Abs)
	0xc0,			    //   END_COLLECTION

	0xc0				// END_COLLECTION

إعدادات الرسم:

#define FUTABA

#define STICK_HALFWAY 500
#define STICK_CENTER 1500
#define THRESHOLD 100

التجميع:

اتصال:

ملاحظة