🚱 😂 🤷🏻 ليدر من مازدا. نختبر ، نرتدي لادا ⏰ 👈🏼 📑

مرحبًا.
هذه المرة حصلت على LIDAR حقيقي من Mazda CX5 ، حوالي عام 2012. الافراج. في هذه المقالة ، أعتزم تفكيك الوحدة وتشغيلها على الطاولة. والشيء المضحك هو ، سأقوم بتثبيت LIDAR هذا في Datsun Mido (Lada Kalina in girlhood).

الصورة

على الرغم من أن LIDAR مكتوب على الجهاز ، إلا أنه في الواقع مثل لعبة الروليت بالليزر هذه قادرة على قياس المسافة إلى شيء ما في الأمام. الوظيفة الرئيسية - توفر كبحًا تلقائيًا في حالة الاقتراب الخطير من مركبة أخرى ، أو على سبيل المثال ، الجدار. الجهاز هو أحد الأجهزة الرئيسية في مجمع Mazda ADAS ويتم تصنيعه من قبل Continental (فهي لا تصنع الإطارات من المطاط فقط). يسمى خيار ADAS CitySafety. نظام الكبح الأوتوماتيكي يسمى Mazda –SCBS. يبلغ مدى اكتشاف العوائق 6 أمتار ، ويعمل النظام بسرعة تصل إلى 40 كم / ساعة. وفقًا للشركة المصنعة ، سيساعد النظام على منع وقوع حادث بسرعات تصل إلى 15 كم / ساعة وتقليل شدة الحادث بسرعات تصل إلى 30 كم / ساعة.

مثال على تشغيل النظام:

ألاحظ أنه على موقع (رابط) الشركة المصنعة تمكنت من العثور على وثائق مفصلة تمامًا للوحدة النمطية. من الوثائق ، يتبع ذلك أن الجهاز لم يتم تصميمه لعلامة تجارية معينة من السيارات ، ولديه برنامج داخلي مطور بشكل كاف يسمح لك بقياس المسافة إلى الكائن ، بالإضافة إلى سرعة هذا الكائن.
فيما يلي مقتطفات من وثائق خصائص الأداء الرئيسية:

الغرض من الجهاز:

مستشعر تجنب الاصطدام
قياس المسافة إلى الأشياء وقياس سرعات هذه الأشياء في ثلاث قنوات مستقلة. في نطاقات تصل إلى 13.5 م

يحتوي الجهاز على نظام داخلي لرصد صحة ليزر الأشعة تحت الحمراء وأجهزة استقبال الأشعة تحت الحمراء.

المواصفات التي أعلنتها الشركة المصنعة لأجهزة الاستشعار:

النطاق: 1.0-10 م. نطاق موسع يصل إلى 13.5 م
نمط الاتجاهية 27 أفقياً و 11 عمودياً
دقة النطاق 1 مم
مدى السرعات المقاسة 2-160 كم / ساعة
دقة قياس السرعة + -2 كم \ ساعة
تردد القياس 100 هرتز
قوة الليزر 45 ميجاوات فئة الليزر 1 ، 33 نانوثانية مدة فلاش
الطول الموجي 905 نانومتر
وقت التشغيل 12000 ساعة أو 15 سنة

يحتوي المستشعر على ثلاث قنوات قياس ، واحدة مركزية وجانبان.
الصورة

ننتقل إلى الفحص والتحضير

الجهاز مضغوط للغاية ، ولديه ثلاث "عيون" زجاجية. عدستين لاستقبال الإشعاع المنعكس وعدسة فريسنل لتشكيل الإسقاط اللازم لحزمة الليزر. تجميعها في علبة بلاستيكية دون استخدام مسامير. كل ذلك على المقاطع.

الصورة

من الداخل من الأسفل

هنا عنصر IR ينبعث - على عكس الليزر تمامًا. تحت الباعث يوجد الصمام الثنائي الضوئي IR الذي يراقب وجود الإشعاع. يتم التحكم في النظام بواسطة متحكم MC9S12XEG128 16 بت متخصص في تطبيقات السيارات. أيضا على هذا الجانب هي عناصر امدادات الطاقة التبديل.

من الداخل في الأعلى

هنا نرى شريحة غامضة من ST ، والتي ، على ما يبدو ، تنفذ وظائف مكتشف مدى الليزر. جهاز الإرسال والاستقبال CAN ، ومساحة فارغة لجهاز الإرسال والاستقبال CAN آخر ، وعدستين استقبال ولوحة بها خلايا ضوئية IR. يوجد أسفل العدسات مباشرة مصباحان LED IR يعملان على التحقق من قابلية تشغيل جهاز الاستقبال. هذه العناصر مرئية في الصورة مع إزالة العدسات. تقول وثائق الجهاز أن القياسات تتم من خلال ثلاث قنوات مستقلة ، يمكننا التحقق من ذلك من خلال رؤية العناصر الثلاثة المستقبلة.

اتصال على الطاولة

قبل توصيل الجهاز وفقًا لورقة البيانات ، حددت تعيين دبوس الموصل بنفسي. اتضح أن الجهاز سهل الاتصال ، وكان من الضروري العثور على طاقة 12 فولت وحافلة CAN فقط. في وثائق CAN كان يقع على دبابيس أخرى ، في حالتي لم يتم استخدامها وكانت المساحة الفارغة لجهاز الإرسال والاستقبال مخصصة لهم فقط. سرعة الإرسال في قناة CAN الخاصة بي هي -500 كيلوبايت ، في حالة عدم الاستخدام ، بناءً على المستندات - 1 ميجابت / ثانية.

الصورة

لقد قمت بتوصيل الجهاز بمصدر مختبر قياسي نموذجي وحافلة CAN إلى منظار الذبذبات Tektronix باستخدام وحدة فك ترميز CAN. مباشرة بعد التشغيل ، كان الاستهلاك الحالي 90 مللي أمبير ، مع زيادة تصل إلى 130 مللي أمبير مرة واحدة تقريبًا في الثانية. وخلص إلى أن الليدار بدأ في تشغيل الليزر. ظهرت حافلة CAN أيضًا على الفور ، وكان هناك عبوة واحدة يمكن التعرف عليها بسهولة.

ID: 0x21D
DLC 8 byte
DATA: 0x7F 0x3F 0xFF 0x00 0x00 0x00 0xD2 0x94

.

بدأت بتثبيت "ليدار" في سيارتك ، قياسا على مازدا. فقط ضعه على شريط مزدوج الوجه على الزجاج الأمامي في منطقة مرآة الرؤية الخلفية. قام بتزويد الطاقة من مقبس ولاعة السجائر.

لقد اتصلت بـ CAN باستخدام محول قمت به بنفسي قبل 10 سنوات ، وهو متوافق مع برنامج CAN-Hacker المعروف. على عكس التضمين الأول على الطاولة ، بدأ البايت الأول من الحزمة يتغير بنشاط على الفور ، حتى يتم تثبيت الليدار على الردهة. بناءً على ما خلصت إليه أن هذه البايت مسؤولة عن المسافة المقاسة.

يصف دليل بروتوكول اتصالات ليدار مع العالم الخارجي الكثير من المعلمات المرسلة. في حالتنا ، كان من الممكن تحقيق قياس المسافة إلى مقدمة الجسم فقط.

الاختبار

للاختبار ، تم اختيار سيارة صديق كهدف. كان الاختبار على النحو التالي:

نقترب من الهدف قدر الإمكان ، نقوم بإصلاح البايت الأول من الحزمة
نقيس المسافة إلى الهدف باستخدام شريط ليزر
قارنا بيانات الروليت بالبيانات المنقولة بواسطة الليدار.

مطابقة قيمة البايت الأول لحزمة LIDAR والقيمة المقاسة بقياس شريط الليزر:

0x41 = 2.054 م
0x46 = 3.166 م
0x49 = 3.8 م

0x7F - الهدف مفقود

اتضح أن الليدار يقيس بثقة المسافة إلى الهدف بما لا يزيد عن 4 أمتار. في رأيي ، هذه ليست أفضل نتيجة لمستشعر نظام الكبح في حالات الطوارئ. ربما يعمل الجهاز في نوع ما من الوضع المبسط أو الاختبار ، وعلى السيارة يقيس الجهاز المسافة في نطاق أوسع. أجرينا أيضًا تجربة بلوحة بيضاء لامعة كبيرة ، وفي هذه الحالة تم قياس المسافة حتى 5 أمتار.

الملخص

مازدا LIDAR قصيرة المدى المصنعة من قبل كونتيننتال هي جهاز مثير للاهتمام. أود أن يتجاوز نطاق قياس المدى الممرات التي يبلغ طولها 4 أمتار. إذا كانت هناك فرصة ، فسأحاول تكوينه في الوضع الموضح في الوثائق ويسمح لك بقياس المسافات الكبيرة وسرعات الأشياء. قد يكون من الممكن تنشيط قناة CAN الثانية. إذا كان هناك فجأة شخص ما يريد حفر جهاز في نوفوسيبيرسك ، فسوف يسعدني العمل معًا.

أضيف أنه من السهل جدًا العثور على الجهاز عند التحليل بسعر 3000 إلى 6000 روبل.
رقم الكتالوج: GHP9-67XD0

وأخيرًا ، فيلم عن جهاز تم تصويره بأفضل إمكاناته.

الروابط:

→ القاري ، التوثيق
→ MAZDA
→ قصة المستخدم

ليدر من مازدا. نختبر ، نرتدي لادا