من المستحيل تحديد متى بدأ المجتمع في رعاية مروجها. بأمانة ، كان قص العشب ولا يزال ضرورة. لكن السيطرة على الحشائش ، والتشذيب ، والتجاوزات الأخرى ليست كذلك. العشب الجميل هو رمز الوضع في الضواحي الحديثة حول العالم. عندما يأتي إلينا الأجانب ، من المحتمل أن يلاحظوا على الفور مدى جودة مروجنا. وأصبح هذا الإنجاز الحضاري ممكناً مع وصول آلات خاصة لقطع العشب.
كان جزازة العشب الأولى ممثلين للماشية. المشكلة هي أنه من الصعب جدًا خدمتهم ، فقد قطعوا العشب بشكل غير متساوٍ ، وهذا هو السبب في أنهم لم يتجذروا في العائلات التي تقاتل من أجل الحديقة المثالية. إذا كنت تتذكر الرائحة الكريهة للمنتجات الثانوية لنشاطها ، يصبح من الواضح لماذا توقفت الحيوانات عن الانتشار الشعبي وانتقلت تدريجيًا إلى الأفنية الخلفية. للحفاظ على مظهر الفناء المرموق ، بدأ الناس في البحث عن وسائل أخرى.
تم اختراع أول جزازة العشب الميكانيكية في عام 1830 من قبل إدوين باددينج ، دون شك من أجل تجاوز جاره الذي استخدم الضفيرة. كان جزازةه تشبه إلى حد كبير خيارات اليوم ، حيث يتم إصلاح الشفرات في أسطوانة تدور عندما تتحرك جزازة للأمام. تم منح Badding براءة اختراع للجهاز ، الأمر الذي أثار استياء جيرانه - اضطر معظمهم إلى شراء جزازة Badding ، حيث اشترى الجميع نفس الشيء تقريبًا ، على الرغم من أنهم لم يكونوا بحاجة إليه.
وبحلول الثلاثينيات ، انتشرت الحرب الباردة بين بادينغ وجاره إلى كل ساحة كوكب تقريبًا ، ولم يكن هناك نهاية في الأفق. إذا عدت إلى عصرنا ، ففي عام 2014 وحده ، تم تحقيق مبيعات بقيمة 10 مليار دولار في سوق رعاية الحدائق والعشب ، وقد أدى التقدم التكنولوجي إلى ظهور آلات متطورة جدًا تمضغ على العشب. بالنسبة للمناطق الصغيرة ، يستخدم معظم الناس جزازات بمحركات احتراق داخلية ذات أسطوانة واحدة ، والتي تحتاج إلى دفعها أمامك. تم تجهيز العديد من المحشات بأكياس قماش لجمع القصاصات التي يكرهها الجميع أثناء تعبئتها تدريجيًا ، مما يجعل دفع المحشة أصعب. ولكن بما أن الجيران يستخدمونها ، يجب علينا أيضًا. تتطلب الأقسام الكبيرة جزازات باهظة الثمن لتركبها. يمكن للعديد من مالكي هذه المحشات أن يفاخروا في حفلة قريبة بأن لديهم ناقل حركة هيدروستاتيكي ، على الرغم من أنهم لا يعرفون ما هو.
نحن القراصنة ليسوا أفضل منهم. نحن ، مثل الجميع ، لدينا مروج أيضًا. ولكن ، على عكس أي شخص آخر ، لدينا مكاوي لحام. ونحن نعلم كيفية استخدامها. أقترح تقويض أسس الحرب المجاورة مثلما فعل بادينغ قبل 85 عاما. احصل على وحدة التحكم الدقيقة المفضلة لديك ، وللعمل!
حقا جز العشب - ارفع يديك من فضلك
أولاً ، سنتعامل مع هذا. لا نحتاج إلى هذه "جزازات العشب الآلية" الغبية التي
تستخدم عشبًا محددًا للسلك وجز القص ، وتتحرك على طول مسارات عشوائية . من الواضح لأي مخترق يرمز لهذا اللقب أن جزازة تحتاج إلى نظام تحديد المواقع. "لماذا؟" - تسأل. شاهد أي فيديو حول كيفية اندفاع شيء كهذا ، مثل حشرة في مهب الريح ، وتقول لنفسك: "كما تعلم ، فإن هذا الشيء سيعمل بشكل أفضل إذا كنت تعرف مكانه." هذا ما سنفعله. لإنشاء جز العشب المستقل ، نحتاج إلى نظام تحديد المواقع. إذا تمكنا من العثور على إحداثيات XY للجزازة ، فسيتم تبسيط الأتمتة إلى حد كبير.
بالطبع ، هناك طرق أخرى لتحقيق الاستقلال الذاتي ، وأقترح عليك مناقشتها في التعليقات ، ولكن في هذه المقالة سأصف الاستقلالية من خلال تحديد المواقع. على وجه التحديد ، من خلال تحديد المواقع بالأقمار الصناعية.
GPS و RTK و DGPS
أول شيء يتبادر إلى الذهن لحل مشكلة الحصول على إحداثيات خارج المباني هو GPS. الشيء الثاني الذي يتبادر إلى الذهن بعد حوالي 25 مللي ثانية هو دقة هذا النظام. يعلم الجميع أن دقة GPS تتراوح من 15 مترًا. مع جزازة العشب المستقل ، لن ينجح ذلك. ولكن هناك خياران آخران:
RTK و
DGPS . وهذه الأساليب لديها بالفعل الدقة التي نحتاجها.
معيار GPS
قبل الانغماس في أنظمة أخرى ، ضع في اعتبارك نظام GPS بسيطًا ومألوفًا. يقيس GPS في الهاتف المسافة منه إلى ثلاثة أقمار صناعية على الأقل. هذا يسمح له بالعثور على موقعه عن طريق
التثليث (لا يمكن الخلط بينه وبين التثليث). بطبيعة الحال ، تعتمد الدقة على دقة قياس المسافات إلى السواتل. يتم تحديد هذه المسافة من خلال الطوابع الزمنية المحددة بدقة الساعات الذرية القادمة من الأقمار الصناعية. يأخذ جهاز الاستقبال ببساطة الفرق بين وقت الإرسال ووقت الاستقبال ، ويضاعفه بسرعة الضوء للحصول على المسافة منه إلى القمر الصناعي.
بالإضافة إلى الطابع الزمني ، يرسل القمر الصناعي موقعه. مسلحًا بالمسافة إلى القمر الصناعي وموقعه ، يعرف جهاز الاستقبال ، في الواقع ، نصف قطر الدائرة في المركز الذي يقع فيه القمر الصناعي ، وعلى المحيط - جهاز الاستقبال. وعندما تتحد ثلاث من هذه الدوائر - عريضة! تحصل على موقعك باستخدام ثلاثية.
هناك العديد من الأشياء التي تحد من دقة الطريقة ؛ واحدة من أهمها هي الغلاف الجوي. يمكن للغلاف المتأين أن يؤخر الإشارات ، مما يؤدي إلى مشاكل. كلما زاد سمك الغلاف الجوي للتغلب على الإشارة ، زاد هذا التأثير. لذلك ، فإن الإشارة القادمة من القمر الصناعي فوق الأفق أكثر عرضة للتشويه من الإشارة من القمر الصناعي فوق الرأس. تتغير هذه التداخلات باستمرار وبسبب وجود خطأ في تحديد الموقع لا يمكن إصلاحه - يصل إلى 10 أمتار.
RTK ونظام تحديد المواقع التفاضلي
الآن ، بمعرفة مخطط تشغيل GPS وقيوده الأساسية ، يمكننا أن نفهم كيفية التخلص منها وتحسين دقة تحديد المواقع. يمكن القيام بذلك عن طريق تضمين جهاز استقبال ثاني ثابت في الدائرة. لا يتحرك ، وموقعه معروف بالتأكيد. يجب أن يكون جهاز الاستقبال المحمول الذي يحتاج إلى معرفة موقعه قريبًا جدًا من جهاز ثابت حتى يتمكن هذان المستقبلان من مقارنة الإشارات من نفس أقمار GPS الصناعية ، ثم التحدث عنها.
يقارن جهاز الاستقبال الثابت إشارات GPS التي يستقبلها بنفسه وجهاز الاستقبال المحمول. نظرًا لأن جهاز الاستقبال الثابت يعرف موقعه بالفعل ، فيمكنه التقاط خطأ في الإشارة وإرسال التصحيح إلى جهاز الاستقبال المحمول. هذه هي الطريقة التي تعمل بها الكينماتيكا في الوقت الفعلي (RTK) وأنظمة GPS التفاضلية.
يمكن لنظام GPS التفاضلي أن يحقق دقة تصل إلى 10 سم ، بينما يقدر RTK الجزء التناظري للإشارة جنبًا إلى جنب مع الرقمية ، وبالتالي يصل إلى دقة 2 سم ، وهو دقيق تمامًا لجزازة العشب المستقلة.
خيارات السوق الحرة
يتم بيع العديد من أنواع المعدات المتاحة لتحديد المواقع بدقة. إنها ليست رخيصة ، ولكنها ليست ثقيلة للغاية بالنسبة لأولئك الذين يرغبون في النجاح في هذا المشروع. أرخص نظام تم العثور عليه هو
REACH RTK ، يكلف 570 دولارًا ، ولكن يتم بيع جميع المجموعات بسرعة كبيرة بعد طرحها للبيع. هناك أيضًا
Piksi من Swift Navigation ، وهو خيار أكثر تكلفة
يكلف بالفعل 1000 دولار. إذا كنت تعرف خيارات أخرى ، يرجى الإبلاغ عنها في التعليقات.
استخدام RTK GPS لجزازة العشب المستقلة متاح الآن لك أو لفريقك. إذا كنت تعرف مكان جزازة بالضبط في الوقت الحقيقي ، يتم حل مشكلات كتابة التعليمات البرمجية والهندسة الميكانيكية مباشرة. لماذا لم يقرروا؟ ماذا تنتظر؟
جزازة CNC
تخيل ما يحدث إذا عبرت جزازة العشب الخاصة بك باستخدام
رمز G. إذا قمت بإرفاق شفرة تشغيل / إيقاف عن بعد ، فبدلاً من قص العشب ، يمكنك التحكم في جزازة العشب عن بُعد.
الصورة التي رسمتها منطقية في المساحات الكبيرة حيث لا تكون جزازات الروبوتات الصغيرة اللاسلكية فعالة جدًا. إذا كانت المنطقة كبيرة جدًا ، فلن يكون من المنطقي تثبيت محيط حولها ، وهذا يجعل خيار GPS أكثر قبولًا (على الرغم من أنه يمكن
تزوير إشارة هذا المحيط ، مما يسمح لنا بإضافة GPS إلى جزازة آلية نهائية).
من وجهة نظر المستهلك ، لدخول سوق الأعشاب على نطاق واسع ، تحتاج إلى حل المشاكل الصغيرة ، على سبيل المثال ، السلامة ، وتجنب العقبات (الأطراف الساقطة ، والأشخاص ، والماشية) ، وتتبع مستويات الوقود ، إلخ. ولكن بالنسبة للمتسللين ، فإن هذا المفهوم مثير للاهتمام بحيث لا يمكن التحايل عليه. نحن نحب أن نسمع عن مغامراتك مع جزازات العشب التلقائية ، ونتوقع أن نرى يومًا ما جولي روجر بحجم نصف هكتار مقطوع على العشب.