يتطلب العشب الجميل رعاية مستمرة - الري والقص. من الواضح أنه من الأفضل تمرير الحمل المستمر لهذه الإجراءات إلى الروبوتات. في هذه المقالة ، سأتحدث عن انطباعاتي عن مشروع
الروبوت Ardumower .
يجب أن أقول أنه من مجموعات التجميع الذاتي (مع القدرة على "اختيار واحد" في البرنامج) - الآن فقط هذا ardumower متاح بالفعل. تم رفض فكرة أخذ روبوت جاهز ثم اختراقه لأسباب واضحة. وكانت تجربة البناء المستقل لمثل هذا الجهاز من الصفر غائبة تمامًا ، لذلك لم يكن هناك خيار معين.
المجموعة عبارة عن هيكل مصنوع من البلاستيك السميك المتين على شكل صندوق بملامح ألمنيوم سميكة تثبت الجدران معًا. يتم دفع عجلتين مقاس 25 سم مصنوعة من نفس البلاستيك بواسطة محركين جامعين مع تروس تخفيض (حتى 20-30 دورة في الدقيقة عند الجهد المقنن) ، مما يفرض قيودًا معينة على حجم العجلات - لا يمكن أن تكون صغيرة جدًا ، وإلا ستكون سرعة القيادة منخفضة للغاية. يتم ثني عجلة خلفها ، على غرار تلك المستخدمة في الأثاث المتحرك ، تدور بحرية حول محور عمودي.
محرك القص هو أسطوانة محرك جامع صحية تزن أكثر من نصف كيلوغرام (ولا تتجاوز قوته في الواقع 50 واط) ، بدون علبة تروس ، مع سرعة دوران اسمية 3000-4000 دورة في الدقيقة. على محوره ثابت ، كل البلاستيك نفسه ، قرص بقطر 190 ملم ، يتم فيه تثبيت ثلاث سكاكين صغيرة ، مستلقية تحت تأثير قوة الطرد المركزي. نظرًا لضعف طاقة المحرك والسكاكين القابلة للطي - لا يمكن قصه إلا من خلال العشب الذي تم تشذيبه بالفعل ، في منطقة متضخمة - فإن القرص سيضغط ببساطة على سجادة العشب ولن تقوم السكاكين بقص أي شيء. ومع ذلك ، للحفاظ على العشب في حالة جيدة ، مع التشغيل التلقائي المستمر - هذا يكفي.
يبدو التصميم بسيطًا جدًا وموثوقًا به ، على الرغم من أنه يحتوي على عيوب. على سبيل المثال ، الغطاء العلوي لصندوق الإسكان ، الذي ترتبط به العجلة الخلفية ، مشوه تحت تأثير الحرارة والحمل ، مما يؤدي إلى الحصول على انحراف دائم صغير. لا توجد إمكانية للتهوية ، بسبب الصندوق المغلق تمامًا ، والذي ، في درجة الحرارة المحيطة العالية واللون الأسود (خيار البلاستيك الأبيض لم يكن متاحًا في الموقع ، للأسف) يخلق أحيانًا مشاكل للإلكترونيات. ومع ذلك ، هناك مساحة كافية في الداخل ويمكنك تثبيت نوع من المروحة داخل العلبة ، والتي ستوفر الحد الأدنى من تدفق الهواء الضروري للمكونات. عجلات بدون مسامير - تفسد الحشيش في الحديقة (على الهيكل - اضطررت إلى ربط عجلات 10 بوصة من العربة).
حوامل المستشعرات غائبة عمليًا (باستثناء الفتحات الخاصة بالسونار HC-SR04) ، حتى بالنسبة لمثل هذه المهمة مثل جهاز استشعار محيط الأسلاك ، مما يؤدي إلى الحاجة إلى اختيار الأماكن بشكل مستقل وحفر السكن ، بالإضافة إلى تركيب المستشعرات على شريط عادي مزدوج الوجه. لمثل هذا الشخص عديم الخبرة في هذا المجال كما أفعل ، اتضح أن هذه أخطاء حتمية في التجميع. على سبيل المثال ، قمت بتركيب مضخم جهاز استشعار المحيط مباشرة على المصد الأمامي ، دون عزل جيد عن الظروف الخارجية ، مما أدى إلى أكسدة جهات الاتصال - ثم اضطررت إلى استبداله وتوزيع ملف الاستقبال مع مكبر الصوت ، وربطهم بسلك محمي). يجب تثبيت لوحة استشعار المطر بزاوية لمنع تراكم الماء عليها وأكسدة جهات الاتصال الخاصة بها. حسنا وهلم جرا ...
فيما يتعلق بالإلكترونيات - هناك أيضًا مشاكل معينة. أخطرها هو أنه من الصعب على الشخص عديم الخبرة أن يفهم أي أجهزة استشعار يحتاج إلى طلبها بالفعل. أود أن أوصي بالمجموعة التالية - مستشعر مصد ، اثنان أو ثلاثة سونارات ، مقياس تسارع / بوصلة GY-80 (قد لا يكون الآخر مدعومًا بالبرنامج!) ، أي GPS ، مستشعر مطر ، حسنًا ، بالطبع ، مستشعر محيط (150 mH خنق ومكبر للصوت على LM386) .
إذا كان تجميع اللوحة (تم استخدام إصدار اللوحة 1.2 المتوفر في ذلك الوقت ، على الرغم من عرض 1.3 أكثر تقدمًا بالفعل) ليس معقدًا للغاية (تحتاج إلى لحام ولحام ...) ، فإن دائرتها نفسها لديها قيود خطيرة - على سبيل المثال ، عرض موصلات الطاقة غير كافٍ لكبير تيارات الشحن (دائرة الشحن نفسها ليست مثالية للغاية وهي مثبت خطي / تيار الجهد على LM350T) ، مما يخلق مشاكل لتثبيت بطاريات أكثر سعة أو عند استخدام 12 فولت بدلاً من المكونات 24 فولت (حيث التيار زيادة aryada مرتين). على لوحة v1.2 بدون العديد من التعديلات البسيطة ولكن البواسير (قطع الموصلات ، تثبيت مقسمات المقاوم) - يمكنك فقط استخدام 5 فولت فولت اردوينو ميجا 2560 (ولكن على v1.3 يعدون المستوى 5 <-> 3.3 المترجمين لاستخدام اردوينو الأكثر تقدما واجبة).
سوناتات HC-SR04 الرخيصة تصبح مسدودة بسرعة بالغبار ، وحتى تتسبب باستمرار في إنذارات كاذبة بسبب ضجيج المحركات (ومع ذلك ، من السهل جدًا إيقاف الحشو الرغوي خلفها).
يبدو منشئ مستشعر المصد (مستشعرات ضغط الهواء في الأنابيب البلاستيكية التي تنهار عند الاصطدام بعائق) مثل نكتة بمزيج من SMD / SMT والمكونات التقليدية مع الخيوط (يتم لحام الأول بالفعل على اللوحة ، ويتم عرض الأخير ليكون ملحومًا) نفسك).
بشكل عام ، يتم تقديم محطة الشحن لتجميع الميكانيكا والإلكترونيات تمامًا (في الموقع يمكنك طلب بعض مكوناتها - arduino nano ، وهو محرك تشغيل يستخدم كجهاز إرسال) ، مما تسبب أيضًا في العديد من المشاكل المختلفة.
برنامج ardumower خام بصراحة ، على الرغم من أنه يتطور باستمرار (تم استخدام الفرع من 26 أبريل). وهناك خياران - فقط ardumower و ardumower-sunray (فقط لاردوينو بسبب جهاز كمبيوتر خارجي). لقد اختبرت الخيار الأول فقط ووجدت العديد من أوجه القصور فيه - النقص الكامل في التنقل عبر نظام تحديد المواقع العالمي (يستخدم فقط لتقدير سرعة الروبوت) ، وخوارزميات الدوران المبسطة والخاطئة باستمرار في المحيط (تنتهي بمغادرة هذا المحيط وتوقفه) ، والعديد من العيوب الطفيفة (على سبيل المثال ، من خلال توصيل مرحل ثنائي الحركة لفصل البطارية للحماية من الشحن الزائد - اكتشفت أن هذا المرحل لا يعمل تمامًا عند الحاجة ، مما يؤدي إلى إيقاف تشغيل الروبوت بالكامل في لحظات غير مناسبة).
لن أصف الأسابيع العديدة من عذابي مع هذا البرنامج ، سأعطي ارتباطًا بتعديلاتي فقط (عودة الطوارئ بواسطة GPS إذا كان من المستحيل العودة إليه باستخدام الإجراءات القياسية ، والبحث عن المحيط حسب مستوى الإشارة ، والعودة إلى نقطة البداية بواسطة GPS عند التفريغ لتوفير الوقت و أشياء من هذا القبيل):
جيثبفي الختام ، يجب أن أقول أنه على الرغم من العديد من أوجه القصور ، فإن مشروع ardumower مثير للاهتمام للغاية ويعطي الكثير من الانطباعات المثيرة للاهتمام لكل من يريد الانضمام إلى الروبوتات المنزلية. الآن ، تهدف الخطط إلى إنشاء جزازة شخصية بالكامل ، استنادًا إلى الخبرة المكتسبة ، مع محركات أكثر قوة (على سبيل المثال ، سيتم استبدال محرك القص بمحرك بدون فرش مع عزم دوران مرتفع ، والذي ، على الرغم من أنه يستهلك المزيد ، ولكن بالتأكيد يقطع أي عشب تقريبًا) ، ميزات إضافية ، مثل تعديل مستوى حلاقة الشعر وحتى الألواح الشمسية (وفقًا للتقديرات الأولية ، ستوفر ما يصل إلى 30-50 ٪ من الطاقة المطلوبة). وبالطبع ، فإن أهم شيء هو إعادة كتابة البرنامج بالكامل للروبوت. أخطط أيضًا للتخلي تمامًا عن المحيط السلكي باستخدام نظام الملاحة RTK GPS (باستخدام rtklib) أو العلامات الإذاعية / البصرية.