GhostRider: دراجة نارية مستقلة تميزت بداية مسيرة أنتوني ليفاندوفسكي

بيان صحفي عمره 14 عامًا يوضح الأحلام المبكرة لمهندس سيئ السمعة

GhostRider ، دراجة نارية خالية من الفارس تم إنشاؤها بواسطة فريق من المهندسين بقيادة أنتوني ليفاندوفسكي لتحدي 2004 DARPA Grand Challenge

ملاحظة perev.: أنتوني ليفاندوفسكي - مهندس أمريكي ، مبتكر المركبات المتحركة تلقائيًا. عمل في Waymo ، قسم من Google ، على إنشاء سيارة روبوت. بعد أن غادر هناك ، أسس في عام 2016 شركة Otto ، وعمل في نفس المجال. بعد شهرين استحوذت أوبر على الشركة. بعد عام ، اتهم وايمو ليفاندوفسكي بسرقة ملفات سرية للشركة تحتوي على معلومات أساسية حول تشغيل الأنظمة اللازمة لإنشاء سيارة روبوتية.

حقيقة أن وايمو قد قامت بتسوية قضيتها ضد أوبر بسبب تسرب أسرار تتعلق بالليدار لا تعني أن أنتوني ليفاندوفسكي غادر شاشات الرادار. ربما لا تزال وزارة العدل الأمريكية تلوم مهندس Waymo السابق على جناية ، لسرقة وثائق فنية من صاحب عمل سابق. وهناك سؤال عما سيفعله ليفاندوفسكي بعد ذلك: هل يستخدم خبرته الواسعة مع المركبات المستقلة لإطلاق شركة ناشئة أخرى ، وهل سيعود إلى هذه المنطقة؟

خلال شهادة العام الماضي ، لم يرغب ليفاندوفسكي في أن تكون خبرته وخططه موضوع الدراسة. عندما سأله محامو وايمو مئات الأسئلة ، معظمها عن أنشطته في وايمو وأوبر ، استخدم ليفاندوفسكي التعديل الخامس لتجنب إعطاء إجابات يمكن أن تثيره. ومع ذلك ، كان على استعداد للحديث عن مشروعه الآخر: GhostRider.

"ما المشروع الذي شاركت فيه في تحدي DARPA لعام 2014؟" سأل أحد المحامين ، مشيراً إلى المسابقة الشهيرة التي نظمها البنتاغون ، بمجموع جوائز يبلغ مليون دولار ، حيث تنافس مبدعو السيارات الأوتوماتيكية ، والتي أطلقت الصناعة برمتها اليوم. رد ليفاندوفسكي: "كان المشروع يدعى GhostRider ، كانت دراجة بخارية ذات عجلتين". "لقد كان الأول من نوعه ، وبصراحة ، كانت فكرة مجنونة جدًا."

جعل إنشاء GhostRider ليفاندوفسكي طفلًا معجزة في مجال الروبوتات ، وحقق له مكانًا في التحدي الكبير التالي لـ DARPA ، وسمح له بإنشاء أول سيارة روبوت لـ Google - في وقت لاحق ستجعله هذه الخطوة مليونيرًا. في عام 2007 ، خلد ليفاندوفسكي دوره كرائد في سيارات الروبوت من خلال التبرع بـ GhostRider إلى متحف سميثسونيان الوطني للتاريخ الأمريكي.

تمت مقابلة ليفاندوفسكي عدة مرات ، وقد تحدث بالفعل عن مشروعه. ومع ذلك ، لم يخبر أحد القصة الكاملة لـ GhostRider حتى الآن. على سبيل المثال ، على ما يبدو ، كان مشروع دراجة نارية بدون طيار أطلق مسيرة ليفاندوفسكي محظوظًا للدخول في تحدي DARPA Grand Challenge .

جمعت مجلتنا قصة GhostRider في أجزاء ، من المقابلات الجديدة ومن تلك التي تم تقديمها أثناء العمل في المشروع ، وكذلك من مصادر أخرى ، والتي تشمل بيانًا صحفيًا عمره 14 عامًا - مجلد أبيض لامع مع نقش GHOSTRIDER ROBOT على الغلاف - تم اكتشافه مؤخرًا في مكتبنا التحريري.



سمع ليفاندوفسكي لأول مرة عن التحدي الكبير DARPA عندما كان طالب دراسات عليا في الهندسة في جامعة كاليفورنيا ، بيركلي في عام 2002. قرر على الفور أنه يريد المشاركة في السباق.

العصف الذهني في حوض الاستحمام الساخن ، أنجبت ليفاندوفسكي وصديقه راندي ميللر مجموعة من الأفكار ، بما في ذلك دراجة نارية بدون متسابق ومحمل آلي. قال ليفاندوفسكي في مقابلة الأسبوع الماضي: "لكن الفكرة مع الدراجة النارية تحققت عندما عدنا من مؤتمر التحدي الكبير ، وتفوقت علينا مجموعة من راكبي الدراجات النارية على الطريق السريع."

كانت الدراجة النارية ، وأولها كانت هوندا XR ، خفيفة بما يكفي ليتم رميها في الجزء الخلفي من شاحنة صغيرة ، وبالتالي يمكن ليفاندوفسكي رفعها عندما سقطت حتمًا. أصبحت هذه الدراجة النارية أيضًا واحدة من أكثر الأجهزة غير المكلفة التي شاركت في المسابقات من DARPA ، منذ أن قدر Lewandowski تكلفة مشروع متعدد السنوات بمبلغ 100000 دولار.أنفق أمواله وتلقى أيضًا تمويلًا من رعاة الشركات والمانحين الخاصين.

قال: "قام الناس بتحويل الأموال من خلال PayPal ، دزينة من هناك ، ومائة من هنا."


حول ليفاندوفسكي مرآبه الصغير إلى مختبر للروبوتات يعمل في مشروع GhostRider

بدأ ليفاندوفسكي في تجميع دراجته الآلية في مرآبه بالقرب من بيركلي ، وجذب العديد من المهندسين الزملاء لمشروعه. تم إعطاء المتطوعين البوريتو كمدفوعات ، حتى أن بعضهم اقترب في النهاية من المشروع. قرروا استدعاء مجموعة "الفريق الأزرق" كوحدة صديقة في التدريبات العسكرية. أطلقوا على الروبوت الخاص بهم Dexterit. البراعة - خفة الحركة ، السرعة ، البراعة / تقريبًا. ترجم.].

يتذكر أحد أعضاء الفريق الأزرق ، بريون ماجوسياك ، المنخرط الآن في تطوير الروبوتات الزراعية ، كيف اتصل به ليفاندوفسكي ذات يوم في الساعة 11 مساءً لطلب المساعدة في تفريغ دراجة نارية. يتذكر ماجوسياك قائلاً: "لقد كان منبهرًا جدًا لأنني جئت وساعدت ، وبدأت أعمل معه باستمرار".

كانت المهمة الأولى للفريق الأزرق هي تركيب محركات مؤازرة للتحكم في الغاز والقابض والفرامل. يعمل محرك DC وتروس الدودة بالمقابض. تعمل بطارية الرصاص الحمضية على تشغيل الإلكترونيات. اختبرت ليفاندوفسكي بضع دراجات نارية من هوندا ، ثم استقرت على ياماها 125 في أول تحدٍ كبير. وكان GhostRider النهائي هو دراجة أطفال ياماها 90 ، اختيرت لامتلاك القابض الأوتوماتيكي ، والذي أطلق عليه ليفاندوفسكي "الإنقاذ".

بعد تثبيت وحدات التحكم الميكانيكية ، واجه الفريق الأزرق أصعب مهمة. وكتب ليفاندوفسكي في شهادته: "لكي تتحرك السيارة على طول الطريق ، تحتاج إلى الغاز قليلا وليس التوجيه ، وسوف تذهب". "لجعل الدراجة النارية تمضي قدمًا ، يجب عليك أولاً إنشاء مجموعة من الضلال التكنولوجي التي ستجعلها تسير بشكل مستقيم." وأضاف: "إنشاء موازن قبل أن تتمكن من البدء في اختبار أنظمة الملاحة وتبين أن التعرف البصري أمر صعب."

في وقت ما في أوائل عام 2003 ، بعد تطور مؤلم ، يتذكر ليفاندوفسكي إخبار فريقه أنه إذا لم يتمكنوا من جعل Dexterit يتقدمون مسافة ميل يوم الأحد المقبل ، فسوف يتخلى عن المشروع.

ولكن بعد ذلك حقق اختراقة ، توصل إلى حل أنيق للمشاكل المرتبطة بالتوازن والتحول. بدلاً من تغيير وزن الموازنة ، كما يفعل الشخص ، أدرك الفريق الأزرق أنه من خلال إمالة دراجة نارية ياماها ، كان من الممكن استعادة التوازن.

قال لي ليفاندوفسكي: "يخلق التحكم المضاد تسارعًا مركزيًا ، مما يؤدي إلى ظهور عزم دوران موجه في الاتجاه المعاكس". "وتوازن فقط ذهابًا وإيابًا للذهاب بشكل مستقيم."

في المقابل ، تم إرسال الدراجة النارية على منحنى ، ممسكة عجلة القيادة بشكل مستقيم. في فيديو 2003-2004 ، يمكنك رؤية نسخة مبكرة من الدراجة النارية توازن نفسها أثناء الوقوف بلا حراك على الطريق. في فيديو لاحق ، تدور نسخته المتقدمة حول العشب.



على الرغم من أن الفكرة نفسها تبدو بسيطة ، فقد استغرق الأمر الفريق الأزرق شهورًا لتحقيق رحلة سلسة تشبه الإنسان. يقول ليفاندوفسكي إنهم أسقطوا الدراجة مئات المرات.

يكشف مستند تقني من مسابقة عام 2004 عن تفاصيل حقيقة أن أجهزة الاستشعار الرئيسية للدراجة النارية كانت عبارة عن كاميرات بصرية تصل مدتها إلى 40 مترًا ، وتطلعت زوج من كاميرات الويب أحادية اللون إلى الأمام ، ومسحت المساحة لتحريك العوائق ، وتعرفت كاميرا ملونة على الطريق. كان الكمبيوتر المدمج على أساس وحدة المعالجة المركزية AMD Athlon 64-bit ومع 512 ميجابايت من الذاكرة قادرًا على معالجة إطار واحد في أربع ثوانٍ.

تم تركيب الكاميرات فوق العجلة الأمامية على انحراف مع تثبيت الجير ، وجهاز آخر مزود بجيروسكوب وقياس القصور الذاتي يوفر بيانات التوجيه والتسارع. تتبع المحولات الضوئية زاوية وسرعة التوجيه ، وتتبع GPS موقع الدراجة النارية.

خطط الفريق لأخذ مجموعة من نقاط الطريق - التي أصدرتها DARPA قبل السباق بوقت قصير - ومعالجتها باستخدام تطبيق مكتوب خصيصًا "لزيادة كثافة نقاط الطريق وتزويد الجهاز بطريق أكثر كثافة". كان من المفترض أن تعتمد الدراجة النارية على هذه البيانات وتتنقل في الصحراء ، باستخدام الكاميرات للكشف عن الحجارة والثقوب وغيرها من الأجهزة.

قال ليفاندوفسكي: "في الواقع ، جمعت مجموعة من الناس أشياء مختلفة ونظرت في ما نجح في ذلك". كان يأمل في تثبيت رادار مسح ميكانيكي عند 77 هرتز ، لكنه لم يتمكن من تزويده بالطاقة. يتذكر قائلاً: "حصلت على تفريغ حالي حوالي عشر مرات في يوم واحد ، أحاول معرفة مكان الدائرة في هذا الجهاز". "لم نتمكن من جعلها تعمل - لكننا لم نحاول الليزر".

تم توفير العديد من المكونات من قبل الشركات المصنعة والبائعين بموجب ترتيبات شبيهة بالرعاية. شاركت شركة Hobby Engineering ، بائع أدوات الروبوت ، في هذا المشروع عندما اتصل ليفاندوفسكي بمؤسسها ، Ell Margolis ، في الساعة 3 صباحًا. وكتب مارجوليس في بيان صحفي خلال المسابقة: "اندهش ليفاندوفسكي عندما رد على الهاتف". "لم يكن يتوقع إجابة ، ناهيك عن المساعدة الحقيقية ، لكنه يأس بما فيه الكفاية ليحاول."

بعد بضع ساعات ، التقوا في صالة عرض Hobby Engineering ، حيث سلمت Margolis العديد من المتحكمات الدقيقة وقدمت المساعدة في العثور على الأخطاء حتى يتمكن Lewandowski من اللحاق ببدء عرض الجهاز.

يتذكر راندي ميللر ، الذي يعمل الآن كمهندس ومطور : لا أحد في الفريق عمل في المشروع أكثر من ليفاندوفسكي: "كان بإمكانه العمل طوال الليل والمحراث لمدة يومين أو ثلاثة أيام دون توقف ، دون نوم".

مع اقتراب المنافسة ، كان ليفاندوفسكي يفكر أكثر فأكثر في ما يمكن أن يحدث إذا تعامل الفريق الأزرق مع اختبارات التأهيل الأسبوعية في كاليفورنيا ووصل بالفعل إلى هذا الحدث الملحوظ (والمربح المحتمل). قام ليفاندوفسكي بتغيير الاسم السخيف Dexterit إلى GhostRider الأكثر لا تنسى ووضع بيانًا صحفيًا يحتوي على ملفه الشخصي (الذي أطلق عليه اسم المعبود بيل جيتس) ، وشرائح العرض والرسائل من الرعاة مثل Agilent و Crossbow Technology . في عام 2004 ، أسس أيضًا Robotic Infantry Inc [المشاة الآلية] "لدراسة التطبيقات العسكرية والتجارية المحتملة لهذه التكنولوجيا".

وفقًا لشرائح العرض التقديمي ، كانت الخطوات التالية للشركة تشمل تضمين النمذجة ثلاثية الأبعاد لمكونات GhostRider ، وإنشاء نموذج كهربائي من ألياف الكربون ، وتحسين أجهزة الاستشعار والبرامج. بحلول عام 2007 ، كان ليفاندوفسكي يأمل في تقديم منتج مناسب للقيادة على الطريق ، وعلى استعداد للنظر في عمليات الاستحواذ على التكنولوجيا واستكشاف إمكانية الاستثمار أو الاكتتاب العام.

عمل الفريق الأزرق على GhostRider حتى اللحظة الأخيرة ، وأضاف الإغلاق عن بُعد الذي أصرت عليه DARPA ، قبل أيام قليلة فقط من بدء المنافسة. قال ليفاندوفسكي: "مثل الفرق الأخرى التي شاركت في المسابقة ، كان من الصعب للغاية إعادة GhostRider في الوقت المناسب". - كانت أولويتنا أن نجعله يركب أولاً ، ثم يتوقف عندها. التوقف لم يكن مشكلة بالنسبة لنا: إذا لم ينجح شيء ما ، فقد سقط للتو ".

في 8 مارس 2004 ، وصل 25 فريقًا على مضمار سباق كاليفورنيا بالقرب من لوس أنجلوس للتأهل. وضعت DARPA على مسافة 2.2 كم العقبات التي ستواجهها السيارات في سباق حقيقي - التلال الطينية ، والثقوب ، والأسوار والحفر الرملية. كان على السيارات اجتياز فحص السلامة وإكمال سباقين على الأقل في المسافة.


يستعد ليفاندوفسكي GhostRider للسباق ، 13 مارس 2004

سيتم السماح للـ 15 سيارة الأسرع والأكثر قدرة بالدخول إلى التحدي الكبير ، وواجه GhostRider معركة مع فرق لديها تمويل جيد - على سبيل المثال ، من جامعات ستانفورد وكارنيجي ميلون وكالتيك وشركة الشحن Oshkosh Truck Corporation.

قال ليفاندوفسكي في شهادته: "في السنة الأولى تأهلنا". "ومن بين 109 فرق قدمت الطلب ، تأهل 14 فريقًا فقط ، بما في ذلك نحن".

لكن كيف انتهى GhostRider بالضبط في المنافسة غير مفهوم إلى حد ما. كان من المفترض أن يقوم الفريق الأزرق بالسباق الأول في 9 مارس ، وقد جذبت نسختهم الفريدة ذات العجلتين حشدًا كبيرًا من المتفرجين. لسوء الحظ ، كتبت صحيفة لوس أنجلوس تايمز أنه في ذلك اليوم ، انهار GhostRider على جانبه ، وكان يقود 4.5 متر فقط. في صباح اليوم التالي ، عاد GhostRider إلى الخدمة ، ولكن مرة أخرى لم يتمكن من إكمال السباق ، كما ذكرت أخبار DARPA . أخبر ليفاندوفسكي بشكل عام DARPA أن الفريق الأزرق يوقف محاولاته. ولم يكن GhostRider هو الوحيد - فالكثير من الفرق بالكاد أجبرت سياراتها على القيادة دون مواجهة عقبات ، ودون مغادرة الدورة.

11 مارس ، في اليوم الأخير من المؤهلات ، حاول 38 فريقًا خوض الدورة. لم يكن بينهم فريق أزرق. وبحلول نهاية التصفيات ، تمكنت سبع سيارات من قيادة المسافة مرة واحدة على الأقل ، ووقعت ثماني سيارات أخرى في فئة السباق "المكتمل جزئيًا" ، على النحو الذي حددته DARPA. كان هذا يتكون للتو من الفرق الـ 15 التي أرادت داربا السماح بها للسباق مباشرة في 13 مارس.

ظهر أربعة عشر من الفرق الخمسة عشر في الوقت المناسب للسباق. الأول ، لم يكن Rover Systems ، وهو مبتكر للطرق الوعرة مع مركز ثقل منخفض وتوجيه رباعي العجلات ، في القائمة ، على الرغم من أنه قاد بعض أجزاء الدورة مرتين. بدلاً من ذلك ، قررت DARPA تضمين GhostRider في القائمة ، والتي أظهرت تقدمًا طفيفًا في اليوم الأول.

أوضح ليفاندوفسكي ذلك بقوله أنهم "يستحقون مكانهم" في السباق. وقال: "أظهرنا أنه يمكننا إجبار الدراجة النارية على مغادرة البوابة ، والاستدارة ، والقيادة مباشرة إلى الأمام ، والتحطم في السياج". ربما ساعد المشروع حقيقة أن ليفاندوفسكي جعل ركوب الدراجة النارية في دائرة في موقف السيارات بجوار المسار لسباقات التأهيل.

سواء كان السبب هو ارتجال ناجح أو قدرة ليفاندوفسكي على جذب الانتباه ، لكن GhostRider حصلت على فرصة للمشاركة في سباق عبر البلاد 230 كم بين مدينتي بارستو في كاليفورنيا ولاس فيغاس في نيفادا مقابل مليون دولار.


GhostRider ينقلب بعد اصطدامه بجدار في سباق تأهيل DARPA Grand Challenge لعام 2005. ونتيجة لذلك ، لم يصل إلى السباق النهائي.

قام ليفاندوفسكي بتقييم توقعات GhostRider بوعي. وقال "لم تكن لدينا فرصة للفوز ، ولن يكون لدينا ما يكفي من البنزين لتغطية المسافة الكاملة". "لكننا كنا نأمل على الأقل أن نغادر البوابة ، ونذهب من خلال المنعطفات الأولى ، ثم ، على الأرجح ، نذهب إلى شجرة ما بعد حوالي 100 متر."

ولكن عندما بدا مسدس البداية ، لم يتمكن GhostRider من التغلب على رقمه الشخصي البالغ 4.5 متر ، وبدلاً من التسرع في الصحراء بصوت صاخب ، سقط ببساطة. انتهت منافسته في بضع ثوان.

قال لي ليفاندوفسكي: "من الصعب جدًا قيادة دراجة نارية يدويًا عندما تحاول موازنة نفسها - إنها تقاوم". - لذلك ، أوقفنا عملية التثبيت عندما دفعنا الدراجة النارية إلى البداية ، ثم نسينا النقر على المفتاح لتشغيله مرة أخرى. لقد كان من العار ".

عار أم لا عار ، لكن مشاركة GhostRider في السباق الأول من التحدي الكبير جعلت اسمًا للمهندس البالغ من العمر 23 عامًا. نظرًا لعدم وصول سيارة واحدة إلى خط النهاية في ذلك العام ، دعت DARPA جميع المتأهلين للتصفيات النهائية للعودة والمشاركة في السباق التالي لعام 2005 ، هذه المرة للحصول على جائزة قدرها 2 مليون دولار.

لم يتمكن GhostRider مرة أخرى من إنهاء سباق التصفيات ، على الرغم من أن DARPA هذه المرة لم تبدأ في إدراجه في السباق الرئيسي. فازت بها ستانلي ، وهي سيارة روبوتية تعتمد على فولكس واجن طوارق كروس ، التي تم إنشاؤها في ستانفورد من قبل فريق بقيادة سيباستيان تران.


من اليسار إلى اليمين: أنتوني ليفاندوفسكي وسيباستيان تران وكريس أرمزون مع إحدى أولى المركبات الآلية من Google.

كان تران مشبعًا بالتعاطف مع ليفاندوفسكي ، وبعد أن أعطته السباقات جولة في المختبر في ستانفورد. في عام 2006 ، دعا تران ليفاندوفسكي لمساعدته في مشروع تخطيط كاميرا VueTool ، والذي جذب انتباه Google ، التي استأجرت فريق VueTool بأكمله العام المقبل لتطوير نظام StreetView. لبضع سنوات ، أنشأ ليفاندوفسكي وتران أول سيارة روبوتية لـ Google ، والباقي هو التاريخ.

ليفاندوفسكي غير مستعد للحديث عما سيفعله بعد ذلك. ولكن من غير المحتمل أن يكون هذا مرتبطًا بالدراجات النارية. يضحك عندما أسأله عما إذا كان يفكر في العودة إلى فكرة دراجة نارية مستقلة. يقول: "لا أعتقد أن هذه منصة جيدة للسيارات ذاتية القيادة". "هذا أمر جيد للتدريب ، ويمكن جعله يعمل ، ولكن ليست هناك حاجة لصعوبات إضافية ، ومن الصعب جدًا نقل البضائع".

ويضيف: "سيكون من الممتع إعادة صنع GhostRider من أجل المتعة فقط". "لكنها ليست مرتبطة كثيرًا بالسيارات الآلية."