كما فعلنا BelAZ. الجزء 3 - التكليف المقطعي

هذه هي المقالة الثالثة في الدورة حول الشاحنة ( الأولى والثانية ). الآن نذهب إلى المحجر ، ونركب المعدات الكهربائية على السيارة ونذهب في الرحلة الأولى! ولكن ، بالطبع ، لا يوجد شيء بهذه البساطة ، مع لحظة ، وسأتحدث عن العديد من المشاكل التي واجهناها خلال رحلة عمل. على الرغم من أننا اختبرنا جميع المعدات في منصة المختبر في المقالة الأخيرة ، فإن الحقيقة تدق من منظور مختلف تمامًا. هذه المقالة ستحتوي على العديد من مقاطع الفيديو والصور!

تجميع الآلة

يتم تشغيل الشاحنة القلابة التي تم تركيب معداتنا عليها في محجر في منطقة كيميروفو. يحصلون على الفحم هناك ، لذلك من الأصح أن نسمي هذا المكان قطعًا (عادة ما تسمى مناجم الفحم بالقطع). البانوراما المقطعية هي الأكثر شيوعًا لمثل هذه الأماكن:



ولكن ، بالطبع ، لم تكن السيارة تسير في منتصف الطريق. عند تشغيل هذه المعدات ، يجب أن يكون هناك مكان لصيانتها. مثل هذا المكان في حالتنا كان حظيرة كبيرة ، وهو نوع من "المرآب" للشاحنات القلابة. هناك يغيرون الإطارات والإصلاح والعناية بكل طريقة. في الواقع ، كان هناك عمل جارٍ لاستبدال ناقل كهربائي واحد ، آخر ، بناقل جديد على إحدى شاحنات التفريغ.

كان الطقس عند الوصول هو ما نحتاجه (انظر مقياس الحرارة على لوحة LED):



كان الجو دافئًا في الورشة نفسها ، ولكن نظرًا لأن الأبواب كانت تفتح / تغلق دائمًا أمام مرور السيارات ، كان من المستحيل العمل هناك بدون سترة دافئة.

هنا ، تتم إزالة خزانة تحكم قديمة من الجهاز بواسطة رافعة:



بعد ذلك ، تتم إزالة محركات الجر:



يتم إدخال المحركات في نوع من "البرميل" للمحور الخلفي. في المحرك ، يخرج العمود من جانبين - على جانب واحد ، داخل البرميل ، يوجد فرامل ميكانيكية عليه ، ومن ناحية أخرى يتم تثبيت ترس عجلة. في الجزء العلوي من علبة التروس ، يتم تركيب قرص به إطار على مسامير.

هنا في هذه الصورة ، يقوم العمال بتركيب ماسكات الفرامل على محرك الجر.



يتم استخدام الفرامل الميكانيكية على هذه الآلات كحالة طوارئ ومواقف. لا يبطئون في الحركة ، حيث أن كل شيء داخل البرميل سوف يسخن ويضيء - لا يوجد مكان لتحويل طاقة الكبح الميكانيكية هناك. أيضًا في الصورة ، يمكنك رؤية كيفية خروج جميع الأسلاك في نفس الاتجاه ، والتي يتم توصيلها بعد ذلك بالكتلة الطرفية داخل البرميل.

بعد ذلك ، يتم تثبيت خزانة تحكم على سطح السفينة (نعم ، تحتوي BelAZ على سطح السفينة).



لاحظ أن الخزانة الجديدة أقل بكثير من الخزانة السابقة (مقارنة بالصورة أعلاه حيث رفعت الرافعة الخزانة القديمة). وهذا يمنح السائق رؤية أكبر في النافذة اليمنى.

هل تتذكر النكتة: "يمكن أن يصل عدد الأشخاص الذين يصلون إلى مجموعة الإسعافات الأولية في BelAZ للعلاج في العيادات الخارجية إلى ستة أشخاص"؟ لذا ، في الواقع ، المقصورة صغيرة جدًا وضيقة وهناك مكانان بالضبط. التصميم الداخلي ليس معقدًا ، ولكن كل ما تحتاجه هو عمليًا ، حتى مكيف الهواء. في الصورة ، اللوحة الأمامية مفككة قليلاً ، التثبيت قيد التقدم:



في الوقت نفسه ، لوحة التحكم بالأجهزة حديثة جدًا ، مع شاشة ملونة كبيرة وجميلة (تقريبًا مثل Tesla's). تقف على عجلة القيادة:



تعرض هذه اللوحة جميع المعلومات الموجودة في السيارة ، ولكل نظام فرعي هناك صفحته الخاصة. صفحة خاصة حول المكونات الهيدروليكية ، حول ICE ، حول ناقل الحركة ، إلخ. لكن اللوحة إعلامية بشكل أساسي ولا تتحكم في أي شيء حيوي - أي لا يؤثر نقص الإرسال على تشغيل الإرسال. لسوء الحظ ، لم يوافق أحد على بروتوكول تبادل رقمي مع هذه اللوحة مقدمًا ؛ بالنسبة لنا لم نقم بإنشاء صفحة باستخدام محركنا. لذلك ، قررنا أولاً أن محركنا سيكون "لا نوافذ ولا أبواب" - مصباحان للإشارة إلى الحوادث وهذا يكفي.

ومع ذلك ، تم تزويد المثبت المحلي (الذي شكره الخاص له) ببروتوكول التبادل مع اللوحة في شكل ملصق الطرود CAN ، الذي تم الحصول عليه مباشرة على الفور من خلال طريقة التحليل الدقيق للسجلات (أو الشم الشعبي). دون تفكير مرتين ، قمنا بالتكيف مع هذا البروتوكول وبدأنا في إرسال الحزم الضرورية مع وحدة التحكم الخاصة بنا ، وبعد ذلك بدأ تشغيل القياس عن بعد من محركنا على اللوحة وبدأ عرضه في مجالات مشابهة من ناقل كهربائي آخر:



لا يعني أن هناك الكثير من كل شيء ، ولكن على الأقل يمكن للسائق رؤية التيارات والفولتية ودرجات الحرارة. يتم أيضًا تضمين حالة تضمين التحكم في السرعة ، وأخطاء المحولات ، وحالة محدد الاتجاه ، وما إلى ذلك. يتم إجراء جميع التشخيصات الأخرى من كمبيوتر الضابط المحمول مع برنامج خدمة من الشركة المصنعة للإرسال (أي ، بالإضافة إلى محرك الأقراص نفسه ، كان من الضروري تطوير برنامج الخدمة).

الدمج الأول

بعد التحقق من إمداد طاقة الجهاز ، والتحقق من وجود جميع العقد في شبكة CAN واستمرارية كبلات الطاقة ، يأتي وقت أول تشغيل. يتم تعليق العجلات الخلفية للشاحنة القلابة ، ويعمل المحرك في وضع الخمول. يتم تقليل جميع إعدادات الحماية إلى "رحلة الحلاقة". على سبيل المثال إذا قفز شيء ما على الأقل في مكان ما ، على الأقل التيار ، على الأقل الجهد - أي قياس عن بعد ، ثم يتوقف كل شيء على الفور.

في الوضع اليدوي ، من الكمبيوتر المحمول ، قمنا بتعيين تيار إثارة صغير للمولد واضغط على زر "Start" الثمين. يرتفع الجهد على ناقل DC ببطء إلى 100V. لا شيء خبطت؟ الحماية لم تضرب؟ فشل التحكم في عزل بسبار؟ لا رائحة أي شيء؟ لا أحد يصرخ "قطع"؟ هل كل شيء سلس في السجلات؟ جيد. يمكنك رفعها إلى أعلى قليلاً ، حتى 400. هذه هي الطريقة التي تبدو بها في سجلات "تسجيل" القياس عن بُعد (في وضع الاتصال ، تزحف الرسومات إلى اليمين في الوقت الحقيقي):



تحقق الآن من كل محرك جر. لقد قمنا بضبط سرعة صغيرة ، مرة أخرى في الوضع اليدوي ، وقم أيضًا بخفض جميع الحماية إلى الأسفل ، انقر فوق "ابدأ". هكذا تبدو من الخارج:

فيديو عجلة دوارة


هكذا تبدو في السجلات:



في وقت تسارع العجلة ، زاد الجهد على وصلة التيار المستمر لجميع الأجهزة (أبيض) قليلاً ، نما التيار الثابت لجميع ثالوث المحرك الأول (أرجواني) ، تيار الإثارة (برتقالي) ، أظهر المولد تيارًا على ناقل DC (أحمر) ، قوة صغيرة من 43 كيلو واط ( الأزرق) ، وارتفعت سرعة الدوران (الأصفر) إلى الهدف ، 200 دورة في الدقيقة ، وبعد ذلك انخفض كل شيء آخر إلى الصفر. يكاد لا ينفق أي طاقة على التباطؤ ، على مستوى خطأ القياس.

نكرر كل شيء مع المحرك الثاني - يعمل. ثم نتحقق من كل شيء كما هو من عناصر التحكم - من دواسة الوقود ، الفرامل. نقوم بتسريع المحركات وإبطائها بشكل أسرع ، ورفعها أعلى من إعدادات عملية الحماية.


لسوء الحظ ، هناك عادم ضعيف في ورشة العمل ، ومحرك الديزل مدخن للغاية - أثناء بدء الاختبار ، قام بالفعل بتدخين كل شيء حتى ظهر ضباب واضح في الورشة وبدأ رأسه يؤلمه. أغلق جميع الأبواب وافتحها فورًا - استراحة دخان. ومع ذلك ، تم فحص جميع الأشياء الأساسية ويمكنك وضع الشاحنة على عجلات ، وربما تصل إلى الشارع نفسه ، وسيكون من الممكن الاستمرار في التكليف هناك في الهواء النقي. في هذه الحالة ، يعد التراجع عن شاحنة قلابة أمرًا دائمًا - لدى منظمة التشغيل دائمًا هذه الآلات التي يمكن أن تأخذها إلى المنزل لإصلاحها:

"Pokatushki" والمشاكل الأولى

لذا ، فإن الشاحنة القلابة على عجلات ، وهنا هو المخرج الأول الذي طال انتظاره من ورشة العمل تحت قوتها الخاصة:


ولكن مع المحاولة الأولى للضغط على الغاز بقوة أكبر ، عملت الحماية من التيار الزائد على ناقل التيار المستمر للمولد. تجاوز التيار الحماية 1500A (التيار المقنن للطاقة الكاملة - 1100A). في الوقت نفسه ، لم تكن السيارة تقود ، حتى ضغط السائق بشكل حاد على الغاز فقط وتم إيقاف كل شيء. ما هو مرئي في السجلات؟ لكن لا شيء:



كان هناك جهد ، ثم "كبح" صغير في تيارات المحركات والمولد (فقط 30A بواسطة السجل) ، ثم كان كل شيء صفرًا. وأين 1500A؟ والحقيقة هي أن إرسال السجلات بانتظام إلى شبكة CAN يأتي مع فترة تتراوح من 50-100 مللي ثانية تقريبًا ، ويتم حساب متوسط ​​البيانات المعروضة فيها ، مع متوسط ​​الوقت تقريبًا نفس 50 مللي ثانية. لذلك ، نعم ، حدث شيء ما هناك ، في فترة زمنية قصيرة جدًا ، ولكن ما - من خلال هذه السجلات غير مرئي. لتوضيح مثل هذه المشكلة ، تحتاج إلى إزالة الشكل الموجي باستخدام المحول نفسه. نقوم بشحن الجهد والتيار على الحافلة ، تيار الإثارة للمولد في راسم ذبذبات البرامج لجهاز التحكم في المولد. نكرر التجربة ... والأوبا:



هنا ، الأحمر هو التيار المصحح للمولد ، ووصل إلى 2000A ، حد قياس وحدة التحكم ، والحكم على شكل المنحنى ، في مكان ما كان من الواضح أنه فوق هذا الرف! كيلو زائد اثنين ، كارل! والجهد على الحافلة يتدلى في هذا الوقت من 250 فولت إلى صفر تقريبًا! وكل هذا يحدث في 5 مللي ثانية ثم يتم استعادة كل شيء. في نفس الوقت ، ينطلق تيار الإثارة أيضًا ... على الرغم من أن وحدة التحكم يجب أن تحدده بـ 30A كحد أقصى ، ثم 60A. ماذا يجري ؟!

دعونا نلقي نظرة على كميات أخرى ، هذه المرة تحديد تيار الإثارة وسرعة المولد. ربما تكون مهمة تيار الإثارة تطير بسبب خلل أو أن سرعة الدوران تقفز بطريقة أو بأخرى؟ لكن لا ، كل شيء مستقر:



إعداد تيار الإثارة ، الأحمر ، بالكاد يساوي 17 أمبير ، ويتم إعادة ضبطه بمجرد تفعيل الحماية في 1500 أمبير. تتصرف سرعة الدوران (باللون الأزرق) أيضًا ، فهي مستقرة مثل الرف حتى لحظة وقوع الحادث ، ثم يتم إيقاف قياسه عند إيقاف تشغيل المحول. ومع ذلك ، فإن التيارات لا تزال تنمو من تلقاء نفسها ، لا تستطيع وحدة التحكم فعل شيء! حسنًا. دعونا نرى ما تفعله محركات الجر في هذه الأثناء. ربما يكون هذا نوعًا من الدائرة القصيرة في كتلة المولد ، ولكن على المحركات كل شيء في محله؟ أجل ، ها هي:



في لحظة السحب المفاجئ ، تحاول المحركات القفز للعمل على المهمة الحالية 300A المرحلة (الأرجواني). يتحول تيار الجزء الثابت الأزرق (الذي تم حسابه في المتوسط ​​على جميع ثالوث الجهاز) بصدق إلى المهمة في 4 مللي ثانية ، ويصاحب ذلك أيضًا انخفاض الجهد المتزامن في وصلة التيار المستمر (الفيروز). حسنًا ، الآن كل شيء واضح.

تستهلك المحركات بشكل كبير الكثير من الطاقة في وقت قصير من وصلة التيار المستمر. هذه الطاقة ، على الرغم من حقيقة أن المحرك لا يدور ، تذهب إلى "ضخ" محاثات الجزء الثابت عن طريق تيار المحرك. على سبيل المثال تذهب الطاقة من مكثف ناقل DC إلى محاثة المحرك - من مخزن طاقة إلى آخر.

تبلغ طاقة الذروة ، مثل الحسابات على عرض المناديل ، حوالي 400 كيلووات! نظرًا لأن الجهد على رابط DC عند البدء صغير ، فإن الطاقة فيه صغيرة أيضًا ( $$${CU ^ 2} / 2$) هذه الطاقة ليست كافية "لشحن" محاثة اللفات الحركية ( $$${LI ^ 2} / 2$) ، لذلك ، يبدأ الجهد في الانخفاض بشكل حاد مع زيادة التيار. وبسبب هذا ، يبدأ استهلاك الطاقة من المولد ، وكل شيء بسيط بالنسبة له - فكلما انخفض الجهد في الحافلة ، كلما أعطى التيار من خلال المقوم. الآن فقط ، بسبب القصور الذاتي للجهاز المتزامن ، هل يعطي تيارًا مع تأخير ، لا يمكنه البدء في توصيل طاقة تبلغ 400 كيلوواط بالسرعة التي تحتاجها المحركات. إنه يحتاج إلى مزيد من الوقت لكي يتراكم التيار في محاثاته. وتستهلك محركات الجر بسرعة الجهد في الحافلة إلى الصفر تقريبًا ، واستجابة لهذا الوغد ، بعد بضع ثوان من الثانية ، يستجيب المولد بتيارات الكيلو أمبير!

ماذا تفعل الأمر بسيط ، لا يحتاج أحد إلى التفاعل لمدة 4 مللي ثانية عند الضغط على دواسة الغاز. من الضروري إدخال أداة تعديل الشدة في برنامج وحدة تحكم محولات المحرك ، أي زيادة المهمة الحالية بسلاسة لنحو 50 مللي ثانية. لن يؤثر ذلك على استجابة الماكينة ، ولكنه سيستبعد زيادة حادة في الطاقة على المولد بحيث يكون لديه الوقت للاستسلام للتيار. لقد فعلوا ذلك ، سألوا ، إنه يعمل!

دعنا نذهب! لكننا غادرنا ليس ببعيد. مع زيادة ديناميكيات التسارع ، بدأت الحماية تعمل مرة أخرى. الآن ليس عند البدء ، ولكن بسرعة 15 كم / ساعة. الآن بدا التذبذب للتيارات والفولتية على المولد كما يلي:



تراكم تذبذب صريح! يبدأ التيار والجهد لحافلة DC في التأرجح في الطور المضاد ، مما يزيد من السعة ويزيدها. تردد جيب 70 هرتز في حافلة DC ، الرنين ، ولكن! فقط ماذا مع ماذا؟

أود أن أقول ما كانت هذه المرة البرامج الثابتة لما وأين أزلنا هذا التراكم ، لكن المقالة ليست حول ذلك. بدلاً من ذلك ، ليس فقط حول ذلك ، ولكن أيضًا حول الكثير. يتم إعطاء أمثلة نموذجية فقط من المشاكل ، لأنها خرجت وخرجت ، وحكمنا وصححنا البرامج والمعاملات والمنطق الخاص بالمعدات ، حتى حدث كل شيء في النهاية بشكل خاطئ - ليس هناك ما يصف! استمر هذا التكليف بأنماط تشغيل لعبة الشاحنة القلابة لعدة أيام ، وحدد مثل هذه المشاكل التي كان من المستحيل تصورها أو تصميمها على كائن حقيقي.

كل هذا الوقت ، بينما كان المبرمجون يبحثون بشراسة عن الاهتزازات غير المعروفة وغيرها من الشياطين ، خرجت السيارة ظاهريًا بشكل محبط في دوائر أمام أبواب المتجر ، شيء من هذا القبيل:

نحن بحاجة إلى التعمق أكثر

عندما تم تصحيح جميع مشاكل الحصن الأول تقريبًا ، وتوقفت الدفاعات عن التدفق كل 100 متر ، حان الوقت للمشي الأول في القطع. هذا أيضًا إجراء منفصل ، فمن الضروري كتابة طلبات مغادرة السيارة ، لسبب ما من الضروري الذهاب مع سيارة مرافقة للركاب ، وتنسيق الوقت ، إلخ. لكن ، مع ذلك ، نحن في مهنة. أي في السياق. نحن في انتظار التحميل في الحفار:


في البداية طلبنا تحميلنا ليس في الأعلى ، ولكن في النصف ، لإجراء اختبار. لقد طلبوا النصف ، لكن من الواضح أنهم تراكموا على حواسنا أكثر! حسنًا ، ماذا نفعل ، دعنا نذهب ، لأول مرة مع حمولة! فيديو من الداخل (بعناية ، تعبيرات عاطفية ، شاهد بسماعات الرأس!):


في السجل ، يبدو ركوب الخيل أكثر إثارة للاهتمام (بالطبع ، لأولئك الذين يمكنهم رؤية المصفوفة):



الصورة هي المكان المناسب للتغلب على الشريحة من الفيديو. في البداية ، تظهر التقلبات ، تقفز هذه السيارة على إطاراتها على الطرق الوعرة ، وتضع ساق السائق نفس غاز "القفز" ، ويفي به ناقل الحركة. ثم يبدأ التل. الرسم البياني الأصفر لسرعة محركات الجر يتراجع إلى 600 دورة في الدقيقة ، وهو ما يعادل 10 كم / ساعة. في هذه الحالة ، إذا حكمنا من خلال الرسم البياني الحالي الأرجواني ، فإن نصف التدفقات القصوى فقط في المراحل ، أي المحركات لديها عزم دوران مزدوج. لا تسير السيارة بشكل أسرع ببساطة لأنه لا يوجد ما يكفي من طاقة الديزل للأكبر - فالرسم البياني الأزرق على المحور الثاني قد وصل إلى "الرف" الذي يبلغ 770 كيلووات ويحافظ على ثباته (إلى جانب سرعة الديزل) بغض النظر عن سرعة السيارة المتغيرة. على سبيل المثال هنا ، يحول ناقل الحركة الكهربائي بالكامل طاقة الديزل الكاملة (ناقص الكفاءة) إلى رفع الكتلة في المنحدر ، دون دعم أي من حدودها. يعمل كما لو كان دائمًا محددًا بشكل صحيح وناقل حركة ميكانيكي مثالي دائمًا.

لكننا كنا مشتتين. نحن ذاهبون! والآن حان الوقت لصب الحمولة. هذا ما يبدو عليه التفريغ ، ومرة ​​أخرى ننتظر في الطابور:


وبهذه الطريقة يتم تكوين محجر لإلقاء صخور النفايات في الأماكن الصحيحة.

ثم هبطنا مرة أخرى ، والآن تم تحميلنا بالكامل ، وذهبنا مرة أخرى ، ومرة ​​أخرى ، ومرة ​​أخرى ... بدأت الآلة في الانخراط تدريجياً في العمل. في الطريق ، بالطبع ، حدثت رحلات الدفاعات ، اضطررت للبحث عن الأسباب مرة أخرى باستخدام أجهزة راسمات الذبذبات ، ولكن مع مرور الوقت أطلقت وسائل الحماية أقل وأقل ، وقادت السيارة أكثر فأكثر دون إغلاق. ثم بدأنا في إعطاء السيارة نوبة ليلية (بدون مبرمج في الكابينة). في الصباح ، قاموا بتنزيل السجلات من بطاقة SD الصناعية في وحدة تحكم المستوى الأعلى ، ودراسة الأماكن المثيرة للاهتمام واستقصاء شكاوى السائقين.

قائمة الرغبات

وبعد ذلك ... بعد ذلك ، بدأت جميع أنواع التحسينات غير المخطط لها للبرنامج ، دعنا نقول. شيء لا يؤثر على الوظيفة الرئيسية ، شيء لم يكن في TOR ، ولكن اتضح أن "جميع شاحنات التفريغ الأخرى لديها ذلك وهي مريحة للغاية". على سبيل المثال ، اتضح أن جميع الأجهزة الجديدة لديها نظام الارتداد. يبدو الأمر كما هو الحال في سيارات الركاب ، ولكن مع بعض الفروق الدقيقة "المهنية". بشكل عام ، كان من الضروري جعله بحيث إذا كان محدد الاتجاه يقف إلى الأمام ، فإن السيارة يمكن أن تدور إلى الأمام فقط ، وتستند إلى الخلف على ما هو متاح. على سبيل المثال بحيث عندما تتسلق المنحدر لإطلاق الغاز بالكامل ، تتوقف السيارة بسلاسة ولا تتراجع. وإذا كنت بحاجة إلى المضي قدمًا ، فإن السائق سوف يهز الغاز والسيارة دون أن يتراجع ويرتفع الرجيج. وكل نفس مع عودة المحدد - لا يمكنك التدحرج إلى الأمام. وينبغي أن يتم تعطيل التراجع العكسي المحايد.

ولكن لا أحد قال مقدما أنه يجب القيام بذلك! نعم ، بأم عيني على المحجر يصبح من الواضح أنه بدون هذا النظام يكون من غير المناسب تشغيل الآلات. ولكن هنا تكمن المشكلة - من السهل جدًا القيام بفرامل ميكانيكية ، في السيارات بسرعة صفر ، يتم تثبيتها بواسطة صمامات كتلة ABS (أو أيا كان؟) وهذا كل شيء. ولا يتعين عليك إنفاق الطاقة أو القيام بتمارين التوازن. في BelAZ ، يتم تقسيم جميع الأنظمة ، وهناك ثلاث دواسات - غاز وفرامل ميكانيكية وفرامل كهربائية (حيث يتم استخدام القابض عادة). لذلك: يتم التحكم في المكابح الميكانيكية فقط من دواسة الخاص بك دون أي إلكترونيات. لذلك ، إذا قمت بعمل رشاوى على بناء شاحنات التفريغ هذه ، فعندئذ فقط عن طريق الكبح بواسطة محرك جر.

وللحفاظ على موضع واحد ، فإن المحرك الكهربائي الذي يحمل حمولة على شكل شاحنة تفريغ تقف على منحدر ليس بهذه البساطة!كيف تفسر ذلك ... الأمر أشبه بالحفاظ على سيارة عادية مع علبة تروس يدوية على منحدر ، واللعب بالغاز والقابض. اعتمادًا على موضع الماكينة ، من الضروري التخلي عنها أو تفريغها. في هذه الحالة ، يكون مستشعر موضع الماكينة في حالتنا هو مستشعر موضع الدوار للمحرك. لكن هذا المستشعر خشن للغاية مع عدد قليل من العلامات لكل ثورة. على سبيل المثالإذا جعلت الأمر بسيطًا ، "كلما أسرعنا في العودة ، زادت قوتنا في اللحظة التالية" ، عندئذٍ زحفت السيارة بشكل خائن من المنحدر قليلاً ، أو تراجعت ذهابًا وإيابًا. تخيل أنك وقفت عند إشارة مرور ، وتزحف السيارة ذهابًا وإيابًا مترينًا ، وتضغط على الغاز ، ثم الفرامل ، وتومئ برأس التعليق ذهابًا وإيابًا ... المهمة تتلخص في مهمة مؤازرة تشغل هذا المنصب (كما أظهرته في المقالة حول محرك سيرفو ) ، ولكن فقط في أبعاد BelAZ وعلى مستشعر موضع بدقة منخفضة جدًا.

بشكل عام ، ثم لعبنا بما يكفي مع الخوارزميات المضادة للتراجع ، كان علينا استخدام وحدات تحكم PID الأكثر صعوبة مع المرشحات التي تمكنا فقط من التوصل إليها. لكن سلوك الشاحنة لا يزال يتغير بشكل كبير مع / بدون حمولة! ولكن يبدو أنه من الممكن إنشاء "مثل أي شخص آخر" ، فقد كان السائقون راضين. فيما يلي أحد مقاطع الفيديو التي قمنا بتصحيح ركلة لها حمولة:


نفس الشيء ولكن من الداخل:


نظام آخر مثير للاهتمام هو التحكم في السرعة. سمى المحلي ذلك استقرار السرعة. وإذا كانت هناك حاجة في سيارات الركاب عند السفر "إلى أقصى" ، حتى لا تتعب الساق من الغاز ، ثم هنا - لسبب مختلف تمامًا. حتى في الصيف ، عادة ما تكون المحاجر زلقة تمامًا ، والطرق قذرة ، ويتم غسلها بعيدًا بعد المطر ، وتبين أنها ملاط. حسنا ، في فصل الشتاء في الجليد وأكثر من ذلك. وجميع هذه الشاحنات القلابة متعددة الأطنان على هذه الطرق تتعطل بنجاح (ليس لدينا فيديو ، ولكن على YouTube هناك الكثير من الأمثلة: واحد ، اثنان ).

وفقًا لمراجعات السائق ، فإن الطريقة الأكثر أمانًا للقيادة هي جعل العجلات تدور بسرعة ثابتة معينة ، على الرغم من وجود نزول أو حتى صعود. هذا هو بالضبط ما توفره وظيفة تثبيت السرعة. وتتمثل مهمتها في الحفاظ على المهمة ضيقة للغاية ، دون الاستجابة لتغيرات الارتفاع المحلية. في الوقت نفسه ، يجب عليها الحفاظ على السرعة أثناء اللعب بالغاز والفرامل ، اعتمادًا على مكان وكيفية سير السيارة.

في الكلمات يبدو الأمر رائعًا ، ولكن في الواقع هناك وحدة تحكم سرعة PID المعتادة للسيارة وهذا كل شيء. على الرغم من أنه كان من الضروري أيضا التصحيح والتكوين. نعم ، وفرق آخر عن السيارات التقليدية - إذا ضغطت على الغاز أو الفرامل ، فلن يتم إيقاف تشغيل وضع تثبيت السرعة هنا ، ولكن ببساطة يزيد أو يقلل من مرجع السرعة. على سبيل المثال يمكن للسائق الركوب في هذا الوضع طوال الوقت ، لكن الدواسات تغير دورها وبدلاً من مستوى الجر ، تقوم الآن بتعديل مرجع السرعة.

بالإضافة إلى تثبيت سرعة الماكينة بالكامل ، لا تزال بحاجة إلى محاذاة سرعات الدوران على العجلات (في الخلف ، بالطبع ، لا توجد معلومات من الأمام). لكن المحاذاة هنا ليست صعبة بالفعل ، لأن العجلات يمكن (ويجب) أن تدور بسرعات مختلفة في المنعطفات. لذلك ، حتى دلتا معينة من سرعات الدوران ، لا يفعل محرك الأقراص أي شيء ، وبفارق أكبر ، يبدأ في إعادة توزيع اللحظة على العجلات من أجل إحكام التأخير وإيقاف الهروب. ولكن ، بشكل عام ، لا يوجد أيضًا علم الصواريخ هنا ، والمنظم النسبي يتكيف مع المنطقة الميتة. في هذه الحالة ، يمكن قتل عصفورين بحجر واحد على الفور بمنظم واحد: اعتمادًا على ما إذا كنا نسحب أو ندفع ، اتضح ، كما كان ، التحكم في الجر ونظام منع القفل في وقت واحد. ليست أنظمة صادقة تمامًا بالطبع ، لأنه في الحال يمكن أن تنزلق عجلتان خلفيتان ،ويغلقان معًا ، ولكن كل منهما على حدة ليس كذلك. على الرغم من وعدنا بتقديم مستشعرات سرعة للعجلات الأمامية على السيارات المستقبلية ، إلا أنه سيكون من الممكن القيام بها حقًا ، دون إعاقة.

فريقنا

كم من الناس فعلوا كل هذا؟ وكم كلف؟ وكيف تم بناء التفاعل؟ هذه أسئلة مثيرة للاهتمام أيضًا. إذا كنت تعتمد على الأصابع ، فقد انخرط ثلاثة أشخاص في تصميم خزانة الطاقة ، وتم كتابة ثلاثة آخرين في البرنامج ، وصنعت أجهزة تحكم ، وتم بناء الآلات الكهربائية في المتوسط ​​بثلاثة كمبيوتر واحد. لا تزال بحاجة إلى إحصاء عدد قليل من العمال الذين شاركوا في الاستحواذ والتوثيق والمسائل التنظيمية. وهؤلاء هم فقط الأشخاص المشاركون مباشرة في المشروع الذين فعلوا ذلك فقط ولا شيء آخر. وهناك عمال في مصانع يطحنون ، يقطعون ، يجرحون ، يجمعون ، يفحصون ، ينقلون ، إلخ. بشكل عام ، كان التعاون كبيرا ، والعديد من الشركات والمصانع في أجزاء مختلفة من البلاد.

في البداية ، كان هناك خمسة في تكليف المنشأة ، عندما تم تجميع المعدات وتركيبها بشكل نشط ، ووضع الكابلات ، وما إلى ذلك ، ولكن بعد ذلك غادر اثنان إلى pokatushki وتصحيح الأخطاء: مصمم خزانة طاقة واحد ومبرمج واحد. حسنًا ، هذا لا يأخذ في الاعتبار السكان المحليين - السائقين والضباط والعمال الذين ساعدوا إذا حدث شيء ما.

ومع ذلك ، على الرغم من وجود شخصين ، كان الفريق بأكمله تقريبًا معهم. لدينا مثل هذه الممارسة - يتم إنشاء محادثة منفصلة لكل مشروع (في برنامج رسول معين) ، ويتم تسليط الضوء على كل ما يحدث هناك. يتم نشر العشرات من راسمات الذبذبات ، وصور الأسلاك المنقطعة ، وملفات السجل ومكالمات المساعدة هناك يوميًا. الجميع على اتصال دائم وحل المشكلات الناشئة. لهذا العمل ، قمنا بشراء وإرسال "هوائي" GSM مع مودم بحيث يكون الاتصال حتى في أسفل الحفرة (القسم).

أيضًا ، غالبًا ما يتم ممارسة الاتصال عن بعد (سطح المكتب البعيد) عندما يحتاج مبرمج معين إلى كزة شيء ما (المصطلح بالنسبة لنا هو مثل هذه الجلسة لأخذ أجهزة التذبذب) أو لخياطة وحدات التحكم في جزء من مسؤوليتهم. ويحدث أيضًا أن السيارة تهتز بعنف ، ثم الشخص الذي يتصل عن بعد يقوم بالعمل نفسه ، والشخص الذي يجلس في قمرة القيادة يتحكم ببساطة في الوضع ، ويراقب الاتصال والأوامر إلى أين يذهب.

هناك أيضًا مهمة عارض السجل المسؤول. لنفترض أن السيارة قامت بمسيرة أخرى مع الحمل ، بصريًا كان كل شيء على ما يرام ، سقط سجل رحلات CAN في غرفة الدردشة. يجب فتحه وعرضه ، وعادة ما يكون هناك العديد من الفروق الدقيقة المثيرة للاهتمام للغاية ، على الرغم من أنه لم يلاحظ أحد أي شيء أثناء التنقل. على الفور في المكتب هناك برامج تحرير ، تدفع ، على الجانب الآخر من الإنترنت يتم سحبها وخياطتها في السيارة.

قد تفاجأ ، لكن مؤلف هذا المقال لم يشاهد BelAZ على الإطلاق. نعم ، في هذا المشروع ، أنا نفس عامل تشغيل المصفوفة ومدير سجل بعيد. وقد كتب هذا المقال دون استشارة واحدة مع أولئك الذين كانوا هناك. فقط لأننا جميعًا في الدردشة نعرف كل شيء بالفعل. هذه هي كثافة نقل المعلومات عند العمل مع المشروع.

علاوة على ذلك ، فإن جميع اختبارات المحركات الكهربائية في المصنع (المقالة السابقة) ذهبت دون وجود مبرمجين على الإطلاق. ولكن أجراها. عن بعد. من بين رحلات العمل في الموقع ، لم يجلس في الاختبارات سوى المصمم المؤسف لخزانات الطاقة (باستثناء عمال المصانع) ، الذين احتاجوا إلى أخذ أشكال الموجات باستخدام مرسمة الذبذبات المادية والتحكم في درجات الحرارة وتوصيل الأسلاك. أصبح هذا الوقح من جانب المبرمجين ممكنًا فقط بفضل سنوات عديدة من الاستثمار في برمجيات ومنهجية التصحيح الخاصة بهم ، والتي تمت مناقشتها بالتفصيل هنا .

بالمناسبة ، لهذا السبب ، حتى في مرحلة مناقشة مشروع جديد مع العميل ، نكتشف على الفور ما إذا كان هناك اتصال إنترنت ، واتصال جوال في المنشأة في موقع تركيب المعدات وما إذا كان من الممكن توفيرها في حالة النقص. إذا اتضح أنه لا يوجد شيء ، نقول أنه عندئذٍ ستستغرق التكليف وقتًا أطول ثلاث مرات. عادة ما يحفزنا هذا كثيرًا على البحث عن نقطة وصول مغمورة بشبكة wifi والاتصال بنا ، أو لترتيب إذن لحمل مودم 3G "ممنوع على البشر العاديين" إلى كائن للتشغيل. ولكن ، بالطبع ، هناك أماكن ليس من الصعب فيها العثور على الإنترنت فحسب ، بل من الصعب العثور على منفذ للأسر المعيشية. بالمناسبة ، حول المقابس - أثناء التكليف ، قمنا بوضع عاكس 24-220 فولت (من متجر سيارات عادي) في شاحنة تفريغ لشحن أجهزة الكمبيوتر المحمولة والهواتف من أجل العمل دون انقطاع.

الخلاصة

على الرغم من أن الجهاز قد أصبح الآن شخصًا بالغًا بالفعل ويدخل في طريقه من تلقاء نفسه ، إلا أننا لا ننسى ذلك - فقد تركنا هوائي GSM لمهندسي الخدمة المحليين ، وإذا حدث ذلك ، فإننا نربط عن بعد ونشخص ما هو الخطأ. لا تحتاج للذهاب إلى المكان إلا إذا انكسر شيء لا يمكن إصلاحه. يتم إصلاح الأعطال مثل الأسلاك المتساقطة أو المضخات الفاشلة من قبل الموظفين المحليين ، ومن مسؤوليتنا التواصل وتحديد مكان المشكلة ومكان رؤيتها.

من المفترض أن هذه هي المقالة الأخيرة في هذا المشروع. إذا كانت هناك اقتراحات في التعليقات حول ما يمكن قوله لا تتناسب مع تنسيق تعليق الرد ، فسنفكر في كتابة تكملة.

تحولت سلسلة المقالات ، بالطبع ، من جانب واحد - نوع من نظرة على المشروع من المبرمجين. أنا متأكد من أن جميع المشاركين الآخرين في المشروع ، ومصممي الآلات والخزائن ، والتركيب والعمال سيكون لديهم الكثير ليقولوه من وجهة نظرهم. ربما سيكتبون يومًا ما شيئًا مشابهًا.

أيضًا ، لم تبحث المقالة عن كثب جميع خوارزميات التحكم للشاحنة القلابة نفسها ، لأنها ليست مقالة تحتاج إلى كتابتها ، ولكن أطروحة. كيف يتم ضمان توازن الطاقة بين جميع الأجهزة ، وفقًا للقانون الذي يتم التحكم في المولد ، وكيفية ضبط سرعة الديزل ، وكيفية معالجة دواسات المشغل وتحويلها إلى مهمة اللحظة ، وأكثر من ذلك بكثير. أي أن الخوارزميات بالطبع أكثر تعقيدًا من

if (>0) _ = ; if (>0) _ = -; 

ولديهم بالطبع مجموعة من الحلول الهندسية المختلفة: بعض الحلول أنيقة ، وبعضها أخرق ، وبعضها غير واضح ، وبعضها تافه للغاية. ولكن ، مع كل الوقت والخبرة ، كان سيأتي كل مهندس إلى جميع هذه الخوارزميات بطريقة أو بأخرى عندما كان بحاجة إلى إكمال المهمة. لذلك ، قررت ألا أغوص في التفاصيل الفنية المملة للتنفيذ ، ولكن لأظهر كيف سار هذا المشروع بشكل عرضي ، مع الصور ، ويوتيوب وحالات الضغط الغنائي. اتمنى ان يكون ممتع

كالعادة إعلان المعهد الأم

تم تنفيذ هذا المشروع في الغالب من قبل خريجي NRU MEI. إذا واجهت السؤال "أين تدرس أكثر" وكنت مهتمًا بتحويل المحركات الكهربائية ، وتشغيل شاحنات BelAZ ، وتريد أيضًا معرفة كيفية برمجة نظام مكافحة ناقلات ، فمرحبًا بك في


وأخيرًا ، اللغز:



اعثر على هوائي GSM والمصابيح الأمامية في هذه الصورة.