ستكون المراجعة مفيدة لأولئك الذين يشاركون في الروبوتات الفعلية والذين أصبح اردوينو غير كافٍ لهم ، وكذلك للأشخاص الذين يرغبون في تنفيذ أي من وظائف إدراك العالم الخارجي في روبوتاتهم أو أجهزتهم.
ضبابي روبوت من ضبابي الروبوتات في CESحسب الغرض من الروبوت ، فإنه يحتاج إلى حل المشاكل المختلفة. يحدث أن وحدة تحكم ، على سبيل المثال ، أبسط أجهزة الاستشعار كافية لحلها. ومع ذلك ، في بعض الأحيان يكون من الضروري أن يقوم الروبوت بتنفيذ المهام ليس وفقًا للإحداثيات المشفرة ، ولكن حسب حالة المساحة أو منطقة العمل المحيطة. ثم يصبح من الضروري استخدام أجهزة استشعار أكثر تعقيدًا ، مثل الكاميرات أو الأغطية ، واستخدام خوارزميات خاصة لمعالجة المعلومات الواردة.
الرؤية والتفاهم
رؤية وفهم ما يتم رؤيته هي الوظيفة الأولى التي يمكن أن تتبادر إلى الذهن.
كشف الكائن
يتيح لك العثور على كائنات من الأنواع المحددة في مجال الرؤية.
خوارزمية المثالتتبع الكائنات
يسمح لك بتتبع حركة كائن أو كائنات في مجال الرؤية.
خوارزمية المثالتجزئة
يتيح لك البكسل بالبكسل تحديد محتويات مجال الرؤية.
خوارزمية المثالتقييم العمق
يتيح لك تحديد العقبات في الطريق والمسافة إليها باستخدام رؤية الكمبيوتر.
مثال عملية الخوارزمية
مثال خوارزمية للكاميرا التقليديةمثال خوارزمية لكاميرا استريوإذا كانت ظروف عمل الروبوت الخاص بك تسمح لك باستخدام كاميرات Deepth مع إضاءة IR نشطة ، مثل Intel Realsense ، فيمكنك استخدام
SDK الخاص .
الحركة وصنع القرار
تحتاج معظم الروبوتات الفعلية ، سواء أكانت مناورًا أو روبوتًا محمولًا أو أي شيء آخر ، إلى التحرك في الفضاء بطريقة أو بأخرى. وأحيانًا في عملية هذه الحركات ، خاصةً إذا كانت ظروف أو بيئة التشغيل يمكن أن تتغير بشكل كبير ، يحتاج الروبوت إلى تغيير المسار وسرعة الحركة.
اتجاه الفضاء
يتيح لك تحديد إحداثيات موقع الروبوت الخاص في الفضاء ، بما في ذلك داخل المباني.
خوارزمية المثالاتخاذ القرارات عند التحرك
للسماح للروبوت المتنقل باتخاذ قرارات بشأن المناورات الضرورية لتحسين مسار الحركة في بيئة ديناميكية. يستخدم الخوارزمية
التعلم التعزيز .
خوارزمية المثالالتقاط ومعالجة الأشياء
للسماح للذراع الآلي باتخاذ القرارات بشأن الإجراءات اللازمة اللازمة لالتقاط كائنات من مختلف الأشكال. تستخدم الخوارزمية أيضًا التعلم المعزز.
خوارزمية المثالميزات التنفيذ للروبوتات
الأداء
الخوارزميات الموضحة في هذه المقالة هي شرسة حسابيا وغالبا ما تتطلب GPU. لذلك ، وفقًا لمتطلبات ظروف تشغيل الروبوت ، يحتاج المطور إلى اختيار خيار تصميم وتحسين الكود.
الخيارات الممكنة:
- الحوسبة على جهاز كمبيوتر شخصي مخصص
- الحوسبة السحابية
- الحسابات على متن الطائرة
الاختيار الذي تم تحديده سوف يفرض متطلباته على كل من تحسين المعدات والخوارزمية.
التفاعل
غالبًا ما لا تكفي خوارزمية واحدة لحل المشكلة. لذلك ، عند استخدام الخوارزميات في الروبوتات ، سيتعين على المطورين مواجهة مهمة التكامل ، أي من الضروري ضمان التفاعل مع الخوارزميات والبرامج الأخرى.
بدلا من الإخراج
من خلال العمل في شركة تقوم بتطوير برامج لأجهزة الإنسان الآلي ، غالبًا ما يتعين على المرء التعامل مع العديد من الروبوتات والخوارزميات ، فضلاً عن إيجاد طرق جديدة لحل المشكلات المعقدة. لقد لاحظت أنه في الآونة الأخيرة كانت هناك زيادة في الاهتمام بالوظائف المتعلقة بالسلامة وإمكانية التشغيل التلقائي للآليات ، وخاصة في المنطقة المجاورة مباشرة للأشخاص.
تحتوي المراجعة المقدمة على قائمة غير شاملة بالمهام والخوارزميات. على سبيل المثال ، يتم تحديد خوارزمية واحدة من قبل المؤلف. لاحظ أيضًا أنه يمكن حل أي من المهام المقدمة بعدة طرق أخرى و / أو باستخدام خوارزميات أخرى. إذا كان لديك أي أمثلة أخرى للمهام باستخدام الخوارزميات ، فاترك التعليقات.
PS: للحلوى - فيديو جميل من "تحت الجنة" مع روبوت بعجلات ونظام صنع القرار على متن الطائرة