Geschichten und Alltag von Unterwasserrobotern

„Warum haben wir den zweiten Platz belegt? Es ist nur so, dass im Finale alles kaputt gegangen ist, aber nichts ist in uns kaputt gegangen. hat nicht funktioniert. "

Ich habe unserem Wladiwostok-Team für Unterwasserrobotik Fragen gestellt, die zunächst nur sehr ungern beantwortet wurden und dann nicht mehr aufzuhalten waren ...

F: Wie oft haben Sie nachts gesessen (im Pool :)?

Tufanov: Als ich im Team war, war es immer die gleiche Geschichte. Während des Jahres sind alle mit dem Studium, der Graduiertenschule usw. beschäftigt. und eine sehr gemächliche Arbeit ist im Gange. Programmierer (ich sage es Ihnen im Namen des Programmierers) entwerfen, wie sie die gesamte Software in diesem Jahr neu schreiben, welche coolen Hilfsprogramme sie haben werden usw. Dann nimmt das Tempo langsam zu, und innerhalb von 2-3 Wochen vor der Konkurrenz erscheint das Gerät selbst (in Hardware), und dann liegt es nicht mehr an den Hilfsprogrammen. Sie "sprießen" tagelang im Pool (deshalb wurde es in unserem Land "sprießen" genannt) und fügen den Code der obersten Ebene (tatsächlich die Logik der Missionen) hinzu, wählen die Parameter und all das aus. Normalerweise verbringen Sie die Nacht nicht im Pool, sondern gehen nur spät (nach Mitternacht), aber wir haben normalerweise ein oder zwei letzte Nächte im Pool verbracht (Foto in Schlafsäcken von 2013).

Andrei Sacharow: Eines dieser wunderbaren Fotos, die niemals auf offiziellen Websites und in schönen Magazinen veröffentlicht werden, aber die ganze Essenz der Vorbereitung auf Wettbewerbe enthüllen :).

Das Schlafen im Pool ist natürlich immer noch ein Vergnügen, aber dies hat seine eigenen einzigartigen romantischen und teambildenden Elemente. Wenn das Ende nahe ist, ist das Tempo wirklich schockierend. Aufgrund des späten Auftretens des Geräts werden Pläne normalerweise verschoben, sodass viele Träume von einem idealen Code unerfüllt bleiben und auf das nächste Jahr übertragen werden. Dank unserer Erfahrung in einem so begrenzten Zeitrahmen ist es für uns jedoch einfacher, Probleme zu lösen, die bei den Wettbewerben selbst auftreten, wenn der Stress zu groß ist und überhaupt keine Zeit bleibt. Wie einer unserer Führer einmal in einer anderen schlaflosen Nacht kurz vor dem Finale sagte: „Oh, aber es wäre schön, überhaupt nicht zu essen oder zu schlafen! Wie viel Zeit hätten wir dann zu tun! “



Debuggen der Maschine im Badezimmer Ihres Hotelzimmers. 2012 Jahr.

2012 Jahr

Russen belegen in ihrem ersten Jahr beim RoboSub-Wettbewerb den fünften Platz ( Artikel der LA Times )

Frage: "Waren Sie mit Ihren Ergebnissen der ersten Wettbewerbe 2012 zufrieden?"

Tufanov: 2012 waren wir uns nicht einmal sicher, ob wir das Finale erreichen würden, daher war der 5. Platz eine angenehme Überraschung für uns. 2013 waren wir viel besser vorbereitet, so dass der 3. Platz ganz natürlich war.



F: Wie haben Sie die Software installiert?

Tufanov: 2012 haben wir zum ersten Mal an Robosub teilgenommen: Die Programmierer waren unerfahren, die Software und das Gerät waren neu. Ich erinnere mich, wie Fedya das Sonar korrigierte, das, wie sich herausstellte, nicht mehr funktionierte, weil sie die Häufigkeit der Datenübertragung vom Kompass geändert hatten. Logischerweise sind diese Dinge nicht miteinander verbunden, sondern physisch, wie sich herausstellte, sogar wie.


Ein weiteres häufiges Problem ist das Sehen. Normalerweise unterscheiden sich sowohl Farben als auch Beleuchtung stark von dem, was Menschen während des Trainings in ihrem Innenpool sehen. Daher ist das Training Schwimmen - größtenteils eine Sammlung von Daten für das Sehen. Einige Teams haben am Ende zwei Konfigurationen für das Sehen - bei sonnigem Wetter und bei bewölktem Wetter.

Andrei Sacharow: Tatsächlich haben wir den Taucher beim ersten Start immer gebeten, unser Gerät einfach durch alle Aufgaben der Mission zu führen, um Fotomaterial für die Einrichtung von Erkennungsalgorithmen zu sammeln. Ich habe immer noch Gigabyte unvergesslicher Fotos von Bojen und Zielen.

F: Was bricht / leckt / stört oft?

Chemezov: Um ehrlich zu sein, haben wir ein mehr oder weniger gut montiertes Gerät. Es gab keine Probleme mit der Dichtheit. Es gab zwei Probleme - es gab etwas mit Hydroakustik und einer Batterieladung (Sie sollten immer im Voraus überprüfen).

Andrei Sacharow: Elektronikingenieure kümmern sich im Allgemeinen um Batterien, als wären sie ihre eigenen Kinder. Wir haben sehr gute Designer, daher gab es nie Probleme mit Lecks. Aber so schaffen es andere Teams, Geräte mit Kisten aus Frühstücksbehältern auf den Markt zu bringen. Für mich bleibt es immer noch ein Rätsel.

Über Programmierer.

Chemezov: Es ist so passiert, dass es eine Regel gibt: Programmierern ist es verboten, das Gerät zu berühren , nur hinzuschauen und, wenn überhaupt, beim Übertragen zu helfen.

Nicht mehr.

Zum Beispiel beschlossen die Programmierer bei diesen Wettbewerben, als unser Mechaniker ging, den Router neu zu starten. Sie beschlossen, es auszuschalten, aber anstatt es auszuschalten (wie eine Steckdose), drehten sie es auf und ließen die Schutzhülle in den Sand fallen! Dieses Ding sollte überhaupt sauber sein, damit der Schutzgummi nicht klappert!

Über Essen.

Chemezov: Eine Geschichte aus vergangenen Wettbewerben. Obwohl die Weltmeisterschaft, gibt es kein normales Nahrungsmittelsystem. "Buritosnaya" kommt und versucht dir einen Burrito zu verkaufen. Dort schaut eine halbe Meter lange Mexikanerin mit einem Blick auf dich herab: "Iss deinen verdammten Burrito, dreckiger Gringo."

Oder Sie können ein schlechtes Sandwich kaufen. Es stimmt, dann kommt jeden Tag eine neue Küche auf Rädern (das Beste war veganes Essen).

F: Mit welchem ​​Satz Schraubendreher, Lötkolben und Feilen haben Sie gearbeitet (was sollten Sie mitnehmen)?

Tufanov: Ein Mechaniker / Elektronikingenieur sollte diese Frage beantworten. Ich weiß, dass ein Lötkolben 110 Volt haben muss. Er bleibt entweder vom letzten Jahr oder wird vor Ort gekauft oder er kann von einem anderen Team gefragt werden - sie lehnen normalerweise nicht ab.


Andrei Sacharow: Es ist schon mehrmals vorgekommen, dass ein Teil des Gepäcks während eines Fluges aus einem unbekannten Grund verloren geht (in der Tat, wenn Sie 3 Transfers auf Ihrem Weg haben - das ist kein Wunder), daher ist es besser, sofort ein anderes Ersatzgerät mitzunehmen.



F: Helfen sich die Teams bei Wettbewerben gegenseitig (Ersatzteile, Tipps usw.)?

Chemezov: Ja, als wir einen Hammer brauchten, gingen wir aus Texas zum weiblichen Team, und als wir einen weiblichen Lack brauchten, auch zu ihnen. Aber sie hatten keinen Lack, also musste ich harte bärtige Männer fragen.



Texas Girls College Girls Team. Bemerkenswerterweise kann jeder an diesem College studieren.

Andrei Sacharow: Bei Wettbewerben herrscht immer eine unglaublich freundliche Atmosphäre! Zwar habe ich selbst fast nicht mit Menschen kommuniziert, da nach dem ersten Testlauf immer viel Arbeit auftaucht, insbesondere für Programmierer. Also für alle Angebote von "Lass uns hart feiern, Genosse!" Ich musste mit einer höflichen Ablehnung antworten.

F: Wie kommunizierst du nach dem Wettbewerb mit anderen Teams?

Chemezov: Ich kommuniziere immer noch mit Leuten aus einem anderen russischen Team. Also ist eines der Mitglieder unseres Teams reibungslos in sein Team eingezogen. Natürlich senden uns die Organisatoren verschiedene Briefe, auf die wir nicht antworten. Das einzige, was eine Rezension in ihrem Vorschlagsbuch hinterlassen hat.

Andrei Sacharow: Natürlich gibt es nach dem Wettbewerb immer neue Kontakte, aber wir kommunizieren nicht sehr aktiv. Die einzige Ausnahme war das Team aus Singapur, mit dem wir uns nach den ersten Wettbewerben in Singapur sehr angefreundet haben. Sie fütterten uns mit „Chili-Krabben“ und fuhren auf Ausflügen durch die Stadt und die Labors. Wunderbare Jungs. Dann haben wir sogar Informationen darüber ausgetauscht, wer sich auf die Weltmeisterschaft vorbereitet, aber natürlich haben wir keine Geheimnisse preisgegeben :).

Geschichte von Maxim Sporyshev

Max ist der dritte rechts.

Alle merkwürdigen Fälle, die wir in der Regel haben, sind die gleichen und bestehen hauptsächlich darin, dass aus irgendeinem Grund etwas für uns kaputt geht, aufgrund dessen überhaupt nichts funktioniert, und wir in einem letzten Moment einen Shukher reparieren vor dem Start und alles endet gut (nicht immer). Ich werde Ihnen ein paar Fälle erzählen.

Eines passierte 2016 - das einzige Mal, dass wir das Finale nicht erreichten.

Dann hatten wir viele Probleme, weil Bis zum letzten Mal wussten wir überhaupt nicht, ob wir zu den Wettbewerben gehen würden, und hatten daher keine Zeit, uns gut vorzubereiten. Infolgedessen haben wir beim ersten Halbfinale noch nicht alle Fehler an verschiedenen Stellen in der Software behoben und sind erfolgreich fehlgeschlagen.

Der Fehler beim zweiten Versuch war darauf zurückzuführen, dass das Akustikmodul keines der 4 im Wettbewerb verwendeten Beacons hörte. Er hat uns auch erreicht.

Nach zwei fehlgeschlagenen Halbfinals beschließt die Jury, fehlgeschlagenen Teams eine zweite Chance zu geben. In diesem Jahr konnten selbst die Weltmeister des letzten Jahres und einige andere starke Teams aus China und Singapur das Halbfinale nicht durchbrechen.

Der oberste Richter sagte, dass er am Tag des Finales jedem Team einen weiteren Lauf vor dem Finale geben wird (20 oder 30 Minuten für jedes Team). Nur einer wird ins Finale kommen - der Beste. Aber unter der Bedingung, dass er mehr als 4000 Punkte erzielt.

Zum Vergleich: Teams mit der Hälfte der Punkte haben am Vortag das Halbfinale durchlaufen. Und da kaum alles für uns vorbereitet war, hatten wir nicht damit gerechnet, so viel zu rekrutieren.

Um dies zu tun, war es dringend erforderlich, die Logik komplexer Aufgaben zu schreiben und auf ein Wunder zu hoffen, dass es ohne vorläufige Tests bei der letzten Chance (letzter Start) funktionieren wird.


Richter.

Eine dieser Aufgaben war die folgende. Die Jury bestand versehentlich aus einem von zwei Leuchttürmen, von denen jeder seine eigene Aufgabe hatte. Beim Betreten des zufälligen Leuchtturms muss das Gerät selbst erraten, welche Aufgabe sich in seinem Bereich befindet, und seinen Teil erfolgreich bewältigen. In diesem Fall geben sie nicht nur Punkte für eine Teilaufgabe, sondern auch Punkte für die korrekte Navigation auf einem zufälligen Leuchtfeuer (ca. 2000 Punkte).

Es gab nichts zu verlieren, am letzten Abend haben wir alles geschrieben, was erforderlich war, und nachts ein paar Tests in einem 1,5 Meter tiefen Planschbecken in einem Hotel durchgeführt. Am Morgen war ich besorgter als je zuvor, außerdem wussten wir, dass wir um den 1. Platz mit sehr starken Teams konkurrierten, die aufgrund zufälliger Pfosten nicht wie wir das Finale erreichten, aber ein großes Potenzial haben, viel mehr zu tun. als wir sind.

Nur ein Team hat bestanden, auch wenn wir 4000 Punkte erzielt haben (übrigens haben wir nicht so viele Tore erzielt, selbst als wir 2013 den dritten Platz belegten und viele Dinge getan haben). Wir haben gesehen, dass einige starke Teams des letzten Jahres ihre Starts erfolglos durchgeführt haben. Und hier war unser Start, der, wie es das Glück wollte, äußerst erfolglos startet und das Gerät entweder gegen den Torpfosten stößt oder die Boje verfehlt.

Wir müssen das Gerät neu starten und jetzt ist nur noch eine Zeit übrig und das Gerät beginnt zu vergehen (am Ende haben wir die letzten Änderungen vorgenommen und das Gerät beginnt zu vergehen) und zu unserem Glück kommt es mit dem Leuchtfeuer zurecht und wir haben mehr als 4000 Punkte in unserer Tasche. Wir könnten sogar noch weiter gehen und eine andere Aufgabe erledigen, aber wir haben einfach keine Zeit mehr.

Es war sehr erleichtert, es war sehr erfreulich, weil wir nicht nur der Forderung der Jury nachgekommen sind, die unglaublich schien, sondern mit einem solchen Ergebnis auch einen hohen Platz im zukünftigen Finale erreichen konnten (mehr als die Hälfte der Teams, die das Finale erreichten, haben nicht einmal 3000 gewonnen).

Nach uns starteten nur zwei starke Teams - China und Singapur. Singapur hat einen guten Start hingelegt, aber aufgrund eines Fehlers benötigen sie die Anzahl der Punkte, die sie nicht erhalten.

Bleibt China. Und egal wie wir das Finale erreichen wollen, sie beginnen die Aufgaben von Anfang an perfekt zu bestehen. Sie machten es langsam genug, aber sie hatten genug Zeit, um nicht nur dasselbe wie wir zu tun, sondern auch eine andere Aufgabe, für die wir keine Zeit hatten.

Infolgedessen haben wir eine große Anzahl von Punkten erzielt. Wie nie getroffen, aber nicht einmal das Finale erreicht, was ein absolut katastrophales Ergebnis war. Der letzte Platz im Finale ist China.

Nur ein paar Stunden nach diesen Starts beginnt das Finale und die Chinesen haben das erste Mal und es ist nicht klar warum. Später stellte sich heraus, dass sie beschlossen, etwas zu reparieren, ihr Gerät fiel einfach aus, ich erinnere mich nicht, vielleicht gingen sie nicht einmal durch das erste Tor. Infolgedessen zeigten sie, nachdem sie den einzigen Platz im Finale belegt hatten, dort nichts =). Es war sehr enttäuschend.

Außerdem war diese Geschichte zu lang, um sie als Entschuldigung zu erzählen. Daher können wir davon ausgehen, dass wir in diesem Jahr einfach alles zur falschen Zeit gemacht haben.

Im nächsten Jahr hatten wir mehr Glück.

Generell möchte ich darauf hinweisen, dass der Anteil des Glücks bei diesen Wettbewerben leider oder zum Glück sehr hoch ist. Es kann viel passieren, das Gerät wird mit einer solchen Intensität verwendet, wie es vorher nicht verwendet wurde. Und das Team muss in der Lage sein, Probleme so schnell wie möglich und in Situationen mit hohem Stress zu lösen.


Kolyan ein Wolf schaut Programmierer an :)

Die Geschichte von Vanya Chemezov

Ich war, ist und wird in naher Zukunft sein - eine elektronische Mechaniker-Toastmeister-Handwerker-Lader-Maschine. Kurz gesagt - kein Programmierer (worauf ich stolz bin).

Igor Tuphanov: Ja, das ist oft die Einstellung gegenüber Programmierern :) Es wird angenommen, dass sie nicht wissen, wie sie etwas mit ihren Händen machen sollen, und im Allgemeinen ist dies wahr. Als ich im Team war, war es eine Regel, dass Programmierer nicht in die Maschine eindringen durften. Nur sehr erfahren und nur zum Batteriewechsel.

Rollenverteilung.

Interessante Momente waren das Meer und eine kleine Pfütze. Wir haben sehr interessant die Grenze überschritten (in beide Richtungen). Während der Reise gab es ein spezielles Briefing:

„In LA werden alle Leute aufgepumpt und geleckt. Seien Sie deshalb auf brutale Macho-Grenzschutzbeamte vorbereitet. “ Tatsächlich kam beim Zoll mit einer Batterie ein Eroberer weiblicher Herzen auf uns zu und sagte mit samtweicher Stimme: „Was ist mit dir (zeigt auf die Batterie), kann ich schauen? Mmm, schwer .... Ich werde es für eine Weile von dir ausleihen, sei nicht verärgert. "

Was auch immer wir trainiert haben, es war immer noch ein sehr schwerer Test.

Wir haben uns in einem anderen Hotel niedergelassen (getrennt von den anderen Teams), sodass wir nicht an der Ölleckage im Pool des Hotels beteiligt sind. Im Allgemeinen ist es gemäß den Regeln unmöglich, dass Öl in den Pool gelangt (wir haben keine Probleme mit dieser Regel).

Wir mussten unsere eigenen Zahlen knacken.

Wir sind die einzigen, die das Gerät von einem iPhone aus gestartet haben (und im Allgemeinen kann unser Team problemlos für Apple werben).

Das Kaltek-Team war sehr seltsam im Umgang mit seiner Idee. Ihr Gerät tänzelte wie beim letzten Mal. Und der Kapitän des Cornell-Teams wurde erneut in den Pool geworfen (Zufall? Sie haben jedes Jahr einen neuen Kapitän).



Der Hauptorganisator (Dave) trug dieses Jahr eine Gummiente auf der Schulter.

Und für die Indianer beschloss der Apparat, anstatt „einen Torpedo auf den Tintenfisch abzufeuern“, ihn mit voller Geschwindigkeit zu rammen.

Wir haben auch festgestellt, dass Wi-Fi nur funktioniert, wenn es mit GELBEM Band gewickelt ist.

Jetzt wissen wir bereits, dass das Problem in der krummen Baugruppe des D-Link-Routers lag. In dieser Welt wurde neben mir ein weiterer Betrüger gefunden.

Manchmal saßen wir gerne bis 3 Uhr morgens und suchten nach einem Problem, bei dem es nicht da war. Zum Beispiel haben wir sehr lange versucht, ein versiegeltes Hydrophon abzudichten, es dann zu löten und zurückzulöten. Infolgedessen besteht die Lösung des Problems darin, einen offenen Draht zu stecken.

Geschichte von Andrei Sacharow

Wenn Sie eine Geschichte brauchen, ist das erste, was auf das Jahr 2013 zurückgeht, als wir am Flughafen von San Diego feststellten, dass wir unsere Tasche, die einen der wichtigsten Teile des Geräts enthielt, und all meine Sachen vollständig verloren hatten.

Viele Details und Werkzeuge finden Sie in unseren Ersatzteilen, in örtlichen Geschäften oder sogar bei anderen besonders einladenden Teams. Hier ist jedoch die Doppler-Verzögerung, ohne die das Gerät seinen Standort im Pool nicht bestimmen kann und daher die Mission abschließen kann, die wir nirgendwo bekommen konnten .

Wir haben den Flughafen, die Organisatoren des Wettbewerbs und fast die gesamte königliche Armee abgeholt, wir alle haben mit uns sympathisiert, konnten aber nichts tun - das Gepäck fiel durch den Boden. Nachdem wir alles vorbereitet hatten, was wir konnten, saßen wir einfach in einem Zelt am Pool, waren traurig, aßen einen Burrito, beobachteten die Erfolge anderer Teams, nahmen Beileid an und spielten bei ChGK in Erwartung eines Wunders und Gepäcks -so zurück. Sie versuchten sogar, einige Chips zu programmieren, die sie in Wladiwostok nicht herstellen konnten, aber der Kampfgeist war natürlich zur Hölle.

Und jetzt, da wir bereits alle Phasen des Akzeptierens des Unvermeidlichen durchlaufen haben und das Ziehen von „Tickets“ für das Finale kurz vor dem Abschluss stand, materialisierte sich unser Anführer mit Hilfe einer unglaublichen und äußerst mächtigen Magie sowie seiner Verbindungen in den höheren Kreisen für uns eine genaue Kopie des verlorenen Relikts. Wir wurden sofort voll einsatzbereit (sicher!) Und für den einzigen Versuch, den wir hatten, brachen wir ins Finale ein. Andere Teams waren von dieser Entwicklung ziemlich überrascht. Natürlich waren wir nicht perfekt, aber für solch einen Hardcore ist es sehr gut. Aber mein T-Shirt mit Pakman wurde nie gefunden.

Taucher

Anweisungen an den Taucher bezüglich der Arbeit mit dem Gerät in Wasser.

Tufanov: Der Pool ist groß und tief. Das Gerät kann niedrig liegen und muss herausgenommen werden, das Gerät kann sich in Hindernissen verfangen. Es kommt vor, dass das Gerät gestoppt werden muss (verwenden Sie den Kill-Schalter, den jedes Gerät gemäß den Regeln haben muss), bis die Probleme behoben sind. Im Allgemeinen ist es schwierig und unsicher. .

- (-, ), (navy divers).



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Während der Trainingsläufe ist grundsätzlich alles möglich. Ein Taucher kann das Gerät an den von Ihnen genannten Punkt schleppen. Eines Tages im Jahr 2013 haben wir einen Taucher gebeten, ein Arbeitsgerät (und unter Wasser in die falsche Richtung) zum gewünschten Ziel umzuleiten. Der Taucher stürzte sich und drehte sich mit dem Gerät um, so dass es sichtbar war, was gebraucht wurde.

Es ist angenehm, mit Tauchern zu arbeiten - sie verstehen alles beim ersten Mal und erfüllen die Aufgabe eindeutig. Und an Land sind sie lustige und gesellige Typen, die nach Abschluss des Wettbewerbs immer zur Party kommen.



Andrey Sacharow:Taucher, obwohl sie extrem hart erscheinen, sind tatsächlich sehr gutmütige und interessante Menschen. Es gab einen lustigen Fall, in dem der Taucher nicht vollständig verstand, wie der Kill-Schalter unseres Geräts angeordnet ist, und ihn nicht selbst ausschalten konnte, aber er vermutete, ihn über die Wasseroberfläche zu heben, damit wir den Befehl zum Herunterfahren über WLAN senden konnten.

Der Apparat kämpfte die ganze Zeit natürlich mit Motoren, hob den Sprühnebel und versuchte, tief zu gehen. Und sein Verlangen ist ernst, da der Taucher es geschafft hat, ihn zu behalten - ich kann es mir nicht einmal vorstellen. Aber dann ist er ein Militärtaucher :) Und als er ans Ufer zurückkehrte, sprach er etwas Episches aus wie: "Ich bin zu alt für all das!"

Witze

Die ganze Woche ging Dave (technischer Direktor des Robosub) mit einer aufblasbaren Ente spazieren.



Eines Tages verschwand Daves Ente auf mysteriöse Weise und eine Notiz erschien an der Missionswand ...



Eine der Künste an der Wand ist übrigens Dave gewidmet. Sie ist übrigens nicht die einzige.))



Ein Mann von der University of Maryland zeichnet jeden Tag ein Brett mit Missionen.



T-Shirts der Cornell University unterhalten seit mindestens dem zweiten Jahr Menschen :)



Singapur (NUS) hat auch einen coolen Slogan: „Ich habe keine Kontrolle, aber es ist okay“.








Zoz Brooks ist ständiger Korrespondent und Gastgeber von Robosaba. Für die Afterparty eröffnet er seinen eigenen Friseurladen, in dem jeder schnell und völlig kostenlos einen modischen, aber eher spezifischen Haarschnitt "wie bei Zosa" machen kann :)

PS

Das ist Wladiwostok, Baby!

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