Hexapod von Grund auf neu entwickeln (Teil 2) - bauen

Hallo allerseits! Es ist Zeit für den zweiten Teil der Entwicklung des SKYNET-Hexapods. In diesem Artikel werde ich Ihnen erzählen, wie ich das Gehäuse zusammengebaut habe und welche Fehler in seinem Design aufgetreten sind. Es wird auch eine Demonstration des Gliedes und des ersten unabhängigen Aufstiegs vom Bauch geben.

Entwicklungsstadien:
Teil 1 - Design
Teil 2 - Montage
Teil 3 - Kinematik
Teil 4 - mathematische Trajektorien und Sequenzen
Teil 5 - Elektronik
Teil 6 - Übergang zum 3D-Druck
Teil 7 - Neues Gehäuse, Anwendungssoftware und Kommunikationsprotokolle

Das Gehäuse unterscheidet sich geringfügig vom Modell im ersten Teil, da es sich bei dem Modell um eine verbesserte Version des zusammengebauten Gehäuses handelt.

Wie im ersten Teil erwähnt , wird 3 mm Sperrholz als Material verwendet. Ich bestellte das Laserschneiden gemäß den Zeichnungen von und nach 2 Tagen ging das Modell vom Bildschirm auf meinen Tisch, wenn auch in Teilen.


Dies hat mich nicht aufgehalten und der lange Montageprozess begann, der ungefähr 3-4 Stunden dauerte. Vor dem Zusammenbau ist es besser, die Teile zu sortieren, es ist viel bequemer, sie zusammenzubauen.

Extremitätenmontage

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Link 1

Ich beschloss, mit der Montage von 1 Gliedmaßen zu beginnen. Dies erfordert die folgenden Details:


Oh ja, wir brauchen noch ein Servo. Es ist notwendig, 2 "Kissen" darauf zu installieren, mit denen es im Fall befestigt wird. Es ist sehr schwierig, die Seiten zu mischen. In den Kissen befindet sich ein spezieller Ausschnitt für eine Ecke an den Ohren des Servoantriebs.


Setzen Sie als nächstes die resultierende Baugruppe in einem speziellen Ausschnitt auf den unteren Teil des Glieds und installieren Sie die restlichen Teile gemäß dem Modell. Die Achse des Servos muss mit der Achse der Schraube auf der anderen Seite übereinstimmen. Die Installation muss sehr sorgfältig und ohne großen Aufwand erfolgen, um die Rillen nicht zu beschädigen. Das folgende Ergebnis wurde erhalten:


Am Ende setzen wir den oberen Teil des Glieds ein, ziehen die Schrauben fest und das Glied ist fertig.

Link 2

Nachdem Sie ein Paar Tassen Tee aufgenommen haben, ist es Zeit, das zweite Glied zusammenzubauen. Es sieht einfach zu montieren aus, aber dies ist der routinemäßigste Teil. Für die Montage benötigen Sie die unten gezeigten Teile. Der routinemäßigste Teil ist übrigens bereits erledigt - Schaukelstühle für Servos sind angeschraubt. Und ja, ein kleiner Rat: Drehen Sie die Schrauben mit einer Zange schneller, während Sie das Teil selbst drehen.


Es sollten keine weiteren Montageprobleme auftreten. Wir machen alles in Übereinstimmung mit dem Modell und es sollte so aussehen:

Link 3

Schließlich kommen wir zum letzten Glied des zukünftigen Gliedes. Wir montieren die für die Montage erforderlichen Teile gemäß dem Modell und beginnen mit der Montage des Rahmens:


Jetzt brauchen wir ein Servo und Kissen dafür. Sie müssen wie folgt installiert werden (für das zweite Auge des Servoantriebs machen wir dasselbe).


Installieren Sie als nächstes das Servo im Rahmen und befestigen Sie es mit Schrauben. Wir installieren auch den zweiten Teil der Verbindung und ziehen alle Schrauben fest. In diesem Fall habe ich beschlossen, die Achse des Servos näher an der Mitte der Verbindung zu platzieren - das sieht besser aus.


Schließlich ist die Montage aller Details des Gliedes i abgeschlossen
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Nach Abschluss des Montagezyklus der Gliedmaßen müssen Sie alles miteinander verbinden. Ich denke, der Vorgang des Anlegens eines Schaukelstuhls auf der Achse der Servos muss nicht beschrieben werden. Es sollte so sein:


Video von einem der Glieder:

Rahmenmontage

Dieser Teil ist der einfachste und ich denke, er braucht keine detaillierten Kommentare. Für die Montage des Rahmens benötigen wir alle restlichen Teile. Ich habe beschlossen, mit dem Zusammenbau mit Abdeckungen zu beginnen, da diese unter Beteiligung von Klebstoff zusammengebaut werden und während ich den Rahmen zusammenbaue, der Kleber bereits getrocknet ist (hoffe ich).

Die Deckel werden sehr einfach sein und es ist schwierig, dort etwas zu mischen. Es sollte so sein (untere Abdeckung):


Wie Sie sehen können, habe ich alle Fugen der Teile mit Klebstoff übergossen, damit diese gesamte Struktur nicht auseinander fällt. Überraschenderweise stellte sich heraus, dass es ziemlich langlebig war. Die obere Abdeckung wird auf die gleiche Weise zusammengebaut. Nur beim Zusammenbau ist es wichtig, den Namen des Hexapods nicht umzudrehen.

Nach dem Zusammenbau der Abdeckungen ist es Zeit, mit dem Zusammenbau des Rahmens zu beginnen. Servos nach oben sind unkompliziert ohne Kissen und werden mit meinen Lieblingsschrauben und -muttern von M3 festgezogen. Setzen Sie als nächstes die breiten und schmalen Gestelle in die Rillen ein und fangen Sie den unteren Teil ein. Dann ziehen wir das Ganze mit Schrauben fest und genießen das Ergebnis (lachen Sie nicht über den Schraubenzieher, sie hat viel erlebt).

Die Servoantriebe S3003 befinden sich im Rahmen, da noch eine Charge MG996R mit 6 Teilen unterwegs ist, die jedoch die gleichen Abmessungen haben.


Nach dem Zusammenbau des Rahmens installieren wir die Abdeckungen an ihren Stellen, aber sie müssen nicht geklebt werden. Es sieht cool aus.

Ergebnis

Und jetzt ist der Moment der Wahrheit die Installation aller Beine an ihren Plätzen. Ich denke, dass es nicht schwierig ist, sie auf der Achse der Servos zu installieren. Das Ergebnis ist einfach großartig:


Ja, er kann aufstehen. In diesem Moment gab es viel Freude. Der Code wurde schnell geschrieben, um zu verstehen, ob er überhaupt aufstehen konnte. In der Video-Baugruppe sind S3003-Servos überall zu finden, da sie vor dem Wechsel zum MG996R aufgenommen wurden.

Der Rechen, die Hacken und die Hacken, auf die ich trat

1. Servos. Ich entschied mich, den billigsten S3003 für 100 Rubel als Scherz zu nehmen und bereute es. Bemühungen sind mit einem Spielraum genug, aber das Spiel ist schrecklich. Die Achse des Servos kann leise um 10 Grad in jede Richtung gedreht werden, ohne dass versucht wird, die Position zu halten. Wenn Sie mehr drehen, wird er widerstehen. Und mit ihnen können keine sanften Bewegungen realisiert werden.
2. Falsche Positionierung der Stützen. Infolgedessen verbiegen sich an einigen Stellen die Details, wenn sie festgezogen werden. Dies macht sich insbesondere am 3-Glied der Extremität bemerkbar.
3. Je größer das Sperrholzstück ist, desto stärker verformt es sich, was sich besonders im Rahmen bemerkbar macht. Infolgedessen werden an einigen Stellen Lücken beobachtet.
   Lösung: Fügen Sie an den Rändern ein paar Schraubenlöcher hinzu
   
   
4. Lager. Ja, es war notwendig, die Lager zu setzen. Diese Hacke hat ihr Bein noch nicht mit einem Griff getroffen, aber ich habe das Gefühl, dass sie sich nähert. Axiale Löcher biegen sich unter Last schnell und spielen.