Im ersten Teil begann ich, Ihnen von der Arbeit des Motion Control Systems (SUD) im Stadium der Konvergenz zu erzählen. Wir haben uns für die Methode der freien Flugbahn entschieden, und ich habe versprochen, Ihnen von der Führungsmethode entlang der Sichtlinie und der parallelen Führung zu erzählen. Der Beitrag wird klein aber fein sein.

Sichtführung (LP)

Die Sichtlinie (LP) ist die Linie, die die Massenschwerpunkte von Objekten verbindet.

Diese Methode hat ein großes Minus. Da diese Methode die Gesetze der Orbitalbewegung von Raumfahrzeugen (SC) nicht berücksichtigt, ist es bei Annäherung mit dieser Methode unmöglich , die Relativbewegung von Schiff und Station vorherzusagen und die Folgen von Steueraktionen selbst in relativ kleinen Zeitintervallen ziemlich genau vorherzusagen. In dieser Hinsicht sind dem Anflugweg bestimmte Einschränkungen auferlegt.



Der Vektor der relativen Annäherungsgeschwindigkeit Vrel sollte streng entlang des Arzneimittels gerichtet sein:
V _rel = V _tk -V _ok , wo

V _{TC -} Vektor der Orbitalgeschwindigkeit TC,
V _{ok -} Vektor der Umlaufgeschwindigkeit OK.

In diesem Fall muss die Winkelgeschwindigkeit der Sichtlinie gleich Null gehalten werden:
ω ^lv = V _Seite / ρ , wobei

ω ^lv ist der Vektor der Winkelgeschwindigkeit des Arzneimittels,
V- _Seite ist der Vektor der Seitengeschwindigkeit der Annäherung,
ρ ist der relative Bereich.

Unter dieser Bedingung bewegt sich die Sichtlinie im Trägheitsraum parallel zu sich selbst. Die Steuerung des Schiffes, bei der ω ^lv = 0 beibehalten wird, wird als parallele Führungsmethode bezeichnet. Es ist schwierig, diese Methode in ihrer reinen Form zu implementieren. Die verbleibende Winkelgeschwindigkeit der Annäherung ist immer vorhanden, was bedeutet, dass die Annäherung mit einem gewissen Fehler verbunden ist. Die Größe dieses Fehlschlags ist proportional zum Bereich und zur Größe der Winkelgeschwindigkeit. Die Aufgabe der Implementierung des Parallelführungsverfahrens sowohl im manuellen als auch im automatischen Modus besteht darin, die Winkelgeschwindigkeit der Sichtlinie nacheinander zu dämpfen, wodurch der Fehlschlag verringert und die radiale Annäherungsgeschwindigkeit innerhalb der angegebenen Grenzen gehalten wird.



Das Verfahren der trägen parallelen Führung ist in der Praxis aufgrund der Tatsache vorzuziehen, dass es einfach zu implementieren ist und keine komplexen Computertechniken erfordert. Der Nachteil dieser Methode ist, dass sie nur in einem relativ kurzen Bereich anwendbar ist und die Annäherungszeit minimal sein sollte. Dies verringert den Effekt der Differenz
Gravitationsbeschleunigungen, die auf das Schiff und die Station wirken. Die parallele Führungsmethode wird sowohl im letzten Abschnitt des automatischen Anflugs der TK (aus einer Reichweite von 200 bis 100 m im Anflugmodus) als auch mit manueller Steuerung im Standby-Anflugmodus verwendet.

Im nächsten Artikel werde ich versuchen, über die Prinzipien des Aufbaus eines Bewegungssteuerungssystems für Raumfahrzeuge im Anflugmodus zu sprechen, alle im Sojus-Raumfahrzeug verwendeten Koordinatensysteme zu beschreiben und auch ein Schachmatt aufzuschreiben. Schiffs- und Stationsbewegungsmodelle, die im Sojus-Raumschiff implementiert sind.