Entrevista con el CEO de la Open Source Robotics Foundation

La Fundación Open Source Robotics (OSRF) fue fundada por Willow Garage (un instituto de investigación / incubadora de robótica) hace tres años después de que la compañía firmara un contrato con la Agencia de Investigación y Desarrollo de Defensa Avanzada de los Estados Unidos (DARPA) para crear un entorno de simulación Gazebo . para el DARPA Robotics Challenge . OSRF ya no recibirá soporte DARPA para sus actividades. Hoy aprenderá sobre el futuro de Gazebo, ROS y OSRF en una entrevista con el CEO Brian Gerki.


Resumen de la Fundación Open Source Robotics Foundation: OSRF es una organización sin fines de lucro que supervisa la gestión y el desarrollo del Sistema Operativo Robot (ROS). La fundación también está desarrollando Gazebo, un simulador dinámico 3D avanzado.

También debemos enfatizar que el uso de ROS y Gazebo es gratuito. Puede descargarlos y aplicarlos, y OSRF no recibirá un centavo por ello. En cambio, OSRF utiliza la participación pública para actualizar, modernizar y apoyar a ROS, así como a los patrocinadores, para que la fundación pueda continuar operando. Este y otros temas que discutimos con Brian Gerki.



Desde el inicio de la OSRF hasta hace poco, DARPA ha brindado un apoyo significativo a la fundación. ¿Qué depara el futuro?

Este es realmente un punto de inflexión para nosotros. Todo comenzó con un acuerdo con el DARPA Robotics Challenge en 2012, y ya en junio de este año, nuestra cooperación bajo este acuerdo terminó. Por lo tanto, por supuesto, tenía una pregunta: ¿podremos organizar todo para que después del final de la cooperación antes mencionada podamos trabajar y continuar nuestro trabajo, o es este el final?

Hoy, el futuro parece prometedor. Hemos compilado una cartera de nuestros proyectos, incluso con el apoyo de otros organismos gubernamentales como la NASA, la National Science Foundation y otros proyectos DARPA como HAPTIX ...



Pero, en mi opinión, lo que es más importante para nosotros en esta etapa es que ahora estamos estableciendo vínculos más estrechos con la industria. Un ejemplo es Qualcomm y otras compañías, desafortunadamente, no puedo decírtelo ahora; Solo noto que usan nuestro software, dependen de él y están listos para apoyarnos para mejorar aún más nuestros productos. Estoy realmente interesado en esa parte de nuestro financiamiento que recibimos del aumento de la industria, porque, en mi opinión, esto demostrará claramente que lo que hacemos es económicamente útil. Creo que estamos en el camino correcto, DRC nos ha dado una base de calidad para nuestras actividades.

 

¿Qué puedes decir sobre el desarrollo de Gazebo?

Trabajamos duro en el proyecto. Desde enero, también llamamos la atención sobre otros aspectos para asegurarnos de que podamos garantizar el funcionamiento a largo plazo de Gazebo; El director del programa, Dr. Gill Pratt, se ha guiado por esto desde el principio: realmente quería que este simulador fuera un legado de la RDC.

Esto se puede atribuir tanto a cosas familiares como comprensibles: es necesario que el sistema funcione con Windows; casi logramos hacer esto, así como preguntas más profundas: cómo acelerar los cálculos físicos debido a su paralelización diferente. Esta es una mezcla de aspectos de ingeniería y científicos, y antes no hacíamos nada por el estilo. En cierto sentido, esto fue en parte bueno: trabajamos duro durante más de seis meses, enfocándonos en nuestros objetivos, pero también esperamos saber qué más podemos hacer en el tiempo restante; queremos asegurarnos de que, una vez finalizado el desarrollo, Gazebo sea un sistema lo más sorprendente posible.

El sistema Gazebo en Windows está disponible aquí .

 

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

Por supuesto, constantemente nos hacen esta pregunta. Aunque ahora no es tan frecuente como antes, aparentemente, esto se debe al hecho de que la gente daba por sentada la respuesta "no". En mi opinión, esta es una barrera seria para las personas que no son ingenieros de software; está interesado en utilizar nuestros productos, complementados por ingenieros mecánicos o desarrolladores de robots que deseen utilizar Gazebo en su flujo de trabajo para desarrollar robots, probar el entorno de trabajo y similares. Pero ya están acostumbrados a usar SolidWorks en Windows, por ejemplo, y el simple hecho de que necesite instalar Ubuntu en su dispositivo para usar esta herramienta es un obstáculo suficiente para que no lo hagan.

Creo que esto también tiene una gran influencia en el hecho de que los usuarios asiáticos no usan ROS o Gazebo en la medida de lo posible. Entonces, en Asia, el sistema de Windows está mucho más extendido que en cualquier otro lugar del mundo, y esto se debe al hecho de que en un momento Windows ofreció a los usuarios un mejor soporte internacional que sus competidores. Sin embargo, China y Japón ocupan lugares importantes entre nuestros usuarios. Pero, sin embargo, creo que estas cifras pueden ser mucho más altas, y serán más altas si podemos ofrecer nuestros sistemas en Windows.

En cuanto a ROS, aquí todos los esfuerzos se centran en ROS 2.0: ahora estamos reescribiendo un sistema multiplataforma desde cero, construyéndolo en DDS, mientras que todo ya debería funcionar en Windows desde el principio. Por lo tanto, tenemos una técnica que integra, prueba y escribe código de forma continua para garantizar que todas las pruebas pasen en Windows. Decidimos que no tenemos un ciclo libre en ROS 1, por lo que debemos hacer una opción que funcione en Windows. Esta experiencia nos enseñó esto: al crear un producto, debe asegurarse de que funcione en todas las plataformas que le interesan. En nuestro caso, estos son Linux, Mac y Windows. Pero incluso después de que finalicemos la primera versión de ROS 2.0 este verano, la gente continuará usando ROS 1 durante muchos años más, y nos esforzamos por apoyarlos. Y esto tendrá un impacto en cómo presentamos ROS 2.0:no necesitará cambiar completamente al nuevo sistema, sabemos que esto no es realista. ROS 2.0 se puede instalar juntos en ROS 1, y puede usar ambos sistemas al mismo tiempo.

 

¿Puede dar algunos ejemplos de por qué debería actualizar a ROS 2.0?

Por ejemplo, tiene un sistema de control para varias túnicas al mismo tiempo y desea utilizar el servicio de soporte para dichos sistemas, que se integrará en ROS 2.0. Puede usar ROS 1 para cada robot individual, pero ROS 2.0 puede usarse para intercambiar datos entre ellos. O, si tiene una conexión Wi-Fi inestable, puede usar ROS 1 para cada dispositivo por separado, pero puede usar ROS 2.0 para intercambiar datos entre ellos. Donde estas características son importantes, las personas las usarán.

Si tiene requisitos para un sistema de control en tiempo real: si su humanoide puede caminar y mantener el equilibrio, y necesita ejecutar el sistema de control a kilohercios o más, en el caso de ROS 1, la respuesta es: "Bueno, este es su problema. Estamos creando ROS 2.0, para que pueda usar nuestro código directamente en un bucle en tiempo real ".

Otro caso de uso, en el que también nos enfocamos, es la capacidad de lanzar un producto en producción e introducirlo usando ROS. Vimos muchos ejemplos cuando las personas usan ROS para el desarrollo y la investigación, luego crean un prototipo y comienzan a hacer otra cosa antes de que el producto desarrollado sea creado y lanzado. Las razones para esto son muy diferentes: a veces técnicas, a veces no, pero me parece que uno de los principales problemas es cuando el usuario mira el sistema de mensajería principal y dice: "Esto es algo muy especial que ustedes mismos inventaron, y parece "Incluso funciona bastante bien, pero cómo sé que se puede confiar en esta cosa". No tenemos una respuesta clara a esta pregunta, pero creo que esto es lo que obtenemos al confiar en DDS,que se usa ampliamente en todo el mundo en casos críticos.

Desde que la fundación participó en el concurso DRC desde el principio, no es sorprendente que OSRF también se haya presentado en el área de exhibición de las finales DRC: futbolín

 

virtual con Oculus Rift y Razer Hydra:



esta zona de demostración es una especie de escaparate que muestra cómo funciona Gazebo con un mundo con objetos interactivos que puedes controlar. Los objetos (por ejemplo, una pelota) tienen ciertos parámetros que son fáciles de configurar.

 

Destruyendo un tobogán de tazas virtuales con un guante táctil de retroalimentación:



Gazebo combina bien con todo tipo de vehículos, incluidos sofisticados sistemas de seguimiento de movimiento como Polhemus. En este caso, el rastreador de cabeza se usa con un guante táctil de retroalimentación, que le da al usuario la oportunidad de sentir contacto con el objeto en la simulación.

 

Quadrocopter virtual, pilotado en Gazebo:



la conclusión es esta: el usuario necesita usar gafas Oculus Rift, y luego puede volar en terreno virtualcomo un quadrocopter, y frente a él habrá una vista en primera persona. Lo que es especialmente bueno es que utilizará el motor de física Gazebo para volar un modelo basado en el rendimiento real de vuelo del quadrocopter Iris de 3d Robotic. Un controlador quadcopter simula datos de vuelo. Para crear algo como esto, se necesitó mucha integración con el software de código abierto. La obtención de las características físicas de los robots voladores integrados en Gazebo aún se encuentra en la etapa de desarrollo, pero ahora existe una demanda, y esto es exactamente lo que hace OSRF: el equipo del fondo está mejorando constantemente tales herramientas a iniciativa de los usuarios para mejorar la comunidad, y si está disponible con suficiente apoyo, continuarán haciendo esto hasta que resuelvan el problema,necesario para el desarrollo fluido de la robótica.

 

Source: https://habr.com/ru/post/es381531/