En el último artículo, nos encontramos con un mecanismo de dos etapas para tentáculos. Hoy veremos más de cerca uno de los muchos métodos para controlar manualmente estos animales. Y lo mejor de todo, ¡este método está disponible para reproducir en casa!

Sin un sistema de control, nuestro tentáculo hecho en casa solo puede colgar en diferentes direcciones, como la pasta cocida. Es inútil sin un mecanismo de control que le dé a todos los cables la tensión adecuada. Como solo cuatro pares de cables controlan el movimiento del tentáculo, es fácil descubrir un sistema de motores para controlarlos. Pero para empezar, decidí centrarme en el control manual, como es habitual en la industria del cine.

Conociendo los controles manuales

Control manual? De todas las posibilidades de la electrónica, ¿por alguna razón elegimos este enfoque sin cueva, sin electrónica? No te preocupes El control manual proporciona características únicas que, con sus alternativas, no son tan fáciles de obtener.

En primer lugar, dicho control será puramente mecánico. Esto significa que desde el punto de vista de las piezas de repuesto es simple. Sin fuente de alimentación o errores de código. Tan pronto como conectemos correctamente todos los cables y solucionemos posibles problemas, los controladores simplemente funcionarán.

En segundo lugar, a diferencia del servo, estos controladores funcionan en silencio. No hay tweets de servos baratos. Si sus codos y muñecas no crujen, el sonido al mover los tentáculos es mínimo. Para los directores entusiastas, los accesorios silenciosos pueden ser más atractivos que la alternativa electrónica, incluso si luego pueden eliminar el sonido durante el procesamiento.

En tercer lugar, el control manual nos da retroalimentación. Si el tentáculo se encuentra con un obstáculo, el control electrónico sin un sensor de presión no lo sabrá. Dado que las manos son agarradas por los controladores unidos a los cables que transmiten tensión a lo largo de todo el tentáculo, percibimos directamente las fuerzas percibidas por el tentáculo. Podemos sentirlos y sentimos un obstáculo.

Finalmente, los profesionales todavía usan controladores de mano como una opción de control. Y aunque no fabricamos nuestros controladores de aleación de aluminio 6061 como profesionales, nuestra alternativa plástica no es muy diferente de los circuitos probados del pasado.

Acción inversa

Mencioné que los comentarios provienen de unir los cables al tentáculo. Para demostrar esto claramente, puede mostrar algo tan divertido como la acción inversa. Puede mover directamente el tentáculo, y estas acciones se transmitirán a través de los cables a los controladores.

Inspiración para controladores

Se supone que el controlador se debe hacer con un cortador láser (aunque también tiene una parte de una impresora 3D). Diseño: adaptación de los controladores que vi en los videos de los maestros de los efectos especiales.

La mayoría de los controladores he visto distintos grados de libertad a lo largo de dos ejes diferentes, y no los integro en uno. Creo que esto se debe a la simplicidad de fabricación, y también a la libertad de control posterior del tentáculo.

Hice mi controlador basado en los materiales de capacitación Stan Winston Tutorial. Y aunque son similares en tipo, mi controlador es diferente en forma y sensación, ya que se supone que debe hacerse con un cortador láser.

Se eligió la opción de cortador láser porque no muchos tienen acceso a máquinas CNC. Los cortadores láser se encuentran en escuelas y talleres (hackerspace).

El mayor cambio en el diseño original es el intercambio de controladores. El movimiento de la palanca que controla el "paso" del tentáculo hasta el fondo requiere el uso de todo el brazo a la vez. Y el mismo movimiento del controlador Landon se basa principalmente en los movimientos de las muñecas. El cambio de controladores me permitió descargar mis muñecas, y espero que a otros también les guste.

Diseño del controlador

Como un tentáculo, el controlador consta de muchas partes diferentes, que aún no hemos mencionado. Aquí están sus partes y componentes principales.

Esquinas 612 y 621

Pocas piezas terminadas como yo más que estas esquinas: 612K-ND y 621K-ND . No encontré otra esquina terminada del mismo tamaño pequeño. Además, tienen un hilo de 4-40, lo que los hace ideales para atornillar en lugares donde hay poco espacio libre.

Pero no hay nada ideal, y las esquinas de estas esquinas no siempre son estrictamente perpendiculares. Pero en este caso, no importa: con ellos conecto dos poleas perpendiculares en el controlador. Están sostenidos por dos placas de plástico, y las esquinas solo los mantienen unidos.

Poleas Remachadas

Las poleas consisten en cuatro placas. Al estar remachados juntos ( pegamentos de acetal muy mal ), funcionan como una unidad.

Para el ojo inexperto, esta parte puede parecer terminada. Pero dos propiedades importantes hacen que la fabricación de esta parte sea más rentable que la adaptación de cualquier pieza terminada. En primer lugar, cada polea tira y afloja los cables responsables del movimiento. Esto significa que estos cables deben estar firmemente unidos a la polea. Para esto, adapté dos abrazaderas en la parte superior de la polea. En segundo lugar, la polea debe estar conectada al mango, si se usa arriba, oa otra polea, si está debajo.

En ambos casos, los puntos de conexión no están en el centro, y la mayoría de las poleas terminadas no tienen tales agujeros de montaje. En un proyecto CAD, incluí estos agujeros en las placas. Como resultado, después del corte por láser, se obtiene una pieza con agujeros de montaje listos para usar. Y dado que la plantilla para ellos es la misma tanto para el mango como para la conexión conjunta de las poleas, las poleas superior e inferior son idénticas.

Remaches

Las poleas nacen en forma de cuatro placas, pero después del ensamblaje no es necesario desmontarlas. Así que elegí remaches. Le dan a los detalles un aspecto acabado, sin mencionar los momentos agradables con los remaches de aplanamiento durante el montaje. Insertar un remache es más fácil que cortar roscas en todas partes y atornillar tornillos.

Abrazaderas de cable

En el mundo de la creación rápida de prototipos rápidamente en el hogar, generalmente estamos limitados a materiales blandos o quebradizos, ya que la mayoría de las piezas provienen de una impresora 3D o un cortador láser. Además, el acetal también tiene un problema: es muy resbaladizo, por lo que la abrazadera no solo puede presionar el cable contra la placa. En tales casos, debe transferir funciones críticas a las partes terminadas. Nuestras abrazaderas están hechas de dos esquinas de acero. El cable se sujeta entre ellos y se retuerce para que el acero presione sobre el acero.

Extremo del canal de cable con una funda y una impresora 3D

Cada uno de los canales debe terminar en un punto específico del controlador para que el cable pueda ir más allá y sujetar la polea. Cuando la polea tira del cable, el canal no se mueve. Los movimientos del controlador cambian la longitud del cable desde la abrazadera hasta el final del canal.

Para hacer esto, hice un bloque con una funda incrustada en una impresora 3D. Estos embragues metálicos se pueden encontrar en tiendas de bicicletas y motocicletas y protegerán la parte impresa del desgaste. Al igual que las abrazaderas de cable hechas de esquinas metálicas, estos acoplamientos eliminarán la carga de nuestras piezas.

Puntos de fijación

No es posible predecir el ancho de los hombros de todas las personas, por lo que agregué corchetes para corchetes de Makerslide. Por lo tanto, todos pueden cortar las guías de la longitud deseada y fijar los controladores para que sea conveniente operar.

Para continuar

Mantengo actualizado el registro de fotos y el modelo CAD , y la próxima vez nos centraremos en el ensamblaje de controladores y tentáculos.

Tentáculos mecánicos manuales en el hogar: parte 2, gestión de cables