Este artículo describe la creación de un prototipo de plataforma móvil programable con varios grados de libertad para tomar fotografías con una cámara réflex, para la posterior instalación de video de lapso de tiempo. Se recomienda que no entiendan nada en electrónica y microcontroladores, "desarrolladores profesionales" de soluciones en Arduino y sus vendedores, no hay nada útil aquí.
Brevemente sobre por qué lo necesitaba. , — .
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Quizás no todos imaginen las capacidades de incluso los microcontroladores más simples. Especialmente mal propiedad de personas de "profesiones creativas". Diseñadores, fotógrafos, camarógrafos: a menudo aprenden el "proceso" y mantienen puntos de vista conservadores sobre el tema de su profesión, sin querer cambiar nada. Especialmente cuando el movimiento hacia un lado (no necesariamente este movimiento hacia adelante) se asocia con esfuerzos notables para estudiar algo nuevo, que no es necesariamente útil en la actividad principal. Digamos, bueno, ¿por qué necesito esto? Es mejor que me lleve a otra chica desnuda. Por supuesto, este negocio rara vez molesta a alguien. E incluso si las personas piensan en moverse de lado, a menudo pueden permitirse pagar. ¿Por qué construir una pieza de hierro si puedes comprar una pieza de hierro?Pero si no hay nada para comprar una pieza de hierro, además, ¿nunca valdrá la pena y solo quieres jugar con la idea? Si consideramos los microcontroladores como un reemplazo para Tanchiki, ¿capaces de emitir algo IRL interesante? Así que solo motívate y da un paso. De repente, resulta que incluso para un fotógrafo (en adelante denominado un usuario robot, se le llama fotógrafo, aunque hace videos con él. La vida es algo extraño), todo no parece tan aterrador y complicado. Especialmente si te quedas en este nivel de juguete hasta la rodilla.Para mí, la motivación para profundizar fue el deseo de construir una plataforma móvil para mi DSLR. El video de lapso de tiempo puede animarse significativamente y hacerse más interesante por el movimiento del punto de disparo. Como un simple movimiento secuencial, como una panorámica y combinando estos y otros movimientos.En consecuencia, para mí, la tarea se formuló de la siguiente manera, para proporcionar varios grados de libertad para una cámara réflex pesada, con la precisión y la estabilidad del movimiento necesarias para el lapso de tiempo. Y, por supuesto, disparos totalmente automatizados. Y todo con poca sangre, es decir, una pequeña cantidad de rublos y un gasto de tiempo tolerable. Es decir, lo más rápido posible. Y así nació mi proyecto 4DOF Timelapse Robot.Solo da un paso. Y luego, para aquellos que nunca han estado involucrados en la programación y el ensamblaje de dispositivos electrónicos, se abre un mundo maravilloso y reflexivo. Donde pisó se convirtió en el maestro de las perspectivas ilimitadas. Puedo hacer esto Usted puede Y asi? Usted puede Y lo quiero, ¿puedo? Sí, es posible, mira cómo se hace ... Eltexto de este texto deComentarios sobre el juego en el programador de microcontroladores (sí, lo leíste bien, ¡incluso lo juegan!):avr 35 : ( ) , , , 8- , 16- , , ( , , /, wdt), -, 8 , , ( , — , !), , , — , , 0 1, -, , . — .
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Para los neófitos, el universo Arduino más anunciado parece ser el más atractivo y de fácil acceso. Esto puede tratarse de diferentes maneras, pero uno no puede dejar de admitir: es la disponibilidad y la prevalencia de soluciones basadas en todo tipo de variaciones con atmega328 lo que permite al neófito lograr fácilmente resultados tolerables, sin comprender gran parte de los detalles del microcontrolador y su comunicación con los periféricos. Noob no entenderá nada de cómo funciona por dentro, pero la nave funcionará y se moverá de acuerdo con sus deseos, y es lo mismo que los chinos lo han hecho más barato durante mucho tiempo e imprimieron un millón de copias. Sí, incluso si esto es una repetición del camino recorrido por miles de personas, sigue siendo un placer de la implementación independiente de la tarea. ¿Por qué recoger Lego de acuerdo con las instrucciones? Después de todo, otros ya lo han hecho. Placer¿Por qué disparar galaxias con una técnica extremadamente simple si hay un Hubble? Placer ¿Por qué armar un carrito con ruedas con un control remoto si la tienda tiene cientos de ellos en hermosas cajas? PlacerAsí es como debemos acercarnos a Arduino: vamos a divertirnos y al hecho de que los emprendedores chinos, italianos y comerciantes locales ganan dinero con nosotros al mismo tiempo, ¡bueno, tienes que pagar por el placer! Bueno, y los profesionales de la electrónica pueden escupir correctamente en la dirección de la artesanía Arduino y más.Entonces, en este artículo, disfrutamos del placer sin precedentes: nuestra DSLR se maneja sola y dispara fotogramas a una frecuencia determinada, mientras nosotros, satisfechos, tomamos café y leemos frikis.Lo que queremos de las manualidades:- Control de la cámara: realizar en la cámara la exposición que establecemos y mantener la pausa deseada entre fotogramas;- Moverse hacia adelante y hacia atrás a una distancia arbitraria, sin los requisitos de una larga instalación o preparación de la base;- Rotación de la cámara de izquierda a derecha con paso arbitrario;- Gire la cámara hacia arriba y hacia abajo con un paso arbitrario;- La rotación del anillo de zoom o el foco de la lente, por supuesto, lo mismo con la intensidad que elegimos.Este conjunto de características implica una gran libertad creativa al grabar videos de lapso de tiempo. Puede resolver casi cualquier problema: combinar el movimiento de la cámara en diferentes proporciones y controlar la pausa de la velocidad de obturación. Solo el control de exposición arbitrario dependiendo de la iluminación no está disponible; aquí solo puede confiar en el programa del medidor de exposición de la cámara o limitarse a un pequeño espacio. Todos los que caminaron en la mañana y en la noche comprenden perfectamente la rapidez con que cambian las condiciones de iluminación.Desafortunadamente, hasta ahora, la rotación de la cámara hacia arriba y hacia abajo tampoco se ha implementado, bueno, en relación con el chasis. Todavía no puedo imaginar por qué medios lograr esto en las dimensiones de mi prototipo. Hasta ahora, tiene que ver con el ángulo de elevación de la cámara establecido inicialmente al montarlo, y la diferencia con la posición horizontal hace que sea imposible controlar el enfoque del zoom.El primer problema es la pregunta: ¿sobre qué mover la cámara? El espejo es algo pesado. Comienza la búsqueda de un compromiso: no desea transportar la gravedad como un automóvil eléctrico para niños y que la cámara sea estable y no supere el peso debido al alto centro de gravedad. Los fotógrafos con juguetes GoPro pueden estar satisfechos con los coches con ruedas de cuatro ruedas. Para mi DSLR, me gustaría algo más estable. Después de estudiar el problema y las soluciones existentes, me decidí por la plataforma rastreada.Las plataformas rastreadas especializadas y preparadas cuestan una cantidad incómoda. Era más sabio usar un juguete para nuestro propósito. Como la familia ya tiene un tanque controlado por radio (Leopard 1:20), lo primero que miré en su dirección. Pero se convirtió en una lástima: que continúe montando y escupiendo bolas para la alegría de los niños. ¿Qué más puede comprar y desmantelar rápida y económicamente? Buscando en Avito descubrió que los tanques son demasiado pequeños o caros. Pero hay niños poco demandados y por lo tanto no tan caros, pero de ninguna manera inferiores a mis propósitos excavadoras. Pero, por suerte, en mi ciudad no había nada adecuado para la venta. ¿Pedido por correo? Tal vez entonces ver a los chinos? Así que vine al sitio del "distribuidor de robots" Ning aka SINONING. ¿Desea un chasis de "tanque" de aluminio por $ 138, no hay problema! ¿Quieres el mismo tamaño, pero todo el chasis de plástico "excavadora" para treinta? Por favor! ¿Absolutamente codicioso? Aquí tienes un chasis de tanque por $ 14, e incluso con un motor. También puedes comprar arduinki allí, pero tengo muchas de estas cosas en la ciudad, por lo que un chasis de plástico económico SN1000 me fue enviado por los chinos.
Para arduino, aproveché las ofertas de Make Robots ( https://vk.com/makerobot66 ) donde se compró la siguiente basura utilizada en este proyecto:- DCcduino UNO (con cable USB) ... 480 x 1 = 480
- Módulo GY-273 HMC5883L ... 170 x 1 = 170
- Kit de inicio Arduino ... 480 x 1 = 480
- 1 canal Módulo de relé de 5V ... 180 x 1 = 180
- LCD 2004 I2C azul ... 610 x 1 = 610
- Motor Drive Shield L293D ... 360 x 1 = 360
- Módulo Joystick KY-023 ... 170 x 1 = 170
- Correa dentada GT2 6 mm ... 120 x 1 = 120
- Polea de distribución GT2 16t 6mm ... 140 x 1 = 140
- 10pcs 30cm cables de salto 1f1f ... 55 x 1 = 55
- 10pcs 30cm cables de salto 1m1f ... 55 x 1 = 55
- 28BYJ-48 Motor paso a paso + controlador ULN2003 ... 260 x 1 = 260
- Soporte de batería 18650 x2 ... 60 x 1 = 60
Total 3140 rub.Además, se requería:- dos baterías 18650
- Tablero de fibra laminada delgada "contrachapado".
- Un montón de tornillos y tuercas M4
- seis tornillos 3.5x51 tipo de me gusta.
- 10 bujes M5 y 2 M8, al igual que los espaciadores.
- Algunos detalles del constructor "mecánico".
- interruptor de soldadura
- Conector jack de soldadura de 3,5 mm
- 2.1x5.5 toma de corriente
- y clip
Desde el lado del equipo fotográfico fueron útiles:- una DSLR- un control remoto "inalámbrico" chino - como donante del cable para conectar al control remoto de la cámara- el montaje de cámara más simple desde un perno de trípode con espaciadores. Una cabeza de trípode normal sería mucho mejor, pero la desventaja sería un centro de gravedad más alto.No hubo mucho alboroto por parte de los mecánicos. El SN1000 resultante tiene dos motores de CC de "tamaño 130" para conducir las pistas, y otro motor de CC está instalado en la caja de engranajes para rotar la plataforma en este chasis con orugas. Todo está recogido. Entonces todo está casi listo. Solo queda arreglar la cámara y la electrónica en la plataforma. La solución tradicional que vi fue colocar basura electrónica en el chasis debajo del avión en el que se colocan la carga útil o los controles. El avión está separado del chasis por separadores de la altura deseada. Algunos logran construir varios pisos.Bien, corté la madera contrachapada, taladré agujeros para los sujetadores, compré bujes y tornillos, todo está listo. No hay nada complicado en esto, incluso para un fotógrafo. El chasis de la "excavadora" proporciona suficiente rigidez de la plataforma y los puntos de fijación.Con la electrónica, la molestia es más, pero es notablemente más divertida. No, realmente, esto es muy entretenido. Pero no es dificil. A pesar de una educación muy especializada, no entiendo la electrónica, la ley de Ohm no rebota, programé C por última vez hace unos doce años y tareas puramente educativas, sin ventas, y realmente no sé cómo trabajar con mis manos. Pero no tan aterrador. Incluso un programador tan malo como yo, completamente familiarizado con los componentes electrónicos utilizados, fue capaz de arrojar algo fácil y rápido. Además, la forma de parpadear un LED para resolver tareas es muy rápida y fácil, gracias a numerosos recursos web de arduino, donde todo se mastica hasta códigos e imágenes pasivamente comentados con el cambio. También hay buenos libros (a veces incluso en ruso),donde las características más populares de la plataforma Arduino son consistentemente y bastante accesibles. Entonces, habiendo tragado varios libros y guardado una docena de marcadores en navegadores para encontrar soluciones interesantes, escribí y depuré rápidamente el programa (boceto) del proyecto para Arduino en solo unos días. Tampoco hay tanto alboroto con el soldador y todo se limita a soldar puramente el cableado a la bufanda o al interruptor. Resultó, por supuesto, feo, pero funciona bastante bien en la rodilla. Para un fotógrafo, el perfeccionismo de la soldadura o un programa es significativo solo cuando su falta interfiere con la realización de sus objetivos.En solo unos días, escribió y depuró el programa (boceto) del proyecto para Arduino. Tampoco hay tanto alboroto con el soldador y todo se limita a soldar puramente el cableado a la bufanda o al interruptor. Resultó, por supuesto, feo, pero funciona bastante bien en la rodilla. Para un fotógrafo, el perfeccionismo de la soldadura o un programa es significativo solo cuando su falta interfiere con la realización de sus objetivos.En solo unos días, escribió y depuró el programa (boceto) del proyecto para Arduino. Tampoco hay tanto alboroto con el soldador y todo se limita a soldar puramente el cableado a la bufanda o al interruptor. Resultó, por supuesto, feo, pero funciona bastante bien en la rodilla. Para un fotógrafo, el perfeccionismo de la soldadura o un programa es significativo solo cuando su falta interfiere con la realización de sus objetivos.Volvamos una vez más a la lista de componentes: comentaré el propósito y la interacción entre ellos.El cerebro del prototipo es DCcduino UNO. Este es un clásico Arduino UNO R3 en implementación china. Observo, de ninguna manera inferior al original. Existe el mismo Atmega328P con su enlace, excepto que el controlador de puerto serie virtual para USB requiere un chip diferente, pero fácil de encontrar (CH340), y en Win8 parece estar incluso completo. Este arduinka es a menudo el primero y más simple que elige novatos y no fui la excepción. Y, ya sabes, fue suficiente para mí. Es decir surgieron tensiones con los recursos, pero, sin embargo, mi simple microcontrolador de 8 bits fue más que capaz de cumplir con mis tareas.Los cerebros controlan los motores a través de otro chal, el llamado "Escudo" - de una placa insertada en los conectores del arduino en el que se aplica y se suelda una carga útil. Esto debe distinguirse de solo un "módulo". Los "módulos", una solución preparada con todo el cableado y los componentes soldados, están conectados al arduino a través de cables insertados en los conectores del arduino, a veces con un intermediario en forma de una placa de prueba sin soldadura. Y el "escudo" es un "módulo" que se instala en la parte superior del arduino, ya que este último tiene un tamaño y una posición estandarizados de los conectores.En mi caso, me pareció necesario comprar el Motor Drive Shield L293D; este es un módulo para controlar cuatro motores de CC (o dos motores paso a paso) con corrientes de hasta 600 mA para cada motor de CC. En pocas palabras, para autos pequeños será suficiente. Para los motores de mi chasis, los chinos me prescribieron una corriente de pérdida de 800 mA, el consumo máximo del motor, por lo que sugerí que tenía suficiente. Un poco mal Ahora preferiría elegir Adafruit Motor Shield V2: esta bufanda se adapta mucho mejor a la tarea y libera muchos recursos que selecciona mi primera versión. Ni siquiera hay falta de corriente: con la primera placa, esto también se resuelve instalando otro gemelo en la parte superior de cada chip L293D o, en general, reemplazándolos con un chip de cableado similar SN754410. También llamo la atención sobre el hecho de que los motores deben estar clasificados para 6V o más. Los chinos dicenque tengo motores de 6V allí y soy demasiado vago para escalar para verificar. Porque los motores de 3V también funcionarán, pero no por mucho tiempo. En cualquier caso, son de tamaño estándar y son fáciles de cambiar. Por cierto, te dices a ti mismo que antes del comienzo del alboroto con el proyecto, no tenía idea de lo que se escribió anteriormente, pero todo esto se puede encontrar, dominar y aplicar fácilmente.El "escudo" está conectado a la potencia de todo el sistema. De ella se alimentan y motores y arduinka y otros flejes. La potencia en este proyecto es de dos baterías Li-Ion 18650, que producen aproximadamente 7.4V con una corriente de hasta 3A (tal vez más, pero no comprobaré mejor). Como fuente de alimentación de respaldo, la salida a una fuente de alimentación externa a través del conector de 2.1x5.5 mm también se suelda al interruptor. Por supuesto, no olvide quitar las baterías antes de conectar una fuente externa, ya que nada bueno vendrá de uso paralelo. Definitivamente Sin embargo, es necesario proporcionar energía externa, porque en el frío de las baterías de iones de litio se agotan muy, muy, muy rápido e incluso pueden permanentemente.El arduinka se comunica con la cámara a través del módulo de relé. Está claro que todo lo que puede hacer con esto es cerrar el "botón" del control remoto. Y allí, depende de la cámara qué tipo de exposición funciona (más precisamente, qué tipo de exposición establece el fotógrafo). Por supuesto, si la cámara está en el modo Bombilla, entonces controlamos la exposición mientras dure el carrete del "botón". Para el rodaje nocturno, no hay nada que hacer sin esto, por lo tanto, en el programa configuramos no solo el lanzamiento del carrete, sino también la capacidad de sostener el carrete incluido en el tiempo que el fotógrafo lo necesite. Tengo Nikon, por lo que tomó un conector de control remoto específico, que tomé prestado de la consola de disparo de lapso de tiempo chino. Los partidarios felices de Canon lo hacen con enchufes simples, los envidio.Para que el fotógrafo se comunique con el programa, se diseñan órganos directos y de retroalimentación: LCD 2004 I2C azul y Joystick Module KY-023. La primera es una pantalla LCD con luz de fondo azul con una matriz de 20 caracteres en 4 líneas y un alfabeto latino en el generador de caracteres. Su adaptador I2C ha aumentado notablemente de precio, esto es una bisagra, que le permite comunicarse con el arduinka en solo dos cables. Más precisamente, incluso uno a la vez, pero el cableado es todo uno dos y, por supuesto, dos más para la conexión a tierra (+ y -, sí). Dado que la mayoría de los puertos arduino fueron comidos por el escudo - "escudo" para el control del motor (que es la ventaja del escudo V2 - también se comunica a través de I2C, dejando los puertos libres), no tenemos otra opción. Tres puertos más (dos entradas analógicas y una digital) tienen un joystick comiendo. Este es un dispositivo bastante simple en el que al mover el joystick a lo largo de dos ejes cambiamos su resistencia,y el arduinka en él puede decirle con bastante precisión al programa dónde y cuánto lo rechazamos, e incluso presionando el joystick hacemos que se cierre el contacto del botón. En total, tenemos al menos cinco posibilidades para decirle algo al programa usando solo tres puertos (pero hay cinco cables, alimentación a tierra, sí). El joystick en sí, sin embargo, no causa emociones agradables. Muy sensible, incómodo de instalar, pero ... funciona, está bien.Finalmente, un motor paso a paso (paso a paso) 28BYJ-48 está involucrado en la lente de la cámara de este prototipo. También necesita un controlador, un chip que impulsa una gran corriente hacia él con un comando de baja corriente del arduinka. Aquí es un módulo módulo con ULN2003. Dado que el movimiento de los anillos de la lente debe ser muy preciso y repetible, un motor de CC convencional no es aplicable. El motor paso a paso le permite girar la lente un poco con una precisión perfecta, y la próxima vez un poco más, con mucha precisión y sin sacudidas que arruinen cualquier lapso de tiempo. Por supuesto, no está integrado en la lente, y aquí comienza el problema. Gira a través de una correa de distribución del tamaño GT2 de 6 mm de ancho. Como se podría suponer, la fiabilidad de la torsión depende de la tensión de la correa y su adherencia a la superficie de goma de los anillos de la lente. Pero no me imaginaba y creía que no habría problemas. Será.Dado que en este prototipo, el escalón se encuentra a la izquierda de la cámara, una correa bien tensada hace que la cámara colapse del perno del trípode tan pronto como no se aprieta. Si hubiera estado a la derecha, por el contrario, se habría retrasado, pero la tristeza está aquí ... Y el embrague es de alguna manera inestable. Puede aumentarlo pegando en el anillo algún tipo de recubrimiento con mejor agarre. O reorganice el motor del otro lado. Hasta que decidí cuál es mejor.Ahora hablaré sobre la lógica de todo esto. En lógica, todo es muy primitivo, si no intentas profundizar en cómo funciona todo. Por lo tanto, nuestro microprocesador "sin pretensiones" (atmega328) tiene un kilobyte de memoria regrabable de solo lectura (me refiero a EEPROM) que almacena los valores de los parámetros de disparo de lapso de tiempo. Hay una memoria flash no volátil de 32 KB para el almacenamiento de programas y la regrabadora del cargador de arranque. Hay 2 KB de RAM que nuestro programa utiliza para almacenar variables durante la operación. Por supuesto, todavía hay un montón de registros, temporizadores e incluso un termómetro dentro, pero no hay necesidad de saberlo ahora.Cuando se aplica energía, el gestor de arranque en flash inicia nuestro programa escrito allí. En primer lugar, coloca en la RAM todas las variables y constantes escritas en él, lee los parámetros de disparo desde la EEPROM allí y muestra en la pantalla LCD las alternativas para otras acciones ofrecidas al fotógrafo. Después de la conclusión, gira en un ciclo de espera para cualquier reacción del fotógrafo, hasta que las baterías estén completamente descargadas. Están disponibles las siguientes acciones:- control directo de los accionamientos del robot - para verificar el funcionamiento de las conexiones, evaluar la calibración de trabajo de los motores y colocar el chasis en la posición inicial.- programación de lapso de tiempo de disparo: cambio de los mismos parámetros de disparo definidos por el fotógrafo.- rendimiento de disparo de prueba: ejecución paso a paso de un disparo programado que no incluye exposición y pausas entre pasos ("fotogramas").- Iniciar fotografía de lapso de tiempo - Ejecución paso a paso del programa de disparo de acuerdo con los parámetros ingresados.El ciclo de ejecución del programa de disparo consiste en repetir pasos-cuadros: su número es igual al número de cuadros en el video establecido por el fotógrafo. Seejecuta en el siguiente orden: 0) muestra en la pantalla LCD los parámetros de disparo actuales y su progreso.1) exposición. Cambie el relé y espere el tiempo especificado en los parámetros.2) movimiento de ida y vuelta. Encendemos los motores y nos movemos a la distancia especificada en los parámetros.3) rotación de la cámara de izquierda a derecha. Giramos la cámara hacia la izquierda o hacia la derecha a los grados especificados en los parámetros. La rotación puede ocurrir no en cada cuadro, pero tal vez cada segundo, tercero, quinto, décimo, depende de que el fotógrafo se dé cuenta de sus fantasías.4) rotación del anillo de la lente por el ángulo especificado por los parámetros. Más precisamente, los parámetros especifican el número de pasos para el paso y cuántos pasos conducen al ángulo de rotación deseado del anillo que el fotógrafo calcula de antemano, en el modo de control directo del paso.5) esperando una pausa entre cuadros. Si el marco se configuró para moverse, tiene sentido hacer una pausa de al menos dos segundos, ya que la plataforma necesita calmarse.Y luego, si el usuario no ha interrumpido la ejecución, pasamos al comienzo del siguiente marco de pasos.En general, no hay matemáticas brutales o algoritmos incomprensibles para un simple fotógrafo.¿Por qué llamo a esto un prototipo y no corro para establecer producción industrial, patentes, certificación y ventas internacionales?En primer lugar, sigue siendo un juguete. Me di el gusto, satisfizo mi curiosidad al estudiar el microcontrolador y su arnés, se me ocurrieron algunas ideas más sobre la implementación de algunos electrodomésticos, pero, por desgracia, no aprendí a ganar dinero. Pero el costo fue bastante bueno: a un precio de hasta cien dólares, es un dispositivo bastante decente que lleva una DSLR sobre sí mismo.En segundo lugar, hay suficientes problemas y hay algo que terminar. Voy a enumerar brevemente:- sobre el cinturón shagovik y la lente ya se han escrito anteriormente.- Alimentar el motor desde un canal L293D es suficiente para que el robot funcione irregularmente sobre una superficie plana, incluso inclinado en un ángulo notable hacia arriba, pero categóricamente no es suficiente en carreteras intransitables: conducir un robot a través de hierba y arena ... no es bueno. En parte, decidí esto agregando motores a otro canal del segundo L293D. Decide decididamente reemplazar los motores de la transmisión por otros más potentes y usarlos con un controlador que produzca una buena corriente.- Con la rotación de la plataforma tampoco es hielo. Girar menos de un grado es difícil de completar. Necesita un motor paso a paso. La caja de cambios, una vez más, tiene un juego completamente de juguete: ¡no se olvide del origen y el propósito del chasis! Dado que la rotación durante el disparo de lapso de tiempo se realiza en una dirección: la jugada se selecciona rápidamente y además no es tan crítica, pero si hay movimiento hacia adelante y hacia atrás, son posibles movimientos involuntarios de la plataforma, dentro de la jugada.- No pensé en cómo darme cuenta de subir y bajar la cámara. Por lo tanto, aunque el proyecto se llama 4DoF, de hecho solo tenemos tres grados de libertad.- los motores y sus transmisiones en pistas tienen características diferentes. No exactamente idéntico. Por lo tanto, con un movimiento formalmente rectilíneo del robot conducirá un poco hacia un lado. Según mis estimaciones, unos 10 cm por cinco metros. Asumí esto y tenía la intención de introducir una corrección de curso mediante la aplicación de comentarios basados en el Módulo GY-273 HMC5883L mencionado en la lista de magnetómetros.Se supuso que, después de memorizar el valor del campo en la dirección del movimiento antes de comenzar el movimiento en el marco, el robot, al completar el movimiento prescrito, trabajará con una pista para corregir el curso a la similitud de los valores medidos durante la corrección de campo y almacenados. No está claro de antemano si la precisión del magnetómetro es suficiente para esto o, en lugar de la retroalimentación, solo tiene que ingresar la corrección calculada empíricamente para este prototipo para el tiempo de funcionamiento de un motor. Solo porque el módulo comprado resultó no estar completamente operativo, en lugar de valores del sensor, hay un ruido, pero todavía no he recibido un reemplazo. Y también en este sensor, quería detener la detección de vuelco al moverme, para detener el disparo. Aunque es útil para esto.- La interfaz es muy aburrida. Joystick incómodo, inercia del control del robot (más sobre eso más adelante), falta de hermosos gráficos, botones, rizos, artilugios y fanfarria: algunos caracteres oscuros y aquellos en latín. En general, un producto sin fines de lucro, seguro ...es un horror general de la rodilla del producto. Un montón de cables, un pañuelo de alguna manera empujado, arreglado y sobresaliendo aquí y allá. Esto claramente no es como un hermoso juguete blanco para una tienda.
En tercer lugar, ¡aún hay más para desarrollar el proyecto! Además de resolver estos problemas y crear un aspecto comercial. De verdad! Por ejemplo, la inercia de la interfaz mencionada anteriormente se tomó del deseo de implementar el control remoto y recibir telemetría de un robot. Si si. El microcontrolador, incluso algo realmente poderoso, simplemente funciona de manera ineficiente en mis manos. Todo podría volar, pero las deficiencias de la programación y el uso de bibliotecas estándar conducen al hecho de que, controlando el joystick, debe esperar un tiempo para que el robot responda a la acción. En el camino, el robot está listo para controlarlo desde otros dispositivos. Cierto, cierto. Ya en la etapa de tal prototipo, es bastante posible controlarlo desde un teléfono inteligente o computadora. Dirija, ajuste los parámetros de disparo, realice un seguimiento del rendimiento: todo esto ahora se puede hacer desde cualquier lugar.Sorprendentemente, para esto ni siquiera tuve que ser un gurú en microcontroladores, de alguna manera, pero ya funciona. Aunque es mejor no preguntarme exactamente cómo. Gloria a Arduino, qué.Que sigue Voy a disparar Disfruta el disparo o la motivación para la nueva versión. Para esto, ya estaba hecho, ¿no? No estoy acostumbrado a usar herramientas que no son tan fáciles de usar. Y aquí no hay nadie de quien quejarse, excepto usted mismo.Espero que los lectores me hayan impresionado que no es tan complicado e incluso interesante probar en su tiempo libre esa pequeña idea que una vez se escondió en la esquina del cerebro del lector. Sin embargo, incluso es "¡qué tipo de distorsiones ocurren!" será suficiente para mi Gracias por leer y tu tiempo.Si alguien no es demasiado vago para pasar aún más tiempo, puede familiarizarse con el código escrito. No hay nada interesante o bueno, pero funciona. Te advierto de antemano que hay 800 líneas.» 4DOF Timelapse Robot V1.2Si! ¡Y cómprenme una casa de verano, por fin! ¡Me aterra lo cansado de esperar al comprador!En conclusión, así es como el robot se ve "en vivo":