Cuentos y vida cotidiana de robots submarinos

“¿Por qué tomamos el segundo lugar? Es solo que todo se rompió durante la final, pero nada se rompió en nosotros. no funcionó ".

Hice preguntas a nuestro equipo de robótica subacuática Vladivostok, al principio eran muy reacios a responder, y luego no pudieron ser detenidos ...

P: ¿Con qué frecuencia te sentaste de noche (en la piscina :)?

Tufanov: Cuando estaba en el equipo, siempre era la misma historia. Durante el año, todos están ocupados con estudios, estudios de posgrado, etc. y se está realizando un trabajo muy pausado. Los programadores (les digo en nombre del programador) diseñan cómo reescribirán todo el software este año, qué geniales utilidades auxiliares tendrán, etc. Luego, el ritmo aumenta lentamente, y dentro de 2-3 semanas antes de la competencia, el dispositivo aparece (en hardware), y luego ya no depende de las utilidades auxiliares. Usted "brota" durante días en el grupo (es por eso que se llamó "brotar" en nuestro país) y agrega el código de nivel superior (de hecho, la lógica de las misiones), selecciona los parámetros y todo eso. Por lo general, no pasa la noche en la piscina, sino que se va tarde (después de la medianoche), pero generalmente pasamos una o dos últimas noches en la piscina (foto en sacos de dormir de 2013).

Andrei Sakharov: Una de esas fotos maravillosas que nunca se publicarán en sitios web oficiales y en hermosas revistas, pero que revela toda la esencia de la preparación para los concursos :).

Dormir en la piscina, por supuesto, sigue siendo un placer, pero esto tiene su propio romanticismo único y elementos de trabajo en equipo. Cuando el "fin está cerca", el ritmo es realmente impactante. Debido a la aparición tardía del dispositivo, los planes generalmente se cambian, por lo que muchos sueños de un código ideal permanecen incumplidos y se trasladan al próximo año. Pero, gracias a nuestra experiencia trabajando en un período de tiempo tan limitado, es más fácil para nosotros resolver los problemas que surgen en las competiciones, cuando el estrés es excesivo y no hay tiempo en absoluto. Como uno de nuestros líderes dijo una vez durante otra noche de insomnio justo antes de la final: “¡Oh, pero sería bueno no comer ni dormir en absoluto! ¡Cuánto tendríamos tiempo para hacer entonces!



Depuración de la máquina en el baño de su habitación de hotel. 2012 año.

Año 2012

Los rusos ocupan el quinto lugar en su primer año en la competencia RoboSub ( artículo del LA Times )

P: ¿Estaba satisfecho con los resultados de las primeras competiciones de 2012?

Tufanov: En 2012, ni siquiera estábamos seguros de llegar a la final, por lo que el quinto lugar fue una agradable sorpresa para nosotros. En 2013, estábamos mucho mejor preparados, por lo que el tercer lugar fue bastante natural.



P: ¿Cómo depuró el software en su lugar?

Tufanov: En 2012, participamos en Robosub por primera vez: los programadores carecían de experiencia, el software y el dispositivo eran nuevos. Recuerdo cómo Fedya corrigió el sonar, que, al final, dejó de funcionar debido al hecho de que cambiaron la frecuencia de transmisión de datos desde la brújula. Lógicamente, estas cosas no están conectadas, sino físicamente, como resultó, incluso cómo.


Otro problema común es la visión. Por lo general, tanto los colores como la iluminación son muy diferentes de lo que las personas ven en su piscina cubierta durante el entrenamiento. Por lo tanto, la natación de entrenamiento es en gran medida una recopilación de datos para la visión. Algunos equipos al final tienen dos configuraciones para la visión: bajo clima soleado y nublado.

Andrei Sakharov: De hecho, durante el primer lanzamiento, siempre le pedimos al buzo que simplemente guiara nuestro dispositivo a través de todas las tareas de la misión para recopilar materiales fotográficos para configurar algoritmos de reconocimiento. Todavía tengo gigabytes de fotos memorables de boyas y objetivos.

P: ¿Qué a menudo se rompe / pierde / falla?

Chemezov: Para ser sincero, tenemos un dispositivo más o menos bien ensamblado. No hubo problemas con la rigidez. Hubo dos problemas: había algo con la hidroacústica y la carga de la batería (siempre debe verificar con anticipación).

Andrei Sakharov: Los ingenieros electrónicos generalmente se encargan de las baterías como si fueran sus propios hijos. Tenemos muy buenos diseñadores, por lo que nunca ha habido problemas con las fugas. Pero así es como otros equipos logran lanzar dispositivos con cajas hechas de envases de desayuno, para mí sigue siendo un misterio.

Sobre programadores.

Chemezov: Dio la casualidad de que existe una regla: los programadores tienen prohibido tocar el dispositivo , solo mirar y, en todo caso, ayudar a transferirlo.

No mas

Por ejemplo, en estas competiciones, cuando nuestro mecánico se fue, los programadores decidieron reiniciar el enrutador. Decidieron apagarlo, pero en lugar de apagarlo (como una toma de corriente), lo desenrollaron y dejaron caer la cubierta protectora en la arena. ¡Esta cosa debe estar limpia para que la goma protectora no haga ruido!

Sobre la comida

Chemezov: Una historia de competiciones pasadas. A pesar de la Copa del Mundo, no existe un sistema alimentario normal. "Buritosnaya" llega y trata de venderte un burrito. Allí, una mujer mexicana de medio metro te mira con una mirada: "Cómete tu maldito burrito, sucio gringo".

O puedes comprar un sándwich malo. Es cierto, entonces todos los días otra nueva cocina viene con ruedas (la mejor era la comida vegana).

P: ¿Con qué conjunto de destornilladores, soldadores y archivos usó (qué debe llevar consigo)?

Tufanov: Un ingeniero mecánico / electrónico debería responder esta pregunta. Sé que un soldador necesita tener 110 voltios. O permanece del año pasado, o lo compran en el acto, o se le puede pedir a otro equipo; por lo general, no se niegan.


Andrei Sakharov: Ya ha pasado varias veces que parte del equipaje se pierde durante un vuelo por alguna razón desconocida (de hecho, cuando tiene 3 transferencias en camino, no es de extrañar), por lo que es mejor tomar inmediatamente otro dispositivo de repuesto.



P: ¿Los equipos se ayudan mutuamente en las competiciones (repuestos, consejos, etc.)?

Chemezov: Sí, así que cuando necesitábamos un martillo, fuimos al equipo femenino de Texas, y cuando necesitábamos un barniz femenino, también para ellos. Pero no tenían barniz, así que tuve que preguntar a los hombres con barba dura.



Texas Girls College Girls Team. Sorprendentemente, todos pueden estudiar en esta universidad.

Andrei Sakharov: ¡ Un ambiente increíblemente amigable siempre prevalece en las competiciones! Es cierto que yo casi no me comunico con la gente, porque después de la primera prueba, siempre aparece mucho trabajo, especialmente para los programadores. Entonces, para todas las ofertas de "¡Vamos de fiesta, camarada!" Tuve que responder con un rechazo cortés.

P: ¿Cómo te comunicas con otros equipos después de la competencia?

Chemezov: Todavía me comunico con personas de otro equipo ruso. Entonces, uno de los miembros de nuestro equipo se mudó sin problemas a su equipo. Bueno, por supuesto, los organizadores nos envían diferentes cartas a las que no respondemos. Lo único que dejó una reseña en su libro de sugerencias.

Andrei Sakharov: Por supuesto, después de la competencia siempre hay nuevos contactos, pero no nos comunicamos muy activamente. La única excepción fue el equipo de Singapur, con quien nos hicimos muy amigos después de las primeras competiciones de Singapur. Nos dieron de comer "cangrejo de chile" y recorrieron la ciudad y los laboratorios en excursiones. Chicos maravillosos. Luego incluso compartimos información sobre quién se está preparando para la Copa del Mundo, pero por supuesto no revelamos secretos :).

Historia de Maxim Sporyshev

Max es el tercero a la derecha.

Todos los casos curiosos que tenemos, por regla general, son los mismos y consisten principalmente en el hecho de que algo se está rompiendo por alguna razón para nosotros, por lo que nada está funcionando en absoluto, y estamos arreglando un shukher en el último momento antes de comenzar y todo termina bien (no siempre). Te contaré un par de casos.

Uno sucedió en 2016, la única vez que no llegamos a la final.

Entonces tuvimos muchos problemas, porque Hasta el último momento no sabíamos si iríamos a las competiciones y, por lo tanto, no tuvimos tiempo para prepararnos bien. Como resultado, en el primer intento de semifinal, aún no hemos solucionado todos los errores en diferentes lugares del software y hemos fallado con éxito.

La falla en el segundo intento se debió al hecho de que el módulo de acústica no escuchó una de las 4 balizas utilizadas en la competencia. Él también nos alcanzó.

Después de dos semifinales fallidas, el jurado decide dar una segunda oportunidad a los equipos fallidos. En ese año, incluso los campeones mundiales del año pasado y varios otros equipos fuertes de China y Singapur no pudieron superar las semifinales.

El juez principal dijo que el día de la final dará a cada equipo una carrera más antes de la final (20 o 30 minutos para cada equipo). Solo uno irá a la final, el mejor. Pero con la condición de que anote más de 4000 puntos.

A modo de comparación, los equipos con la mitad del número de puntos pasaron por las semifinales el día anterior. Y como todo estaba apenas preparado para nosotros, no esperábamos reclutar tanto.

Para hacer esto, era urgente escribir la lógica de tareas complejas, y esperar un milagro de que sin pruebas preliminares funcionará durante la última oportunidad (último lanzamiento).


Jueces

Una de estas tareas fue la siguiente. El jurado incluyó accidentalmente uno de los dos faros, cada uno de los cuales tenía su propia tarea. Al ingresar al faro aleatorio, el dispositivo mismo debe adivinar qué tarea se encuentra en su área y hacer frente con éxito a su parte. En este caso, darán no solo puntos para una tarea parcial, sino también puntos para la navegación correcta en una baliza aleatoria (alrededor de 2000 puntos).

No había nada que perder, la última noche escribimos todo lo que se requería y realizamos un par de pruebas en una piscina infantil de 1,5 metros de profundidad en un hotel por la noche. Por la mañana, estaba más preocupado que nunca, además, sabíamos que para el 1er lugar competíamos con equipos muy fuertes que, debido a jambas aleatorias, no llegaron a la final como nosotros, pero tienen un gran potencial para hacer mucho más, de lo que somos

Solo un equipo pasó, incluso si obtuvimos 4000 puntos (por cierto, no obtuvimos tanto, incluso cuando obtuvimos el tercer lugar en 2013 e hicimos muchas cosas). Vimos un par de equipos fuertes del año pasado llevar a cabo sus lanzamientos sin éxito. Y aquí estaba nuestro lanzamiento, que, por suerte, comienza de manera extremadamente infructuosa y el dispositivo se estrella en la portería o falla en la boya.

Tenemos que reiniciar el dispositivo y ahora solo queda una vez y el dispositivo comienza a pasar (al final hicimos los últimos cambios y el dispositivo comienza a pasar) y, para nuestra felicidad, hace frente a la baliza y tenemos más de 4000 puntos en nuestro bolsillo. Incluso podríamos ir más allá y hacer otra tarea, pero se nos acabó el tiempo.

Fue un gran alivio, fue muy alegre, porque no solo cumplimos con la solicitud del jurado, que parecía increíble, sino que con ese resultado, también pudimos reclamar un lugar alto en las finales finales (más de la mitad de los equipos que llegaron a la final ni siquiera ganaron 3000).

Después de nosotros fue el lanzamiento de solo dos equipos fuertes: China y Singapur. Singapur tuvo un buen comienzo, pero debido a algún tipo de error, necesitan la cantidad de puntos que no ganan.

Sigue siendo China. Y no importa cómo queremos llegar a la final, comienzan a pasar las tareas perfectamente desde el principio de su tiempo. Lo hicieron lo suficientemente lento, pero tuvieron tiempo suficiente para hacer no solo lo mismo que nosotros, sino también otra tarea que no tuvimos tiempo de hacer.

Como resultado, anotamos una gran cantidad de puntos. Como nunca anotó, pero ni siquiera llegó a la final, que fue un resultado absolutamente desastroso. El último puesto en la final se lleva a China.

Solo un par de horas después de estos lanzamientos, comienzan las finales y los chinos llegaron por primera vez y no está claro por qué. Más tarde resultó que decidieron arreglar algo, su dispositivo simplemente se cayó, no lo recuerdo, tal vez ni siquiera pasaron por la primera puerta. Como resultado, ellos, habiendo tomado el único lugar en la final, no mostraron nada allí =). Fue muy decepcionante.

Además, esta historia fue demasiado larga para contarla como excusa. Por lo tanto, podemos suponer que hicimos todo en el momento equivocado ese año.

Al año siguiente fuimos más afortunados.

En general, quiero señalar que la proporción de suerte en estas competiciones, desafortunadamente o afortunadamente, es muy alta. Pueden suceder muchas cosas, el dispositivo se usa con tanta intensidad como no se usaba antes. Y el equipo debe ser capaz de lidiar con los problemas lo antes posible y en situaciones de alto estrés.


Kolyan un lobo mira a los programadores :)

La historia de Vanya Chemezov.

Yo era, es y seré en el futuro cercano: un mecánico electrónico-maestro de brindis-operario-cargador-máquina. En resumen, no soy un programador (de lo que estoy orgulloso).

Igor Tuphanov: Sí, esta es a menudo la actitud hacia los programadores :) Se cree que no saben hacer nada con las manos, y en general esto es cierto. Cuando estaba en el equipo, era una regla que a los programadores no se les permitía ingresar a la máquina. Solo con mucha experiencia, y solo para cambiar la batería.

Distribución de roles.

Momentos interesantes fueron el mar y un pequeño charco. Muy interesante cruzamos la frontera (en ambas direcciones). Durante el viaje hubo una sesión informativa especial:

“En Los Ángeles, todas las personas son bombeadas, lamidas. Por lo tanto, prepárate para brutales guardias fronterizos machistas ”. De hecho, en la aduana con una batería, un conquistador de corazones femeninos se nos acercó y dijo con una voz suave como el terciopelo: “¿Qué pasa contigo (señalando la batería), puedo mirar? Mmm, pesado ... Te lo prestaré por un tiempo, no te enfades ".

Independientemente de lo que nos capacitaran, todavía era una prueba muy severa.

Nos instalamos en otro hotel (por separado del resto de los equipos), por lo que no estamos involucrados en la fuga de petróleo en la piscina de su hotel. En general, de acuerdo con las reglas, es imposible que el petróleo ingrese a la piscina (no tenemos problemas con esta regla).

Tuvimos que descifrar nuestros propios números.

Somos los únicos que lanzamos el dispositivo desde un iPhone (y, en general, nuestro equipo puede anunciar fácilmente Apple).

El equipo de Kaltek fue muy extraño en el manejo de su creación. Su dispositivo se movió como la última vez. Y el capitán del equipo de Cornell fue arrojado nuevamente a la piscina (¿Coincidencia? Tienen un nuevo capitán cada año).



El organizador principal (Dave) este año llevaba un pato de goma en el hombro.

Y para los indios, el aparato, en lugar de "disparar un torpedo al calamar", decidió embestirlo a toda velocidad.

También nos dimos cuenta de que el Wi-Fi solo funciona si está enrollado con cinta AMARILLA.

Ahora ya sabemos que el problema estaba en el ensamblaje torcido del enrutador D-link. En este mundo, se encontró otro estafador además de mí.

A veces nos gustaba sentarnos hasta las 3 de la mañana y buscar un problema donde no estaba allí. Por ejemplo, durante mucho tiempo intentamos sellar un hidrófono sellado, luego soldarlo y volver a soldarlo. Como resultado, la solución al problema es fijar un cable abierto.

Historia de Andrei Sakharov

Si necesita una historia, lo primero que se remonta a 2013 es cuando en el aeropuerto de San Diego descubrimos que habíamos perdido por completo nuestra bolsa, que contenía una de las partes más importantes del dispositivo ... y todas mis cosas.

Se pueden encontrar muchos detalles y herramientas en nuestros repuestos, tiendas locales, o incluso pedir prestado a otros equipos especialmente acogedores, pero aquí está el retraso Doppler, sin el cual el dispositivo no puede determinar su ubicación en el grupo y, por lo tanto, completar la misión, no teníamos dónde obtener .

Recogimos el aeropuerto, los organizadores de la competencia y casi todo el ejército real, todos simpatizamos con nosotros, pero no pudimos hacer nada: el equipaje cayó por el suelo. Por lo tanto, después de preparar todo lo que pudimos para el lanzamiento, simplemente nos sentamos en una carpa junto a la piscina, estábamos tristes, comimos un burrito, vimos los éxitos de otros equipos, aceptamos las condolencias y jugamos en ChGK en anticipación de un milagro y equipaje -así que vuelvo. Incluso intentaron programar algunas fichas que no lograron hacer en Vladivostok, pero el espíritu de lucha, por supuesto, fue al infierno.

Y ahora, cuando ya hemos pasado por todas las etapas de aceptar lo inevitable, y el sorteo de "boletos" para la final estaba cerca de completarse, nuestro líder, con la ayuda de una magia increíble y extremadamente poderosa, así como sus conexiones en los círculos superiores, se materializaron para nosotros. Una copia exacta de la reliquia perdida. Inmediatamente comenzamos a funcionar (¡seguro!), Y por el único intento que tuvimos, nos metimos en la final. Otros equipos quedaron bastante sorprendidos con este desarrollo. Por supuesto, no éramos perfectos, pero para ser tan incondicional, es muy bueno. Pero mi camiseta con Pakman nunca fue encontrada.

Buzos

Instrucciones para el buzo sobre cómo trabajar con el dispositivo en agua.

Tufanov: La piscina es grande y profunda. El dispositivo puede estar bajo y será necesario sacarlo, el dispositivo puede enredarse en obstáculos. Sucede que el dispositivo debe detenerse (use el interruptor de apagado, que, de acuerdo con las reglas, cada dispositivo debe tener), hasta que solucione los problemas.En general, es difícil e inseguro. Esto solo lo pueden hacer personas especialmente capacitadas.

Los organizadores de alguna manera están de acuerdo con la Armada (después de todo, las competiciones se llevan a cabo en su territorio), y en las competiciones siempre hay un equipo de buzos de la marina (buzos de la marina).



Cada vez que se baja el dispositivo al agua, se le conecta un buzo. El buzo conoce al capitán del equipo y le explica dónde se encuentra el interruptor de matar, dónde se encuentra frente al dispositivo, qué partes del dispositivo puede empujar y tirar, dónde están los torpedos y cuál es un plan de acción aproximado. Durante la natación, el capitán puede pedirle al buzo que haga algo con el dispositivo. Por ejemplo, dar un comando de apagado.



Durante el entrenamiento se calienta, en principio, todo es posible. Un buzo puede remolcar la unidad hasta el punto que nombre. Un día en 2013, le pedimos a un buzo que redirigiera un dispositivo que funcionara (y se sumergiera bajo el agua en la dirección incorrecta) al objetivo deseado. El buzo se zambulló y, después de luchar con el dispositivo, lo giró para que fuera visible lo que se necesitaba.

Es agradable trabajar con buzos: entienden todo la primera vez y claramente cumplen la tarea. Y en tierra son tipos divertidos y sociables, siempre vienen a la fiesta después del cierre de la competencia.



Andrey Sakharov:Los buzos, aunque parecen extremadamente duros, en realidad son personas muy bondadosas e interesantes. Hubo un caso divertido en el que el buzo no entendió completamente cómo está dispuesto el interruptor de apagado de nuestro dispositivo y no pudo apagarlo por sí solo, pero supuso elevarlo sobre la superficie del agua para que pudiéramos enviar el comando de apagado a través de Wi-Fi.

El aparato todo este tiempo luchó naturalmente con los motores, levantando spray e intentando profundizar. Y sus antojos son serios, ya que el buzo logró retenerlo, ni siquiera puedo imaginarlo. Pero luego es un buzo militar :) Y cuando regresó a la orilla, pronunció algo épico como: "¡Soy demasiado viejo para todo esto!"

Chistes

Toda la semana Dave (director técnico del robosub) caminó con un pato inflable.



Un día, el pato de Dave desapareció misteriosamente, y apareció una nota en el muro de la misión ...



Una de las artes en el muro está dedicada a Dave, por cierto, no es el único))



Un chico de la Universidad de Maryland dibuja un tablero con misiones todos los días.



Las camisetas de la Universidad de Cornell han entretenido a la gente durante al menos el segundo año :)



Singapur (NUS) también tiene un eslogan genial: "No tengo control pero está bien".








Zoz Brooks es un corresponsal permanente y anfitrión de Robosaba. Para la fiesta posterior, abre su propia barbería, donde todos pueden hacer de forma rápida y completamente gratuita un corte de pelo a la moda, pero bastante específico "como el de Zosa" :)

PS

Este es Vladivostok, bebé!

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