¿Cuánto nos cuesta construir un controlador CNC?

No hace mucho tiempo, me preocupaba la cuestión de cómo hacer un accionamiento para sistemas CNC en un motor colector, e incluso con retroalimentación, y eso funcionaría en Modbus RTU.

Tenía a mi disposición, Arduino UNO, Conductor para L298N, un motor colector de una unidad de asiento de automóvil AEG para 12V, interruptor de fotos de 2 espacios.

Desde el principio, solé una bufanda con 2 interruptores fotográficos, de acuerdo con este esquema.



En forma terminada, todo se ve así:



La esencia de esta cosa fea: una cerilla cruza el primer interruptor desde el principio, luego el segundo, para que el microcontrolador entienda en qué dirección gira el motor.

Todas las conexiones se ven así:

d2 es el primer fotointerruptor;
d3 es el segundo fotointerruptor;
d5 - Salida PWM para rotación hacia la izquierda;
d6 - Salida PWM para rotación hacia la derecha;

Todo estaba conectado y me senté a escribir código, al final de mi tormento dio a luz lo siguiente:

#include <ModbusRtu.h> #define ID 1 //  ,  ,   TX Modbus slave(ID, 0, 0); int8_t state = 0; //  uint16_t au16data[11];//   modbus #include <PID_v1.h> //     double Setpoint1, Input1, Output1; double Setpoint2, Input2, Output2; double Kp = 1, Ki = 2.5, Kd = 0.5; PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, Kp, Ki, Kd, DIRECT); //1-     PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, Kp, Ki, Kd, REVERSE); //2-    int LeftPWM = 5; //     int RightPWM = 6; //     volatile byte EncA, EncB = 0; //     volatile int Position = 0; //   int SetPosition = 0; //     void setup() { slave.begin(9600); pinMode (LeftPWM, OUTPUT); pinMode (RightPWM, OUTPUT); attachInterrupt(0, ChangePosition1, FALLING); //  0-(pin2)    ChangePosition1() attachInterrupt(1, ChangePosition2, FALLING); //  1-(pin3)    ChangePosition2() Setpoint1 = 0; Setpoint2 = 0; digitalWrite (LeftPWM, LOW); digitalWrite (RightPWM, LOW); } //  0 void ChangePosition1() //          ! { EncA = 1; if (EncA == 1 && EncB == 1) { EncA = 0; EncB = 0; Position++; } } //  1 void ChangePosition2() { EncB = 1; if (EncA == 1 && EncB == 1) { EncA = 0; EncB = 0; Position--; } } void loop() { //  ModBus //   state = slave.poll(au16data, 11); //   au16data[2] = Position;//  //   SetPosition = au16data[3];//  //   au16data[8] = slave.getInCnt(); //  au16data[9] = slave.getOutCnt(); //  au16data[10] = slave.getErrCnt();// if (SetPosition == Position) //     { myPID1.SetMode(MANUAL); myPID2.SetMode(MANUAL); Output1 = 0; Output2 = 0; digitalWrite (LeftPWM, LOW); digitalWrite (RightPWM, LOW); } if (SetPosition < Position) { myPID2.SetMode(AUTOMATIC); Setpoint2 = SetPosition; Input2 = Position; myPID2.Compute(); analogWrite (LeftPWM, Output2); digitalWrite (RightPWM, LOW); } if (SetPosition > Position) { myPID1.SetMode(AUTOMATIC); Setpoint1 = SetPosition; Input1 = Position; myPID1.Compute(); analogWrite (RightPWM, Output1); digitalWrite (LeftPWM, LOW); } } 

Y ahora es parte por parte en la computadora. SinplLight SCADA fue elegido por los chicos para que todo se moviera gratis. Entonces, así es como se ve la configuración en el scud.







La interfaz se hizo así:



Como resultado, conseguimos que el motor esté subordinado al control deslizante en el scud, acelera y frena el motor suavemente, si desplaza manualmente el ancla del motor, no permite que esto se haga, y regresa. Gracias por su atencion Y aquí hay una visión general del desastre.