Desarrollando hexapod desde cero (parte 2) - build

Hola a todos! Ha llegado el momento de la segunda parte del desarrollo del hexapodo SKYNET. En este artículo te diré cómo ensamblé el caso y los errores en su diseño. También habrá una demostración de la extremidad y el primer aumento independiente desde el abdomen.

Etapas de desarrollo:
Parte 1 - Diseño
Parte 2 - montaje
Parte 3 - Cinemática
Parte 4 - trayectorias y secuencias matemáticas
Parte 5 - Electrónica
Parte 6: transición a la impresión 3D
Parte 7 - nuevo alojamiento, software de aplicación y protocolos de comunicación

La caja será ligeramente diferente del modelo en la primera parte, ya que el modelo es una versión mejorada de la caja ensamblada.

Como se mencionó en la primera parte , se utilizará madera contrachapada de 3 mm como material. Hice un pedido de corte por láser de acuerdo con los dibujos de y después de 2 días, el modelo de la pantalla pasó a mi mesa, aunque en partes.


Esto no me detuvo y comenzó el largo proceso de ensamblaje, que tomó alrededor de 3-4 horas. Antes de ensamblar, es mejor clasificar las piezas, es mucho más conveniente ensamblar.

Ensamblaje de extremidades

para (uint32_t i = 0; i <6; ++ i) {

Enlace 1

Decidí comenzar con el ensamblaje del enlace de 1 extremidad. Esto requerirá los siguientes detalles:


Oh sí, todavía necesitamos un servo. Es necesario instalar 2 "almohadas" en él, con las cuales se fijará en el estuche. Es muy difícil mezclar lados, en las almohadas hay un corte especial para una esquina en las orejas del servoaccionamiento.


A continuación, coloque el conjunto resultante en la parte inferior del enlace en un recorte especial e instale las partes restantes de acuerdo con el modelo. El eje del servo debe coincidir con el eje del tornillo del otro lado. La instalación debe hacerse con mucho cuidado sin mucho esfuerzo para no estropear las ranuras. Se obtuvo el siguiente resultado:


Al final colocamos la parte superior del enlace, apretamos los tornillos y el enlace está listo.

Enlace 2

Después de absorber un par de tazas de té, es hora de armar el segundo enlace. Parece fácil de montar, pero esta es la parte más rutinaria. Para el montaje, necesitará las piezas que se muestran a continuación. Por cierto, la parte más rutinaria ya se ha hecho: las mecedoras para servos están atornilladas. Y sí, un pequeño consejo: gire los tornillos más rápido con unos alicates, mientras gira la parte misma.


No debería haber más problemas de montaje. Hacemos todo de acuerdo con el modelo y debería ser así:

Enlace 3

Finalmente, llegamos al último eslabón del futuro miembro. Ensamblamos las piezas necesarias para el ensamblaje de acuerdo con el modelo y comenzamos a ensamblar el marco:


Ahora necesitamos un servo y almohadas para ello. Es necesario instalarlos de la siguiente manera (para el segundo ojo del servoaccionamiento hacemos lo mismo).


A continuación, instale el servo en el marco y fíjelo con tornillos. También instalamos la segunda parte del enlace y apretamos todos los tornillos. En este caso, decidí establecer el eje del servo más cerca del centro del enlace, esto se ve mejor.


Finalmente, se completa el ensamblaje de todos los detalles de la extremidad i
}

Después de completar el ciclo de ensamblaje de las partes de las extremidades, debe conectar todo. Creo que no es necesario describir el proceso de colocar una mecedora en el eje de los servos. Debería ser así:


Video de una de las extremidades:

Montaje del marco

Esta parte es la más simple y creo que no necesita comentarios detallados. Para ensamblar el marco, necesitamos todas las partes restantes. Decidí comenzar a ensamblar con cubiertas, ya que se ensamblan con la participación de pegamento y mientras estoy armando el marco, el pegamento ya se secará (espero).

Las tapas van a ser muy simples y es difícil mezclar algo allí. Debería ser así (cubierta inferior):


Como puede ver, vertí pegamento en todas las juntas de las partes para que toda esta estructura no se derrumbara. Por cierto, sorprendentemente, resultó ser bastante duradero. La cubierta superior se ensambla de la misma manera, solo cuando se ensambla, lo principal es no voltear el nombre del hexápodo.

Después de ensamblar las cubiertas, es hora de comenzar a ensamblar el marco. Los servos en la parte superior son sencillos sin cojines y se aprietan con mis tornillos y tuercas M3 favoritos. A continuación, coloque los bastidores anchos y estrechos en las ranuras y atrape la parte inferior. Luego apretamos todo con tornillos y disfrutamos del resultado (no te rías del destornillador, ella ha experimentado mucho).

Los servoaccionamientos S3003 están en el marco, ya que un lote de MG996R de 6 piezas todavía está en camino, pero tienen las mismas dimensiones.


Después de ensamblar el marco, instalamos las cubiertas en sus lugares, pero no es necesario pegarlas. Se ve genial

Resultado

Y ahora el momento de la verdad es la instalación de todas las piernas en sus lugares. Creo que instalarlos en el eje de los servos no es difícil. El resultado es simplemente maravilloso:


Sí, él puede levantarse. Hubo mucha alegría en este momento. El código fue escrito rápidamente para entender si podía levantarse. En el ensamblaje de video, los servos S3003 están en todas partes, ya que fue filmado antes de pasar al MG996R.

El rastrillo, azadas y azadas que pisé

1. Servos Decidí tomar el S3003 más barato por 100 rublos como una broma y lo lamenté. Los esfuerzos son suficientes con un margen, pero la reacción es horrible. El eje del servo se puede girar en silencio unos 10 grados en cualquier dirección, mientras que no hace ningún intento de mantener la posición. Si tuerces más, él se resistirá. Y no se pueden realizar movimientos suaves con ellos.
2. Posicionamiento incorrecto de los soportes. Como resultado de esto, en algunos lugares los detalles se doblan cuando se aprietan, esto es especialmente notable en el enlace de la tercera extremidad.
3. Cuanto más grande es la pieza de madera contrachapada, más se deforma, esto se nota especialmente en el marco. Como resultado, se observan lagunas en algunos lugares.
   Solución: se agregaron un par de agujeros para tornillos en los bordes
   
   
4. Rodamientos. Sí, era necesario poner los rodamientos. Esta azada aún no ha golpeado su pierna con un mango, pero siento que se está acercando. Los agujeros axiales se doblarán rápidamente bajo carga y jugarán.