Montamos la aspiradora Xiaomi

Entonces llegaron las vacaciones de Año Nuevo, y con ellos mucho tiempo libre, e incluso una aspiradora inteligente cayó en mis manos. Tan pronto como vi el control manual en la aplicación MiHome, inmediatamente me di cuenta de lo que quería hacer: ¡controlaremos la aspiradora usando el gamepad Dualshock v4!

Paso 1, arrastrando el token, parpadeando (opcional)

Ponemos la aplicación parcheada MiHome, que nos mostrará el token, luego seleccionamos el firmware raíz, descargamos, instalamos python-miio (pip install python-miio), intentamos instalar el firmware usando mirobo --ip %ip% --token %token% update-firmware %filename% y en este punto todo se rompió. La aspiradora se negó desesperadamente a actualizarse, después de varias horas de buscar en Google, traté de ver la salida de depuración de mirobo y lo y ¡he aquí! Debido al hecho de que tengo varios adaptadores instalados en mi computadora portátil, intentó distribuir el firmware en la red del adaptador VirtualBox Host-Only. A continuación, acabo de subir el servidor de archivos y mirobo --ip=%ip% --token=%token% raw-command miIO.ota '{"mode":"normal", "install":"1", "app_url":"http://%my_ip:port%/%filename%.pkg", "file_md5":"%md5%","proc":"dnld install"}' este comando: mirobo --ip=%ip% --token=%token% raw-command miIO.ota '{"mode":"normal", "install":"1", "app_url":"http://%my_ip:port%/%filename%.pkg", "file_md5":"%md5%","proc":"dnld install"}' . El firmware se levantó en algún lugar en 10 minutos, el acceso ssh funcionó

Paso 2, intenta montar el robot

 import miio ip = '' token = '' bot = miio.vacuum.Vacuum(ip, token) bot.manual_start() bot.manual_control(0, 0.3, 2000) # move forward with max speed for 2 seconds bot.manual_control(90, 0, 1000) # rotate bot.manual_stop() 

En este punto, la aspiradora debería decir Usando controles remotos (o algo similar dependiendo del firmware), mover y parar

Paso 3, conecta Dualshock

Después de un poco de investigación, se decidió utilizar pygame.
Analizamos qué botones / pegatinas son responsables de

 BUTTON_SQUARE = 0 BUTTON_X = 1 BUTTON_CIRCLE = 2 BUTTON_TRIANGLE = 3 def init_joystick(): pygame.init() pygame.joystick.init() controller = pygame.joystick.Joystick(0) controller.init() return controller def main(): controller = init_joystick() bot = miio.vacuum.Vacuum(ip, token) modes = ['manual', 'home', 'spot', 'cleaning', 'unk'] mode = 'unk' axis = [0.00 for _ in range(6)] flag = True button = [False for _ in range(14)] print('Press start to start!') while flag: for event in pygame.event.get(): if event.type == pygame.JOYAXISMOTION: axis[event.axis] = round(event.value,2) elif event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN: button[event.button] = True # Touchpad to exit if event.button == 13: flag = False elif event.type == pygame.JOYBUTTONUP: if mode == 'unk': print('Ready to go! Press X to start manual mode') if event.button == BUTTON_X: mode = 'manual' bot.manual_start() elif mode == 'manual': if event.button == BUTTON_TRIANGLE: bot.manual_stop() mode = 'unk' elif event.button == BUTTON_X: play_sound('http://192.168.1.43:8080/dejavu.mp3') # see ya later elif event.button == BUTTON_CIRCLE: # stop sound play_sound(';') if mode == 'manual': try: move_robot(bot, button, axis) # see ya in the next step except: bot.manual_start() pass time.sleep(0.01) 

Por ahora, en move_robot, solo puede imprimir (eje) y verificar que el joystick esté funcionando.
Luego, tenemos que hacer que el robot se monte cuando presionas los botones / palos, elegí el palo izquierdo en el eje Y (arriba -1, abajo 1) para la velocidad y el palo derecho en el eje X para el ángulo, resultó así

 def translate(value, leftMin, leftMax, rightMin, rightMax): leftSpan = leftMax - leftMin rightSpan = rightMax - rightMin valueScaled = float(value - leftMin) / float(leftSpan) return rightMin + (valueScaled * rightSpan) def move_robot(bot, buttons, axis): rot = 0 val = 0 to_min, to_max = -0.3, 0.3 # Right stick X if axis[2] != 0: rot = -translate(axis[2], -1, 1, -90, 90) if abs(rot) < 8: rot = 0 # Left stick Y, -1 up, 1 down if axis[1] != 0: val = -translate(axis[1], -1, 1, to_min, to_max) if abs(val) < 0.07: val = 0 if rot or val: bot.manual_control(rot, val, 150) 

Ejecute el script, presione X en el controlador y el robot debe montar y girar
En esta etapa, tuve un problema: por alguna razón, si presionas el joystick izquierdo hacia el final e intentas girar, no girará, primero tendrás que reducir la velocidad, si intentas reducir los valores de mapeo, por ejemplo, establece -0.29, 0.29, comenzará a circular , hasta que cambie la posición de la etiqueta izquierda, nunca descubrí cuál es el problema

Paso 4, agrega algo de música

Vamos por ssh a nuestro robot y vemos qué lenguajes de script hay.

No había Python, pero no vi el punto de instalarlo, pero encontré una perla, adecuada para nuestra pequeña tarea.

A continuación, instale sox:

 sudo apt-get install sox, libsox-fmt-mp3 

y escribe un pequeño servidor en la perla:

 #!/usr/bin/perl use IO::Socket::INET; $| = 1; my $socket = new IO::Socket::INET ( LocalHost => '0.0.0.0', LocalPort => '7777', Proto => 'tcp', Listen => 2, Reuse => 1 ); die "cannot create socket $!\n" unless $socket; print "server waiting for client connection on port 7777\n"; while(1) { my $client_socket = $socket->accept(); my $client_address = $client_socket->peerhost(); my $client_port = $client_socket->peerport(); print "connection from $client_address:$client_port\n"; my $data = ""; $client_socket->recv($data, 256); print "received data: $data\n"; my @urls = split /;/, $data; system("killall play > /dev/null"); $data = "ok"; $client_socket->send($data); shutdown($client_socket, 1); if ( $urls[0] ne "") { system("play -q -v 0.4 " . $urls[0] . " &"); } } $socket->close(); 

 sudo perl sound_server.pl 

en nuestra consola hacemos algo como

 import socket ip = '' s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) s.connect((ip, 7777)) s.sendall(b'http://%local_ip%:%local_port%/test.mp3;') s.close() 

Y a través de la aspiradora debería jugar nuestro test.mp3 (en consecuencia, necesitamos elevar el servidor de archivos en nuestra máquina local).

Nuestra función play_sound () hará casi lo mismo, solo sendall (url + ';') será, url es el argumento de la función.

Resultado