Entretien avec le PDG de l'Open Source Robotics Foundation

L'Open Source Robotics Foundation (OSRF) a été fondée par Willow Garage (un institut de recherche / incubateur de robotique) il y a trois ans après que la société a signé un contrat avec la US Advanced Defense Research and Development Agency (DARPA) pour créer un environnement de simulation Gazebo pour le DARPA Robotics Challenge . L'OSRF ne recevra plus le soutien de la DARPA pour ses activités. Aujourd'hui, vous en apprendrez plus sur l'avenir de Gazebo, ROS et OSRF dans une interview avec le PDG Brian Gerki.


Présentation de la Fondation Open Source Robotics Foundation: OSRF est une organisation à but non lucratif qui supervise la gestion et le développement du Robot Operating System (ROS). La fondation développe également Gazebo, un simulateur 3D dynamique avancé.

Nous devons également souligner que l'utilisation de ROS et Gazebo est gratuite. Vous pouvez les télécharger et les appliquer, et OSRF ne recevra pas un sou pour cela. Au lieu de cela, l'OSRF utilise la participation du public pour mettre à jour, moderniser et soutenir ROS, ainsi que les sponsors, afin que la fondation puisse continuer à fonctionner. Nous avons discuté de cette question et d'autres avec Brian Gerki.



Depuis la création de l'OSRF jusqu'à récemment, la DARPA a apporté un soutien important à la fondation. Que réserve l'avenir?

C'est vraiment un tournant pour nous. Tout a commencé avec un accord avec le DARPA Robotics Challenge en 2012, et déjà en juin de cette année, notre coopération dans le cadre de cet accord a pris fin. Par conséquent, bien sûr, j'avais une question: serons-nous en mesure de tout arranger pour qu'après la fin de la coopération susmentionnée, nous puissions travailler et continuer notre travail, ou est-ce la fin?

Aujourd'hui, l'avenir s'annonce prometteur. Nous avons compilé un portefeuille de nos projets, y compris avec le soutien d'autres organismes gouvernementaux tels que la NASA, la National Science Foundation et d'autres projets DARPA tels que HAPTIX ...



Mais, à mon avis, ce qui est plus important pour nous à ce stade, c'est que nous établissons maintenant activement des liens plus étroits avec l'industrie. Un exemple est Qualcomm, et d'autres sociétés, malheureusement, je ne peux pas vous le dire maintenant; Je note seulement qu'ils utilisent notre logiciel, en dépendent et sont prêts à nous soutenir afin d'améliorer encore nos produits. Je suis vraiment intéressé par la partie de notre financement que nous recevons de l'industrie, car, à mon avis, cela démontrera clairement que ce que nous faisons est économiquement utile. Je crois que nous sommes sur la bonne voie, la RDC nous a donné une base de qualité pour nos activités.

 

Que pouvez-vous dire sur le développement de Gazebo?

Nous avons travaillé dur sur le projet. Depuis janvier, nous avons également attiré l'attention sur d'autres aspects pour nous assurer que nous pouvons assurer le fonctionnement à long terme de Gazebo; Le directeur du programme, le Dr Gill Pratt, a été guidé par cela dès le début: il voulait vraiment que ce simulateur soit un héritage de la RDC.

Cela peut être attribué à des choses à la fois familières et compréhensibles: il est nécessaire que le système fonctionne avec Windows - nous avons presque réussi à le faire, ainsi que des questions plus profondes: comment accélérer les calculs physiques en raison de leur parallélisation différente. C'est un mélange d'ingénierie et d'aspects scientifiques, et avant nous n'avons rien fait de tel. Dans un sens, c'était en partie bien: nous avons travaillé dur pendant plus de six mois, en nous concentrant sur nos objectifs, mais nous avons également hâte de savoir ce que nous pouvons faire d'autre dans le temps restant; nous voulons nous assurer qu'à la fin du développement, Gazebo sera un système aussi étonnant que possible.

Le système Gazebo sous Windows est disponible ici .

 

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

Bien sûr, cette question nous est constamment posée. Bien que maintenant ce ne soit plus aussi souvent qu'avant, - apparemment, cela est dû au fait que les gens tenaient pour acquis la réponse «non». À mon avis, il s'agit en effet d'un sérieux obstacle pour les personnes qui ne sont pas des ingénieurs logiciels; vous êtes intéressé à utiliser nos produits, complétés par des ingénieurs mécaniciens ou des développeurs de robots qui souhaitent utiliser Gazebo dans leur flux de travail pour développer des robots, tester l'environnement de travail, etc. Mais ils sont déjà habitués à utiliser SolidWorks sur Windows, par exemple, et le simple fait que vous devez installer Ubuntu sur votre appareil pour utiliser cet outil est un obstacle suffisant pour qu'ils ne le fassent pas.

Je pense que cela a également une grande influence sur le fait que les utilisateurs asiatiques n'utilisent pas ROS ou Gazebo dans la mesure du possible. Ainsi, en Asie, le système Windows est beaucoup plus répandu que partout ailleurs dans le monde, et cela est dû au fait qu'à une époque, Windows offrait aux utilisateurs un meilleur support international que ses concurrents. Néanmoins, la Chine et le Japon occupent des places importantes parmi nos utilisateurs. Mais je pense néanmoins que ces chiffres peuvent être beaucoup plus élevés, et ils le seront si nous pouvons proposer nos systèmes sous Windows.

Quant à ROS, ici tous les efforts sont concentrés sur ROS 2.0 - nous réécrivons maintenant un système multiplateforme à partir de zéro, le construisant sur DDS, alors que tout devrait déjà fonctionner sur Windows dès le début. Ainsi, nous avons une technique qui intègre, teste et écrit en continu du code pour s'assurer que tous les tests passent sur Windows. Nous avons décidé que nous n'avons pas de cycle gratuit sur ROS 1, nous devons donc faire une option qui fonctionnera sur Windows. Cette expérience nous l'a appris: lors de la création d'un produit, vous devez vous assurer qu'il fonctionne sur toutes les plateformes qui vous intéressent. Dans notre cas, ce sont Linux, Mac et Windows. Mais même après avoir finalisé la première version de ROS 2.0 cet été, les gens continueront à utiliser ROS 1 pendant encore de nombreuses années, et nous nous efforçons de les prendre en charge. Et cela aura un impact sur la façon dont nous introduisons ROS 2.0:vous n'aurez pas besoin de passer complètement au nouveau système, nous savons que ce n'est pas réaliste. ROS 2.0 peut être installé ensemble dans ROS 1 et vous pouvez utiliser les deux systèmes en même temps.

 

Pouvez-vous donner quelques exemples des raisons pour lesquelles vous devriez passer à ROS 2.0?

Par exemple, vous avez un système de contrôle pour plusieurs robes en même temps et vous souhaitez utiliser le service d'assistance pour ces systèmes, qui sera intégré à ROS 2.0. Vous pouvez utiliser ROS 1 pour chaque robot individuel, mais ROS 2.0 peut être utilisé pour échanger des données entre eux. Ou, si vous avez une connexion Wi-Fi instable, vous pouvez utiliser ROS 1 pour chaque appareil séparément, mais vous pouvez utiliser ROS 2.0 pour échanger des données entre eux. Lorsque ces caractéristiques sont importantes, les gens les utiliseront.

Si vous avez besoin d'un système de contrôle en temps réel: si votre humanoïde peut marcher et maintenir l'équilibre, et que vous devez exécuter le système de contrôle à kilohertz et plus, alors dans le cas de ROS 1, la réponse est: «Eh bien, c'est votre problème. Nous créons ROS 2.0, pour que vous puissiez utiliser notre code directement dans une boucle en temps réel. "

Un autre cas d'utilisation, sur lequel nous nous concentrons également, est la possibilité de lancer un produit en production et de le présenter à l'aide de ROS. Nous avons vu de nombreux exemples où les gens utilisent ROS pour le développement et la recherche, puis ils créent un prototype et commencent à faire autre chose avant que le produit développé soit créé et publié. Les raisons en sont très différentes: parfois techniques, parfois non, mais il me semble que l'un des principaux problèmes est lorsque l'utilisateur regarde le système de messagerie principal et dit: «C'est une chose très spéciale que vous avez inventée vous-même, et il semble "Cela fonctionne même assez bien, mais comment puis-je savoir que cette chose peut faire confiance." Nous n’avons pas de réponse claire à cette question, mais je pense que c’est ce que nous tirons du recours au DDS,qui est largement utilisé partout dans le monde dans les cas critiques.

Étant donné que la fondation a participé au concours de la RDC depuis le tout début, il n'est pas surprenant que l'OSRF ait également été présenté dans la zone d'exposition de la finale de la RDC: baby-foot

 

virtuel avec Oculus Rift et Razer Hydra:



cette zone de démonstration est une sorte de vitrine qui montre comment cela fonctionne. Gazebo avec un monde avec des objets interactifs que vous pouvez contrôler. Les objets (par exemple, une balle) ont certains paramètres faciles à configurer.

 

Détruire une diapositive de tasses virtuelles avec un gant à rétroaction tactile:



Gazebo va bien avec tous les types de véhicules, y compris les systèmes de suivi de mouvement sophistiqués comme Polhemus. Dans ce cas, le tracker de tête est utilisé avec un gant de rétroaction tactile, ce qui donne à l'utilisateur la possibilité de ressentir le contact avec l'objet dans la simulation.

 

Quadricoptère virtuel, piloté dans Gazebo:



L'essentiel est le suivant: l'utilisateur doit porter des lunettes Oculus Rift, puis il peut voler à travers un terrain virtuelcomme un quadricoptère, et devant lui sera une vue à la première personne. Ce qui est particulièrement cool, c'est que vous utiliserez le moteur physique Gazebo pour piloter un modèle basé sur les performances de vol réelles du quadricoptère Iris de 3D Robotic. Un contrôleur quadcopter simule les données de vol. Pour créer quelque chose comme ça, il a fallu beaucoup d'intégration avec un logiciel open source. L'obtention des caractéristiques physiques des robots volants intégrés dans Gazebo est encore au stade du développement, mais maintenant il y a une demande pour cela, et c'est exactement ce que fait l'OSRF: l'équipe du fonds améliore constamment ces outils à l'initiative des utilisateurs afin d'améliorer la communauté, et si disponible avec un soutien suffisant, ils continueront de le faire jusqu'à ce qu'ils résolvent le problème,nécessaires au bon développement de la robotique.

 

Source: https://habr.com/ru/post/fr381531/