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Stuart, Mignon Stuart

Nous sommes une équipe uMove, étudiants du Technopark de Bauman et résidents de la CMIT Academy, nous sommes engagés dans différents projets web pour notre plaisir et un peu de fer. Aujourd'hui, nous voulons présenter notre robot serviteur à votre cour. Le système se compose d'un client TCP (robot) et d'un serveur (panneau de commande opérateur).



Idée


Le robot, en tant que matériel électromécanique, faisait partie du projet existait quelques mois avant le Technopark. Il a été développé pour participer à la compétition de robots autonomes Eurobot 2015, mais par coïncidence, pas un seul match n'a été touché. Il a donc été décidé de donner une seconde vie au projet dans le cadre des devoirs. Développer des fonctionnalités logicielles et améliorer la qualité de la formation.

Electronique et électromécanique


Ayant une certaine expérience dans le développement de l'électronique, nous avons décidé de ne plus utiliser les composants qui nous étaient déjà familiers. En plus de l'expérience, nous nous sommes appuyés sur le facteur prix et la disponibilité des composants à domicile ou en magasin. Total nous avons obtenu:
  • ODROID-X2 - un ordinateur à carte unique avec une version de bras d'Ubuntu à bord est utilisé comme unité informatique principale;
  • NUCLEO-F411RE — STM32F4 ;
  • SPARK — Wi-Fi STM32 LiPo , - ;
  • 3.3, 5 12 3 10 ;
  • 28 * ;
  • ;
  • — , 1800 . 5 / 0 359 . -;
  • 2 web , - ;




Le logiciel est entièrement écrit en C ++, à la fois le client et le serveur. Le serveur agit comme une interface graphique pour contrôler le robot. Les bibliothèques SDL ont été utilisées pour les graphiques. Le client utilise openCV pour travailler avec des caméras, ainsi qu'une classe auto-écrite pour communiquer un ordinateur avec des microcontrôleurs via UART. Le tableau de bord remplit les fonctions suivantes:
  • Affichez un flux vidéo provenant de caméras;
  • Contrôlez le mouvement du robot avec les boutons W, A, S, D;
  • Suivi de la batterie
  • Allumez le son du robot;
  • Prendre un selfie et envoyer des photos sur instagram et vkontakte;



Logement


Le boîtier est entièrement imprimé sur une imprimante 3D. Malheureusement, l'atelier n'avait pas d'imprimante avec la zone d'impression requise, j'ai donc dû imprimer en plusieurs parties, puis souder les pièces. Nous avons laissé le haut du sbire crédible. Lors de la conception de la partie inférieure, nous avons décidé de ne pas copier le personnage, mais de le rendre aussi pratique que possible pour un robot à roues: nous avons fait des ailes pour les roues, un pare-chocs et une découpe pour le lidar, des connecteurs pour les boutons d'alimentation et un couvercle de batterie.





Perche à selfie


L'idée d'enseigner au robot comment prendre un selfie est née une semaine avant la fin du projet. Le robot a été envoyé au Startup Village, où ils ont voulu le vérifier en conditions réelles. Il s'est avéré que le robot n'a pas provoqué d'émotions particulières chez les visiteurs. Il y avait un manque d'interactivité, d'interaction avec les clients. En fait, le robot ressemblait à une machine radiocommandée dans une jolie apparence. Que faire? La réponse est venue naturellement lorsque Medvedev est arrivé à Skolkovo. Tout ce que la foule a fait en sa présence était de prendre un selfie! Ok, le robot prendra aussi un selfie!) Il ne restait plus qu'à trouver un appareil photo et un servo adaptés. Maintenant, nous utilisons un serveur supplémentaire sur lequel vous pouvez voir toutes les photos capturées et les publier sur le réseau social. réseau. Ceci est fait de manière à ne pas envoyer de déchets supplémentaires des images ayant échoué au réseau social. De plus, un serveur séparé vous permettra d'envoyer des messages à différents réseaux sociaux à l'avenir.réseau sans changer le logiciel du robot.

Développement


Comme tout le reste, le robot nécessite une amélioration continue. Ayant abandonné l'idée d'un robot autonome, la part du lion du fer est devenue inutile: au lieu d'ODROID, vous pouvez mettre en toute sécurité un Raspberry Pi moins puissant, le lidar n'a aucune fonctionnalité, NUCLEO et SPARK peuvent être remplacés en toute sécurité par un Arduino Uno pas cher. Au total, il en résulte des économies d'environ 9 mille roubles. De plus, il a fallu beaucoup de temps pour concevoir la structure préfabriquée, la prochaine fois nous chercherons plus attentivement une imprimante 3D avec une zone d'impression plus grande.

J'aimerais recevoir des commentaires d'amateurs et de professionnels, des impressions et des conseils. BANANE à tout le monde!

Source: https://habr.com/ru/post/fr384171/

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