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Drone de course FPV bricolage (partie 2) - configuration

Dans la première partie, j'ai expliqué comment assembler un quadricoptère pour les vols FPV. Il est maintenant temps de le configurer. Si vous êtes intéressé, welkam sous cat.




Faites immédiatement une réserve que je ne prétends pas du tout être un expert, ce n'est que le troisième quadricoptère que j'ai assemblé. De plus, le réglage est une chose très subjective. Néanmoins, j'espère que quelqu'un trouvera l'article utile et aidera à gagner du temps.
Nous procédons directement à la configuration. Des choses plus simples d'abord, puis Sa Majesté le contrôleur de vol.

Clignotant et configuration de MinimOSD



Le micrologiciel le plus populaire (mais pas le seul) pour MinimOSD est MWOSD . Tout d'abord, vous devez flasher sa carte, puis également la configurer. Si vous pouvez configurer l'OSD via un PC (plus à ce sujet dans la section sur la configuration d'un PC), alors pour le firmware, vous avez besoin d'un adaptateur FTDI ou Arduinka. Comment faire cela via le programmeur FTDI, et surtout où trouver les anciens pilotes pour cela, est montré dans cette vidéo . L'essentiel est de ne pas oublier avant de désinstaller le firmware dans Config.h les lignes suivantes: A partir des paramètres à afficher sur l'écran, j'ai commencé à ne parler que de la tension de la batterie, du temps de vol et du mode de vol sélectionné.

#define MINIMOSD
#define CLEANFLIGHT






Paramètres du micrologiciel et du contrôleur



Pour les contrôleurs de firmware, j'ai également un adaptateur USB spécial, mais vous pouvez vous en passer en vous connectant via un PC. Vous pensez depuis longtemps à mettre Multishot ou Oneshot125 déjà testé? D'une part, sur la puce F330 obsolète, il n'y a pas beaucoup de différence de vitesse, d'autre part, un air de Star Wars lorsque vous l'allumez et, comme on dit sur les forums, un "signal plus propre". Nous avons résolu toutes les plaintes non individuelles selon lesquelles les moteurs commencent spontanément à tourner à vitesse maximale lorsqu'ils sont connectés à la CLI. En conséquence, il a installé la dernière version de BLHeli (au moment de la construction 14.5), allumé la lumière amortie et réglé la synchronisation du moteur sur moyen. Plus tard, calibré les régulateurs selon cette instruction .

Micrologiciel du contrôleur de vol



À ce stade, j'ai été bloqué le plus longtemps, car il y avait des problèmes avec le firmware. Il s'est avéré que la première fois que vous devez coudre avec la fermeture des contacts de démarrage (comme dans cette vidéo ). Au fait, il arrive parfois que le PC soit protégé en écriture et qu'il soit impossible de flasher un nouveau firmware. Voici une instruction pour résoudre ce problème.

Peut-être le firmware le plus populaire aujourd'hui, à juste titre , est Cleanflight . Après l'avoir installé, il suffit de configurer le protocole du récepteur et le quadricoptère peut déjà voler assez bien. Pour configurer, utilisez le configurateur graphique Cleanflight pratique du shell .
Grâce au code du firmware ouvert, il possède plusieurs branches (fourches). Le plus intéressant d'entre eux est Betaflight.d'une personne avec le surnom de Boris B. Le firmware se développe très dynamiquement et certaines de ses "fonctionnalités" passent ensuite dans le Cleanflight "parent" (par exemple, le mode de vol Airmode). L'inconvénient de Betaflight est que les versions sortent assez souvent et que leur stabilité n'est pas toujours élevée. Soit dit en passant, cette raison a retardé la rédaction de cet article pendant plusieurs semaines. Au moment de l'achèvement de l'assemblage du quadricoptère, la version 2.8.0 venait d'être publiée, ce qui comportait quelques erreurs et différait par des paramètres par défaut hostiles. La version corrigée 2.8.1 RC1 est apparue très rapidement, mais l'expérience de travailler en tant que programmeur m'a dit qu'il valait mieux attendre la sortie. Je n'ai pas échoué, car en même temps que la sortie de la version 2.8.1, Betaflight Configurator est apparu. On peut dire que c'est une nouvelle étape dans l'histoire de ce firmware. Le fait est qu'au fur et à mesure du développement de Betaflight, il s'éloignait de plus en plus de Cleanflight et le configurateur de ce dernier devenait de plus en plus inutile, car l'essentiel des réglages se faisait encore via la console CLI. À propos, au moment de la préparation de cet article, la version 2.9.0 de Betaflight avait déjà été publiée, mais en raison de critiques négatives, je ne l'ai pas mise à niveau.
Ci-dessous, je décrirai en détail comment j'ai configuré mon quadricoptère via Betaflight Configurator.

Configuration PC via Betaflight Configurator



Onglet Configuration

A fait l'étalonnage de l'accéléromètre.

Onglet Ports

  • Pour que l'OSD fonctionne, il comprenait MSP pour le port UART2.
  • Ne désactivez jamais le MSP pour le port UART1. Il est parallèle à l'USB et en désactivant le transfert de données, vous n'êtes plus connecté à un PC via un connecteur USB.




Onglet Configuration

En fait, presque tous les réglages sont effectués ici.

  • Dans la section «Alignement de la carte et du capteur», j'ai indiqué que mon PC était tourné de 90 degrés le long de l'axe de lacet. L'exactitude de ce paramètre peut ensuite être vérifiée dans l'onglet Configuration.
  • En "Mode récepteur", j'ai choisi RX_PPM.
  • J'ai choisi ONESHOT125 comme protocole de régulateurs (pourquoi pas MULTISHOT, j'ai écrit plus haut).
  • Désactivé "Sortie PWM non synchronisée", encore une fois, car je n'utilise pas MULTISHOT.
  • Pour que les moteurs tournent toujours à l'état alimenté, j'ai désactivé MOTOR_STOP.
  • Activé l'option "Désarmer les moteurs quelle que soit la valeur de l'accélérateur", car je ferai armer les moteurs sur un canal séparé.
  • Réduction de la valeur de "Minimum Throttle" à 1030. Il s'agit du régime de ralenti, sélectionné subjectivement.
  • «VBAT» . «Battery Voltage» , . , «Voltage Scale».
  • «Other Features» BLACKBOX, SUPEREXPO_RATES, LED_STRIP AIRMODE. .




Failsafe

Avec la sécurité intégrée, tout s'est avéré être un peu plus compliqué que je ne l'avais vu auparavant. Sur les forums spécialisés, il y a parfois des holivars sur le thème "où vaut-il mieux configurer la sécurité intégrée: sur le récepteur ou sur le PC?" En fait, cette question sonne correctement comme ceci: "où est-il préférable de configurer la sécurité intégrée: uniquement sur le récepteur ou sur le récepteur et sur le PC?"
La configuration de la sécurité intégrée sur le récepteur est nécessaire dans tous les cas. Ici, il est nécessaire de préciser que nous parlons du récepteur Frsky D4R-II fonctionnant sous le protocole PPM. Pour les récepteurs avec S.Bus, la sécurité intégrée est configurée différemment.
Frsky D4R-II dispose de trois options pour la perte de signal de l'émetteur:
  • transmettre à un PC un signal qui simule les positions préréglées des manches et des commutateurs (mode Positions prédéfinies, qui est décrit dans le manuel)
  • , ( Hold Last Position)
  • ( No Pulse)

Par défaut, le Frsky D4R-II est réglé sur le mode Hold Last Position, ce qui contribue au vol de l'appareil à des distances lointaines. Donc, si vous utilisez la sécurité intégrée uniquement sur le récepteur, vous devez configurer le mode de positions prédéfinies. Une autre chose est que la sécurité intégrée est activée même avec une perte momentanée de signal. Ce sera très désagréable si le signal se rétablit après une fraction de seconde, et le quadricoptère zadarmi déjà les moteurs et tombe. La configuration de la sécurité intégrée sur un PC peut améliorer la situation, car ce mode a une réponse retardée, qui sert de filtre contre les pertes de signal à court terme. De plus, il existe un script personnalisable selon lequel le quadricoptère se comportera si la sécurité intégrée est activée. Par exemple, vous pouvez activer le mode de stabilisation et essayer de vous asseoir plus ou moins doucement, ou même activer RTH, le cas échéant.Mais en pratique, de telles choses sont demandées sur les gros appareils GPS, et sur les petits et rapides, les pilotes expérimentés conseillent de ne pas être intelligents et de couper les moteurs après avoir perdu le signal. En raison de la grande vitesse des vols, elle sera plus sûre pour les autres.
La nuance est que si le récepteur est réglé sur des positions prédéfinies ou sur Hold Last Position, le PC ne saura même pas qu'une perte de signal s'est produite. Ainsi, la sécurité intégrée sur le PC ne peut être utilisée que si aucune impulsion n'est définie sur le récepteur. Sur le Frsky D4R-II, il est installé en appuyant brièvement (moins de 1 seconde) sur le bouton de sécurité avec l'émetteur éteint ( instruction vidéo ).
Sur l'onglet Failsafe Betaflight Configurator, j'ai fait ce qui suit:

  • Dans la section Channel Fallback Settings, j'ai défini les valeurs des commutateurs de l'émetteur qui devront être simulés. Dans mon cas, je viens d'allumer le squeaker sur AUX3.
  • Activé Failsafe Stage 2.
  • Réglez le délai d'activation du mode de sécurité intégrée 1 s (valeur 10 dans l'élément «Temps de garde pour l'activation de l'étape 2 ...»)
  • Réglez la durée de fonctionnement des moteurs après avoir activé la sécurité intégrée 1 s (valeur 10 dans la rubrique Failsafe Throttle Low delay).
  • Dans la procédure de sécurité intégrée, j'ai choisi le scénario avec Drop (Drop), et non avec une tentative d'atterrissage en douceur (Land).




Onglet Réglage PID

La configuration du PID est un processus auquel vous ne devriez pas vous lancer sans connaître un gué. Tout d'abord, une compréhension théorique de ces trois composantes est nécessaire. Voici quelques articles qui peuvent vous y aider:

Je ne me sens pas prêt pour un tel paramètre, j'ai donc laissé les valeurs par défaut, car Betaflight est aussi agréable de voler avec elles. Mais j'ai quand même fait deux changements:
  • Flottant sélectionné dans la section Math PID. Il s'agit du récepteur en mode LuxFloat de Cleanflight et il est recommandé de l'installer uniquement pour les PC équipés de processeurs F3 ou F4.
  • MESURE sélectionnée dans la section "Méthode dérivée". En bref, MEASUREMENT est préféré pour le freestyle et ERROR pour la course.


Onglet Modes

J'ai accroché les moteurs et la Blackbox (AUX1) sur les commutateurs, activé le mode de vol Horizon (AUX2) et allumé le tweeter (AUX3).
Je voudrais également parler d'AIRMODE. Au départ, c'était une fonctionnalité Betaflight unique, mais à un moment donné, elle est devenue si populaire que Boris B l'a partagée avec les auteurs de Cleanflight et maintenant ce mode est également disponible là-bas.
Malgré le fait que AIRMODE est affiché comme un mode de vol séparé - il s'agit plus d'une option supplémentaire que d'un mode complet. Il permet au quadricoptère de maintenir un angle donné même avec un minimum de gaz. C'est pourquoi il n'est pas recommandé d'utiliser AIRMODE avec les modes de stabilisation. De plus, l'atterrissage avec AIRMODE est également un processus difficile: le quadricoptère commence à sauter comme une grenouille. Les pilotes expérimentés préfèrent simplement «faire tomber» le quadricoptère, éteignant les moteurs à quelques dizaines de centimètres au-dessus du sol. Soit dit en passant, si vous avez le moteur arrêté à zéro gaz (l'option MOTOR_STOP dans l'onglet Configuration) et AIRMODE fonctionne en même temps, il n'y aura pas d'arrêt du moteur, car AIRMODE a une priorité plus élevée.
Betaflight version 2.8.1 a une nouvelle fonctionnalité: vous pouvez activer AIRMODE en arrière-plan (quelque chose comme un avantage passif dans les jeux), puis il est toujours actif et n'apparaîtra pas dans l'onglet Modes, ou, comme auparavant, accrochez-le n'importe quel canal. Cela se fait dans l'onglet «Autres fonctionnalités» de la configuration.
Chez moi, je n'ai pas activé AIRMODE en arrière-plan, car j'utilise également le mode de stabilisation HORIZON. Ainsi, j'ai deux modes de vol sur AUX1: HORIZON (pour les vols avec stabilisation et atterrissage) et ACRO + AIRMODE.



Onglet Bande LED

J'ai réglé mon rétroéclairage pour afficher des avertissements, des clignotants / freins et une lueur en bleu quand rien de tout cela n'existe.



Onglet Blackbox

Blackbox est une «boîte noire» d'un quadricoptère. Il est nécessaire pour les diagnostics, les paramètres PID plus précis, ainsi que pour les infographies à appliquer à la vidéo de vol (comme ici) Les données sont écrites dans un enregistreur externe ou, si la quantité de mémoire le permet, dans la mémoire interne du PC. Par exemple, Naze32 Acro en manque, alors que Naze32 Deluxe et SPRacingF3 Acro en ont assez, mais pas beaucoup. Avec les paramètres par défaut, les données de vol d'une durée de 3 à 4 minutes peuvent être enregistrées sur 2 Mo de mémoire, ce qui est très petit. La situation est aggravée par le fait qu'il est impossible de réaliser l'enregistrement «en cercle», comme dans les enregistreurs de voiture, en raison de la faible vitesse de lecture / écriture de la mémoire. La seule option consiste à réduire la vitesse d'écriture de plusieurs fois. Pour les diagnostics, ces données seront déjà de peu d'utilité, mais pour la vidéo - c'est tout. Dans cet onglet, j'ai fait ce qui suit:

  • J'ai choisi d'écrire dans la mémoire interne (option "Puce flash de données intégrée") dans la section "Périphérique d'enregistrement Blackbox".
  • Dans la section «Portion d'itérations de boucle de vol à enregistrer», j'ai choisi 50%, ce qui réduit essentiellement la vitesse d'enregistrement de moitié.




Comme je l'ai écrit ci-dessus, l'enregistrement est démarré par le même interrupteur à bascule sur le matériel que l'armure, de sorte que l'enregistrement commence au démarrage des moteurs. Vous pouvez en savoir plus sur le fonctionnement et les paramètres de Blackbox dans le manuel . Quelques liens utiles également:


CLI

CLI est une console à travers laquelle vous pouvez modifier des paramètres plus avancés, ainsi que faire une copie de sauvegarde de tous les paramètres. J'ai fait ce qui suit: Betaflight a également une capacité très utile pour se connecter à l'OSD via un PC. Vous pouvez maintenant cacher cette écharpe sans vous soucier de la nécessité de vous y connecter. Pour vous connecter à la carte OSD via un PC, vous devez connecter la batterie au quadricoptère, puis taper serialpassthrough dans la CLI avec les paramètres nécessaires, puis déconnecter (déconnecter) Betaflight du PC et démarrer MWOSD. Je l'ai fait la première fois. Quant aux paramètres, alors pour Micro MinimOSD connecté à UART2 (mon cas) ils sont les suivants: Ceci termine la configuration du contrôleur de vol.

set small_angle = 180 #
set vbat_pid_compensation = ON # PID
save #




serialpassthrough 1 115200




Configuration de l'émetteur



Chaque pilote configure individuellement un émetteur (alias «distant»): minuteries, mixages, notifications vocales, etc. La seule chose extrêmement souhaitable est de vérifier les valeurs minimum, moyenne et maximum des sticks de contrôle dans le configurateur. Cela se fait dans l'onglet Récepteur. Les valeurs idéales sont de 1000 - 1500 - 2000. Dans mon cas, elles étaient de 996 - 1508 - 2020, ce qui n'est pas très bon. Premièrement, les «retombées» de la plage (valeurs inférieures à 1000 et supérieures à 2000) sont mauvaises en soi. Deuxièmement, la position centrale, autre que 1500, sera perçue par le PC comme un roulage facile, ce qui fonctionnera et le quadricoptère sera constamment démoli dans une certaine direction. En un mot, il est logique de bricoler et de configurer "comme il se doit".
Le réglage de ces valeurs sur l'émetteur Taranis est indiqué.ici . J'ai Turnigy 9XR PRO, là c'est fait dans les limites. Vous pouvez également configurer via le programme eePskye (onglet Limites), mais cela n'est pas pratique, car le résultat n'est pas immédiatement visible dans Betaflight Configurator. Cela doit être fait pour chacun des quatre canaux de contrôle.
Après ajustement, les valeurs centrales étaient aussi proches que possible de 1500, mais avec moi, elles ont commencé à «sauter» d'environ 5 unités dans l'une ou l'autre direction. Je ne sais pas à quoi cela est lié, probablement, les valeurs de la télécommande sont limites pour le PC et après leur arrondi, cet effet est obtenu. Pour résoudre ce problème, Betaflight (et CleanFlight aussi) a une commande spéciale qui configure le filtrage de ces choses.

set deadband = 6


La valeur peut être de 0 à 32 et avec son augmentation, la sensibilité du contrôle diminue. La gestion devient plus douce. Il faut comprendre qu'après un certain seuil, la douceur se transformera en cotonnade, donc pour moi j'ai choisi la valeur minimale à laquelle les contractions ont disparu.
C'est tout, de bons vols!

Source: https://habr.com/ru/post/fr395487/

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