Contes et vie quotidienne des robots sous-marins

«Pourquoi avons-nous pris la deuxième place? C'est juste que tout s'est cassé pendant la finale, mais rien ne s'est cassé en nous. n'a pas fonctionné. "

J'ai posé des questions à notre équipe de robotique sous-marine de Vladivostok, ils étaient d'abord très réticents à répondre, puis ils n'ont pas pu être arrêtés ...

Q: À quelle fréquence vous êtes-vous assis le soir (dans la piscine :)?

Tufanov: Quand j'étais dans l'équipe, c'était toujours la même histoire. Au cours de l'année, tout le monde est occupé par les études, les études supérieures, etc. et un travail très tranquille se poursuit. Les programmeurs (je vous le dis au nom du programmeur) conçoivent comment ils réécriront tous les logiciels cette année, quels utilitaires auxiliaires sympas ils auront, etc. Ensuite, le rythme s'accélère lentement, et dans les 2-3 semaines avant la compétition, l'appareil lui-même apparaît (dans le matériel), puis il ne dépend plus des utilitaires auxiliaires. Vous «faites germer» pendant des jours dans la piscine (c'est pourquoi cela s'appelait «germer» dans notre pays) et ajoutez le code de niveau supérieur (en fait, la logique des missions), sélectionnez les paramètres et tout ça. Habituellement, vous ne passez pas la nuit dans la piscine, mais partez juste tard (après minuit), mais nous avons généralement passé une ou deux dernières nuits dans la piscine (photo dans des sacs de couchage de 2013).

Andrei Sakharov: Une de ces merveilleuses photos qui ne seront jamais publiées sur les sites officiels et dans de beaux magazines, mais qui révèlent toute l'essence de la préparation aux compétitions :).

Dormir dans la piscine, bien sûr, est toujours un plaisir, mais cela a son propre romantisme et ses éléments de cohésion d'équipe. Lorsque la «fin est proche», le rythme est vraiment choquant. En raison de l'apparition tardive de l'appareil, les plans sont généralement décalés, de sorte que de nombreux rêves d'un code idéal restent à réaliser et sont reportés à l'année suivante. Mais, grâce à notre expérience de travail dans un laps de temps aussi limité, il nous est plus facile de résoudre les problèmes qui se posent dans les compétitions elles-mêmes, lorsque le stress est excessif et qu'il n'y a pas de temps du tout. Comme l'a dit un de nos dirigeants lors d'une autre nuit blanche juste avant la finale: «Oh, mais ce serait bien de ne pas manger ou dormir du tout! Combien nous aurions alors le temps de faire! »



Débogage de la machine dans la salle de bain de votre chambre d'hôtel. 2012 année.

2012 année

Les Russes se classent cinquième de leur première année au concours RoboSub ( article du LA Times )

Q: Avez-vous été satisfait de vos résultats des premières compétitions de 2012?

Tufanov: En 2012, nous n'étions même pas sûrs d'atteindre la finale, donc la 5ème place a été une agréable surprise pour nous. En 2013, nous étions bien mieux préparés, donc la 3e place était assez naturelle.



Q: Comment avez-vous mis au point le logiciel en place?

Tufanov: En 2012, nous avons participé à Robosub pour la première fois: les programmeurs étaient inexpérimentés, le logiciel et l'appareil étaient nouveaux. Je me souviens de la façon dont Fedya a corrigé le sonar, qui a cessé de fonctionner, car il s'est avéré, car ils ont changé la fréquence de transmission des données à partir de la boussole. Logiquement, ces choses ne sont pas connectées, mais physiquement, comme il s'est avéré, même comment.


Un autre problème courant est la vision. Habituellement, les couleurs et l'éclairage sont très différents de ce que les gens voient dans leur piscine intérieure pendant l'entraînement. Par conséquent, l'entraînement nage - est en grande partie une collection de données pour la vision. Certaines équipes à la fin ont deux configurations pour la vision - par temps ensoleillé et sous nuageux.

Andrei Sakharov: En effet, lors du premier lancement, nous avons toujours demandé au plongeur de simplement guider notre appareil à travers toutes les tâches de la mission afin de collecter du matériel photo pour la mise en place d'algorithmes de reconnaissance. J'ai encore des gigaoctets de photos mémorables de bouées et de cibles.

Q: Qu'est-ce qui casse / fuit / pépine souvent?

Chemezov: Pour être honnête, nous avons un appareil plus ou moins bien assemblé. Il n'y a eu aucun problème d'étanchéité. Il y avait deux problèmes - il y avait quelque chose avec l'hydroacoustique et une charge de batterie (vous devriez toujours vérifier à l'avance).

Andrei Sakharov: Les ingénieurs en électronique s'occupent généralement des batteries comme s'ils étaient leurs propres enfants. Nous avons de très bons designers, donc il n'y a jamais eu de problèmes de fuites. Mais voici comment d'autres équipes parviennent à lancer des appareils avec des étuis en conteneurs de petit-déjeuner, pour moi cela reste un mystère.

À propos des programmeurs.

Chemezov: Il se trouve qu'il y a une règle: les programmeurs sont interdits de toucher l'appareil , il suffit de regarder et, le cas échéant, d'aider à le transférer.

Pas plus.

Par exemple, dans ces compétitions, lorsque notre mécanicien est parti, les programmeurs ont décidé de redémarrer le routeur. Ils ont décidé de l'éteindre, mais au lieu de l'éteindre (comme une prise), ils l'ont détordu et ont laissé tomber le couvercle de protection dans le sable! Cette chose doit être propre pour que la gomme protectrice ne claque pas!

A propos de la nourriture.

Chemezov: une histoire des compétitions passées. Bien que la Coupe du monde, il n'y a pas de système alimentaire normal. "Buritosnaya" arrive et essaie de vous vendre un burrito. Là, une Mexicaine d'un demi-mètre vous regarde avec un regard: "Mange ton putain de burrito, sale gringo."

Ou vous pouvez acheter un mauvais sandwich. Certes, chaque jour, une nouvelle cuisine arrive sur roues (le meilleur était la nourriture végétalienne).

Q: Avec quel jeu de tournevis, de fers à souder et de limes (que devez-vous emporter)?

Tufanov: Un mécanicien / ingénieur en électronique devrait répondre à cette question. Je sais qu'un fer à souder doit avoir 110 volts. Soit il reste de l'année dernière, soit il est acheté sur place, soit il peut être demandé à une autre équipe - ils ne refusent généralement pas.


Andrei Sakharov: Cela fait déjà plusieurs fois qu'une partie des bagages est perdue pendant un vol pour une raison inconnue (en fait, lorsque vous avez 3 transferts sur votre chemin - ce n'est pas étonnant), il est donc préférable de prendre immédiatement un autre appareil de rechange.



Q: Les équipes s'entraident-elles dans les compétitions (pièces détachées, astuces, etc.)?

Chemezov: Oui, donc quand nous avions besoin d'un marteau, nous sommes allés à l'équipe féminine du Texas, et quand nous avions besoin d'un vernis féminin, également pour eux. Mais ils n'avaient pas de vernis, j'ai donc dû demander à des hommes barbus durs.



Texas Girls College Girls Team. Remarquablement, tout le monde peut étudier dans ce collège.

Andrei Sakharov: Une atmosphère incroyablement amicale prévaut toujours dans les compétitions! Certes, moi-même, je n'ai presque pas communiqué avec les gens, car après le premier test, beaucoup de travail apparaît toujours, en particulier pour les programmeurs. Donc pour toutes les offres de «Faisons la fête, camarade!» J'ai dû répondre par un refus poli.

Q: Comment communiquez-vous avec les autres équipes après la compétition?

Chemezov: Je communique toujours avec des gens d'une autre équipe russe. Ainsi, l'un des membres de notre équipe est entré en douceur dans leur équipe. Eh bien, bien sûr, les organisateurs nous envoient différentes lettres auxquelles nous ne répondons pas. La seule chose a laissé une critique dans leur livre de suggestions.

Andrei Sakharov: Bien sûr, après la compétition, il y a toujours de nouveaux contacts, mais nous ne communiquons pas très activement. La seule exception a été l'équipe de Singapour, avec laquelle nous sommes devenus très amis après les premières compétitions de Singapour. Ils nous ont nourris de «crabe au piment» et ont fait le tour de la ville et des laboratoires en excursion. Des gars merveilleux. Ensuite, nous avons même partagé des informations sur qui se prépare pour la Coupe du Monde, mais bien sûr, nous n'avons pas révélé de secrets :).

Histoire de Maxim Sporyshev

Max est le troisième à droite.

Tous les cas curieux que nous avons, en règle générale, sont les mêmes et consistent principalement en ce que quelque chose se casse pour une raison quelconque pour nous, à cause de laquelle rien ne fonctionne du tout, et nous fixons un shukher au dernier moment avant de commencer et tout se termine bien (pas toujours). Je vais vous raconter quelques cas.

Un événement s'est produit en 2016 - la seule fois où nous n'avons pas atteint la finale.

Ensuite, nous avons eu beaucoup de problèmes, car jusqu'à la dernière, nous ne savions pas du tout si nous allions aux compétitions, et donc nous n'avions pas le temps de bien nous préparer. En conséquence, lors de la première tentative de demi-finale, nous n'avons pas encore corrigé toutes les erreurs à différents endroits du logiciel et avons échoué avec succès.

L'échec de la deuxième tentative est dû au fait que le module acoustique n'a pas entendu l'une des 4 balises utilisées dans la compétition. Il nous a aussi rejoint.

Après deux demi-finales ratées, le jury décide de donner une seconde chance aux équipes ratées. Cette année-là, même les champions du monde de l’année dernière et plusieurs autres équipes fortes de Chine et de Singapour n’ont pas pu franchir les demi-finales.

Le juge en chef a déclaré que le jour des finales, il donnerait à chaque équipe une course de plus avant les finales (20 ou 30 minutes pour chaque équipe). Un seul ira en finale - le meilleur. Mais à condition qu'il marque plus de 4000 points.

A titre de comparaison, les équipes avec la moitié du nombre de points ont passé la demi-finale la veille. Et comme tout était à peine préparé pour nous, nous ne nous attendions pas à recruter autant.

Pour ce faire, il était urgent d'écrire la logique des tâches complexes, et d'espérer un miracle que sans tests préliminaires cela fonctionnera lors de la dernière chance (dernier lancement).


Juges.

L'une de ces tâches était la suivante. Le jury a accidentellement inclus l'un des deux phares, chacun ayant sa propre tâche. En entrant dans le phare aléatoire, l'appareil lui-même doit deviner quelle tâche se trouve dans sa zone et gérer avec succès sa partie. Dans ce cas, ils donneront non seulement des points pour une tâche partielle, mais aussi des points pour la navigation correcte sur une balise aléatoire (environ 2000 points).

Il n'y avait rien à perdre, le dernier soir, nous avons écrit tout ce qui était nécessaire et effectué quelques tests dans une pataugeoire de 1,5 mètre de profondeur dans un hôtel la nuit. Le matin, j'étais plus inquiet que jamais, d'ailleurs, nous savions que pour la 1ère place, nous étions en compétition avec des équipes très fortes qui, en raison de jambages aléatoires, n'atteignaient pas les finales comme nous, mais elles ont un grand potentiel pour faire beaucoup plus, que nous.

Une seule équipe est passée, même si nous avons marqué 4000 points (au fait, nous n'avons pas marqué autant, même lorsque nous avons pris la troisième place en 2013 et fait beaucoup de choses). Nous avons vu deux ou trois équipes solides de l’année dernière réussir leurs lancements. Et voici notre lancement, qui, comme par hasard, démarre extrêmement mal et l'appareil se bloque dans le poteau de but ou manque sur la bouée.

Nous devons redémarrer l'appareil et maintenant il ne reste qu'une seule fois et l'appareil commence à passer (à la fin, nous avons fait les derniers changements et l'appareil commence à passer) et, à notre bonheur, il fait face à la balise et nous avons plus de 4000 points dans notre poche. Nous pourrions même aller plus loin et faire une autre tâche, mais nous venons de manquer de temps.

Cela a été très soulagé, très joyeux, car non seulement nous avons accédé à la demande du jury, qui semblait incroyable, mais avec un tel résultat, nous avons également pu revendiquer une place de choix dans les futures finales (plus de la moitié des équipes qui ont atteint la finale n'ont même pas gagné 3000).

Après nous, le lancement de seulement deux équipes solides - la Chine et Singapour. Singapour a pris un bon départ, mais en raison d'une sorte d'erreur, ils ont besoin du nombre de points qu'ils ne gagnent pas.

Reste la Chine. Et peu importe la façon dont nous voulons atteindre les finales, ils commencent à passer parfaitement les tâches dès le début de leur temps. Ils l'ont fait assez lentement, mais ils ont eu assez de temps pour faire non seulement la même chose que nous, mais aussi une autre tâche que nous n'avions pas le temps de faire.

En conséquence, nous avons marqué un énorme nombre de points. Tels qu'ils n'ont jamais marqué, mais n'ont même pas atteint la finale, ce qui a été un résultat absolument désastreux. La dernière place de la finale prend la Chine.

Quelques heures seulement après ces lancements, les finales commencent et les Chinois ont obtenu la première fois et on ne sait pas pourquoi. Plus tard, il s'est avéré qu'ils ont décidé de réparer quelque chose, leur appareil est tombé en panne, je ne me souviens pas, peut-être qu'ils n'ont même pas franchi la première porte. Du coup, ils, ayant pris la seule case de la finale, n'y ont rien montré =). C'était très décevant.

De plus, cette histoire était trop longue à raconter comme excuse. Par conséquent, nous pouvons supposer que nous avons tout fait au mauvais moment cette année-là.

L'année suivante, nous avons eu plus de chance.

En général, je tiens à noter que la proportion de chance dans ces compétitions, malheureusement ou heureusement, est très élevée. Beaucoup de choses peuvent se produire, l'appareil est utilisé avec une telle intensité qu'il ne l'était pas auparavant. Et l'équipe doit être en mesure de traiter les problèmes le plus rapidement possible et dans des situations de stress élevé.


Kolyan un loup regarde les programmeurs :)

L'histoire de Vanya Chemezov

J'étais, est et serai dans un avenir proche - une machine électronique de mécanicien-maître-toast-bricoleur-chargeur. En bref - pas un programmeur (ce dont je suis fier).

Igor Tuphanov: Oui, c'est souvent l'attitude envers les programmeurs :) On pense qu'ils ne savent rien faire de leurs mains, et en général c'est vrai. Quand je faisais partie de l'équipe, c'était une règle selon laquelle les programmeurs n'étaient pas autorisés à entrer dans la machine. Seulement très expérimenté, et uniquement pour changer la batterie.

Répartition des rôles.

Les moments intéressants ont été la mer et une petite flaque d'eau. Nous avons traversé la frontière de manière très intéressante (dans les deux sens). Pendant le voyage, il y a eu un briefing spécial:

«À LA, tout le monde est pompé, léché. Par conséquent, préparez-vous aux brutales gardes-frontières machos. » En effet, à la douane avec une batterie, une conquérante de cœurs féminins s'est approchée de nous et a dit d'une voix douce comme du velours: «Qu'est-ce que vous avez (montrant la batterie), puis-je regarder? Mmm, lourd .... Je vais vous l'emprunter pendant un moment, ne vous inquiétez pas. "

Quelle que soit notre formation, c'était toujours un test très sévère.

Nous nous sommes installés dans un autre hôtel (séparément du reste des équipes), nous ne sommes donc pas impliqués dans les fuites d'huile dans la piscine de leur hôtel. En règle générale, selon les règles, il est impossible que de l'huile pénètre dans la piscine (nous n'avons aucun problème avec cette règle).

Nous avons dû casser nos propres chiffres.

Nous sommes les seuls à avoir lancé l'appareil à partir d'un iPhone (et en général, notre équipe peut facilement annoncer Apple).

L'équipe Kaltek était très étrange dans la gestion de leur idée originale. Leur appareil a caracolé comme la dernière fois. Et le capitaine de l'équipe Cornell a de nouveau été jeté dans la piscine (coïncidence? Ils ont un nouveau capitaine chaque année).



L'organisateur principal (Dave) cette année portait un canard en caoutchouc sur son épaule.

Et pour les Indiens, l'appareil, au lieu de "tirer une torpille sur le calmar", a décidé de le frapper à toute vitesse.

Nous avons également réalisé que le Wi-Fi ne fonctionne que s'il est enroulé avec du ruban JAUNE.

Maintenant, nous savons déjà que le problème était dans l'assemblage tordu du routeur D-link. Dans ce monde, un autre escroc a été trouvé à côté de moi.

Parfois, nous aimions nous asseoir jusqu'à 3 heures du matin et chercher un problème là où il n'était pas là. Par exemple, pendant très longtemps, nous avons essayé de sceller un hydrophone scellé, puis de le souder et de le souder à nouveau. En conséquence, la solution au problème consiste à épingler un fil ouvert.

Histoire d'Andrei Sakharov

Si vous avez besoin d'une histoire, la première chose qui revient à 2013 est quand à l'aéroport de San Diego, nous avons constaté que nous avions complètement perdu notre sac, qui contenait l'une des parties les plus importantes de l'appareil ... et toutes mes affaires.

De nombreux détails et outils peuvent être trouvés dans nos pièces de rechange, nos magasins locaux, ou même emprunter à d'autres équipes particulièrement accueillantes, mais voici le décalage Doppler, sans lequel l'appareil ne peut pas déterminer son emplacement dans la piscine, et, par conséquent, terminer la mission, nous n'avions nulle part où aller .

Nous avons récupéré l'aéroport, les organisateurs de la compétition et presque toute l'armée royale, nous avons tous sympathisé avec nous, mais nous n'avons rien pu faire - les bagages sont tombés par terre. Par conséquent, après avoir préparé tout ce que nous pouvions pour le lancement, nous nous sommes simplement assis dans une tente près de la piscine, étions tristes, avons mangé un burrito, regardé les succès des autres équipes, accepté les condoléances et joué au ChGK en prévision d'un miracle et des bagages -donc retour. Ils ont même essayé de programmer des puces qu'ils n'ont pas réussi à faire à Vladivostok, mais l'esprit combatif, bien sûr, était au diable.

Et maintenant, alors que nous avons déjà traversé toutes les étapes de l'acceptation de l'inévitable, et que le tirage des «billets» pour la finale était presque terminé, notre leader, avec l'aide d'une magie incroyable et extrêmement puissante, ainsi que ses connexions dans les cercles supérieurs, se sont matérialisés pour nous. une copie exacte de la relique perdue. Nous sommes immédiatement devenus pleinement opérationnels (bien sûr!), Et pour la seule tentative que nous avons eue, nous avons fait irruption dans la finale. D'autres équipes ont été assez étonnées de cette évolution. Bien sûr, nous n'étions pas parfaits, mais pour un tel hardcore, c'est très bien. Mais mon T-shirt avec Pakman n'a jamais été retrouvé.

Les plongeurs

Instructions au plongeur concernant l'utilisation de l'appareil dans l'eau.

Tufanov: La piscine est grande et profonde. L'appareil peut rester bas et devra être retiré, l'appareil peut s'emmêler dans des obstacles. Il arrive que l'appareil doive être arrêté (utilisez le coupe-circuit, qui, selon les règles, chaque appareil doit avoir), jusqu'à ce qu'il fasse les ennuis.En général, c'est difficile et dangereux. Cela ne peut être fait que par des personnes spécialement formées.

Les organisateurs sont en quelque sorte d'accord avec la Marine (après tout, les compétitions ont lieu sur leur territoire), et lors des compétitions, il y a toujours une équipe de plongeurs de la marine (plongeurs de la marine).



Chaque fois avant que l'appareil ne soit plongé dans l'eau, un plongeur y est attaché. Le plongeur apprend à connaître le capitaine de l'équipe et il explique où se trouve le coupe-circuit, où se trouve l'appareil, pour quelles parties de l'appareil vous pouvez pousser et tirer, où se trouvent les torpilles et quel est le plan d'action approximatif. Pendant la natation, le capitaine peut demander au plongeur de faire quoi que ce soit avec l'appareil. Par exemple, donnez une commande d'arrêt.



Pendant les manches d'entraînement, en principe, tout est possible. Un plongeur peut remorquer l'unité jusqu'au point que vous nommez. Un jour en 2013, nous avons demandé à un plongeur de rediriger un appareil en marche (et d'aller sous l'eau dans la mauvaise direction) vers la cible souhaitée. Le plongeur a plongé, et après avoir lutté avec l'appareil, l'a retourné de sorte qu'il était visible ce dont il avait besoin.

C'est agréable de travailler avec des plongeurs - ils comprennent tout du premier coup et accomplissent clairement la tâche. Et sur terre ce sont des mecs drôles et sociables, toujours à la fête après la clôture de la compétition.



Andrey Sakharov:Les plongeurs, bien qu'ils semblent extrêmement durs, sont en fait des gens très gentils et intéressants. Il y a eu un cas amusant où le plongeur n'a pas complètement compris comment le coupe-circuit de notre appareil est agencé et n'a pas pu l'éteindre de lui-même, mais il a deviné de le soulever au-dessus de la surface de l'eau afin que nous puissions envoyer la commande d'arrêt via Wi-Fi.

Pendant tout ce temps, l'appareil a lutté avec les moteurs, augmentant les embruns et essayant d'aller en profondeur. Et ses envies sont sérieuses, car le plongeur a réussi à le garder - je ne peux même pas imaginer. Mais alors c'est un plongeur militaire :) Et quand il est retourné sur le rivage, il a prononcé quelque chose d'épique comme: "Je suis trop vieux pour tout ça!"

Blagues

Toute la semaine, Dave (directeur technique du robot) a marché avec un canard gonflable.



Un jour, le canard de Dave a mystérieusement disparu, et une note est apparue sur le mur de la mission ...



L'un des arts sur le mur est dédié à Dave, d'ailleurs n'est pas le seul))



Un gars de l'Université du Maryland dessine un tableau avec des missions chaque jour.



Les t-shirts de l'Université Cornell divertissent les gens depuis au moins la deuxième année :)



Singapour (NUS) a également un slogan sympa: "Je n'ai aucun contrôle mais ça va".








Zoz Brooks est correspondant permanent et hôte de Robosaba. Pour l'afterparty, il ouvre son propre salon de coiffure, où tout le monde peut rapidement et complètement faire une coupe de cheveux à la mode, mais plutôt spécifique "comme celle de Zosa" :)

PS

Voici Vladivostok, bébé!

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