Lancement de ROS sur le robot auto-équilibrant EduMIP

Présentation

Cette publication fournit des instructions pour l'installation et l'exécution du système d'exploitation du robot (ROS) sur le robot mobile EduMIP. EduMiP est un robot auto-équilibré construit autour d'un BeagleBone Black avec un microprocesseur embarqué et une cape de robotique Beaglebone Black développé par James Strawson et le professeur Thomas Bewley en coordination avec le laboratoire de robotique coordonnée de l'UCSD et leur personnel. BeagleBone Blue, récemment sorti mi-2017, combine les fonctionnalités de BeagleBone Black et Robotics Cape en une seule carte. Le professeur Bewley utilise ce robot dans son cours MAE144 - Embedded Control & Robotics, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, UCSD.
Je réponds aux questions dans les commentaires.

Liste des composants

Notez que vous avez besoin d'un Baglebone Blue ou de Beaglebone Black et Robotics Cape.

• Beaglebone Blue (BBBL) : récemment publié mi-2017, combine les fonctionnalités de BeagleBone Black et Robotics Cape sur un ordinateur à carte unique.
  
  
• Beaglebone Black (BBB) : plate-forme à faible coût prise en charge par la communauté pour les développeurs et les amateurs, avec un processeur AR3 Cortex AM335x 1 GHz, 512 Mo de RAM DDR3, 4 Go d'emcc 8 bits à bord.
• Robotics Cape (BBB-RC) : Beaglebone Black Robotics Cape est une carte d'E / S pour Beaglebone Black qui fournit plusieurs capteurs et une prise en charge matérielle riche, y compris les éléments suivants:
  
  
  • Capteurs:
    
    
    • IMU à 9 axes
    • Baromètre
  • E / S:
    
    
    • 4 encodeurs quadratiques
    • 4 pilotes de moteur à pont en H
    • 8 sorties servo / ESC
    • Interface radio DSM RC standard
    • I2C UART ADC SPI GPIO PWM
    • Contrôleur de charge de batterie au lithium polymère

• Kit EduMIP : Le kit comprend des moteurs à courant continu, des engrenages, des encodeurs, des roues, des pièces en plastique, des fils et des attaches.
  
• Carte Micro-SD : Une carte micro-SD d'au moins 8 Go.
• Image Ubuntu 16.04 LTS pour BeagleBone Black and Blue : j Image reproduite avec l'aimable autorisation de Robert Nelson, Jeff O'Brian ici . Cette image contient ROS Kinetic avec ROS préinstallé, comme un poste de travail ros catkin avec des packages de base ros EduMIP avec des packages préinstallés. Voici deux images Ubuntu, assurez-vous que vous utilisez la bonne image:
  
  
  • Utilisez cette image pour BragleBonbne Blue:
    
    2018_02_03_beaglebone_blue_16p04_Ubuntu_LTS_EduMIP_ROS.img.zip
  • Utilisez cette image pour BeagleBone Black Wireless + Robotics Cape:
    
    2018_02_03_beaglebone_black_wireless_16p04_Ubuntu_LTS_EduMIP_ROS.img.zip
  
  Une image de 8 Go est compressée dans un fichier zip de 2,5 Go. VOUS N'AVEZ PAS BESOIN DE DÉBALLER UN FICHIER ZIP. Le programme (Etcher) peut le décompresser à la volée.
• Clé USB : utile pour les didacticiels du cours de programmation de systèmes robotiques. Un bon modèle bon marché est le Logitech Gamepad F310

Assemblage et test du kit EduMIP (partie du travail du cours de programmation des systèmes robotiques # 3)

Générez et testez EduMIP comme suit. Soyez prudent. Soyez doux.

1. EduMIP Build : Suivez les instructions de construction d'EduMIP étape par étape fournies ici .

Regardez ma vidéo de montage en russe:


2. Quelques notes supplémentaires:

• Une documentation supplémentaire est disponible ici.
• Si vous utilisez BEAGLEBONE BLACK + ROBOTIC CAPE, NE PAS MÉLANGER L'ALIMENTATION + 5V et + 9V: BBB a un connecteur d'alimentation pour + 5V. Robotics Cape a un connecteur d'alimentation ballel identique pour + 9V. L'enfer
• Ne branchez pas l'alimentation + 9V directement dans le connecteur + 5V sur le BBB, le résultat sera un BBB mort.
• Coupez l'alimentation lorsque vous n'utilisez pas le robot: lorsque vous n'utilisez pas EduMIP ou ne chargez pas la batterie:
  
  Débranchez le câble de charge 12V d'EduMIP
  Avant de transporter le robot Débranchez la batterie du cap Robotics.
• NE PAS ENDOMMAGER le moteur et les connecteurs ENCODER: Les connecteurs Robotics Cape pour les codeurs et les moteurs sont très petits.

Configuration de Beaglebone Black / Blue et EduMIP (dans le cadre du cours ROS # 3)

Configurez votre Beaglebone Blue pour une utilisation dans EduMIP comme suit.

1. Vérifiez votre carte BeagleBone Blue / Black: avant d'assembler edumip, testez votre carte beaglebone blue - elle est livrée avec Debian Jessie installée sur son lecteur flash interne de 4 Go.

1. Suivez les instructions ici . Pour installer les règles udev sur votre PC Linux. Utilisez cette page uniquement pour découvrir comment protéger les règles UDEV sur votre PC LINUX, ignorez tout le reste.
2. Après avoir installé les règles udev appropriées sur votre ordinateur Linux, il établira une connexion Ethernet au BBB via la connexion USB via l'adaptateur Ethernet virtuel usb0. Votre ordinateur hôte sera à l'adresse IP 192.167.7.1 et BBB sera à 192.168.7.2. SSH de l'ordinateur hôte vers le BBB "ssh debian@192.168.7.2". Le mot de passe par défaut pour "debian" est "temppwd".
3. Chaque fois que vous avez fini de travailler avec BBBL et que vous êtes prêt à l'éteindre, ne vous contentez pas de l'éteindre - exécutez la commande "sudo poweroff" pour éteindre Linux et couper l'alimentation de la carte. Une fois tous les voyants de la carte éteints, il est normal de déconnecter le câble USB.

2. Installez et testez l'image Linux 8 Go Ubuntu 16.04 LTS avec prise en charge ROS et BBBL / EduMIP sur votre BBBL : nous avons créé une image Ubuntu 8 Go qui prend en charge la cinétique ros et BBBL. Votre kit EduMIP possède une carte micro-SD vierge de 32 Go ou 64 Go.

1. Téléchargement: l'image prête à l'emploi Ubuntu 16.04 pour la prise en charge ARM pour BBBL et ROS, voir ci-dessus pour les instructions intitulées «Image Ubuntu 16.04 LTS pour beaglebone noir et bleu».
2. Vous n'avez pas besoin de décompresser l'image archivée.
3. Télécharger Etcher: téléchargez et installez Etcher sur votre ordinateur avec etcher.io -Etcher est un programme pour écrire des images disque sur des cartes SD.
4. Gravez l'image disque sur la carte micro-SD.
5. Insérez soigneusement la carte micro SD: Insérez la carte micro SD dans la fente pour carte micro SD et le beaglebone. NE LE REMPLACEZ PAS, IL FOURNIT TOUJOURS UNE TOUCHE DOUCE À INSTALLER.
6. Téléchargez-le! Téléchargez BBBL à partir d'une image de carte Micro-SD en la connectant à un ordinateur à l'aide d'un câble USB.
   
   1. Si la carte Micro-SD contient une image de démarrage, alors BBBL démarrera à partir d'elle, et non à partir de son lecteur flash intégré.
   2. SSH sur BBBL ("ssh ubuntu@192.168.7.2" avec le mot de passe "temppwd") et assurez-vous que vous travaillez réellement dans une image de 32 Go. La commande df -h doit afficher au moins 2 Go d'espace libre et la commande htop doit afficher 1 Go du fichier d'échange actif.

3. Test EduMIP : vérifiez EduMIP en vous connectant en tant qu'utilisateur ubuntu avec le mot de passe «temppwd» comme suit:

1. Remarque sur les messages d'erreur : la dernière version de la bibliothèque roboticscape, qui est téléchargée sur l'image Ubuntu que nous utilisons, contient des erreurs PRU qui affichent le message d'erreur "ERREUR: pilote pru-rproc manquant" lors de l'appel des bibliothèques roboticscape pour accéder au matériel BBBL Nous pouvons ignorer cet avertissement, il sera corrigé dans une version ultérieure. Attendez-vous à voir l'un de ces avertissements lors de l'exécution de programmes tels que rc_balance, rc_test_encoders, edumip_balance_ros, etc.
   
   Voici un exemple de ce message d'erreur:
   
   

   ubuntu@arm:~$ rc_test_imu ERROR: pru-rproc driver missing try 'test_imu -h' to see other options Accel XYZ(m/s^2) | Gyro XYZ (rad/s) | Mag Field XYZ(uT) | Temp (C) 0.23 -3.06 9.72 | 0.0 -0.0 -0.0 | 22.9 -4.1 -54.9 | 37.9 

2. Test de l'encodeur : exécutez la commande rc_test_encoders et tournez un peu les roues - vous verrez des encodeurs E2 et E3 montrant la variation du nombre de tours.
3. Test moteur : exécutez la commande "rc_test_motors-D 0.1" - lorsque vous soulevez l'EduMIP, les deux roues doivent tourner dans des directions opposées.
4. Étalonnage du gyroscope : placez l'EduMIP sur la table, immobile, et exécutez la commande rc_calibrate_gyro et suivez les instructions. Ce programme d'étalonnage écrit l'étalonnage du gyroscope dans /var/lib/roboticscape/gyro.cal
5. Test du gyroscope : exécutez la commande "rc_test_imu" et assurez-vous que les données "Gyro XYZ (rad / s)" sont égales à zéro (ou presque zéro).
6. Calibrage du magnétomètre : exécutez la commande "rc_calibrate_mag" et suivez les instructions - il vous sera demandé de tenir l'EduMIP dans votre main et de le faire tourner ("tourner") dans toutes les orientations. Ce programme d'étalonnage écrit le fichier d'étalonnage du magnétomètre /var/lib/roboticscape/mag.cal
7. Test du magnétomètre : exécutez la commande rc_test_imu et vérifiez que les données du champ magnétique XYZ (uT) ne sont pas nulles. L’amplitude du vecteur du champ magnétique de la Terre à Baltimore et Woods Hole est d’environ 52uT, mais ne vous inquiétez pas si votre magnétomètre semble un peu éteint.
   
   Vous pouvez connaître la latitude, la longitude et l'intensité du champ magnétique pour Baltimore en entrant votre code postal sur cette page Web .
8. Test d'équilibrage EduMIP : Exécutez la commande «rc_balance» et mettez le robot en place. Votre robot doit rester en place.
   
   
   

4. Test ROS sur BBBL

1. Vérifiez le fichier .bashrc. À la fin, le fichier doit avoir les commandes suivantes dans l'ordre suivant:
   Tout d'abord, la commande «source /opt/ros/kinetic/setup.bash» pour configurer les variables d'environnement ROS.
   Deuxièmement, la commande "source ~ / catkin_ws / devel / setup.bash" pour ajouter l'espace de travail local catkin à l'environnement ROS (cela s'appelle "superposition d'espace de travail").
2. Exécutez la commande «source .bashrc» pour configurer les variables d'environnement ROS. Vérifiez-les avec la commande printenv / grep ROS.
3. Assurez-vous que vous pouvez exécuter roscore et d'autres utilitaires ROS.
4. Assurez-vous que vous pouvez exécuter "catkin_make" dans l'espace de travail BBBL ROS.
5. Image vérifiée

5. Mettre à jour et tester le programme d'équilibre ROS EduMip :

1. Si vous ne l'avez pas déjà fait, calibrez le gyroscope EduMIP avec la commande "rc_calibrate_gyro" pendant que le robot est toujours sur la table.
2. Connectez-vous à EduMIP avec le nom d'utilisateur «ubuntu» et le mot de passe «temppwd»
3. Configurer le Wi-Fi sur EduMIP: configurez votre Wi-Fi pour pouvoir cloner des paquets ROS à partir de notre référentiel git.
4. Si vous avez installé l'image Ubuntu 16.04 préinstallée comme décrit ci-dessus, vous aurez déjà les packages «edumip_msgs» et «edumip_ros_balance» dans le répertoire source de catkin worskace, c'est-à-dire ~ / catkin_ws / src / edumip_msgs et ~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros. Mettez à jour le package edumip_balance_ros avec la commande «cd ~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros» et «git pull» pour télécharger le dernier code de ce package. Si vous obtenez le message d'erreur "erreur: vos modifications locales dans les fichiers suivants seront écrasées par la fusion:
   
   src / edumip_balance_ros.cpp Veuillez valider vos modifications ou les cacher avant de pouvoir fusionner. ", puis supprimez le fichier src / edumip_balance_ros.cpp interférant et" git pull "à nouveau.
5. Si vos edumip_msgs et edumip_balance_ros ne sont pas déjà dans le répertoire src de l'espace de travail catkin de votre EduMIP (il devrait être ~ / catkin_ws / src ), alors clonez ces deux packages ROS dans ~ / catkin_ws / src ):
   
   1. Le package edumip_msg définit le type de message personnalisé edumip_msf / EduMipState pour EduMIP. Ce package ne contient pas de code source, uniquement la définition des messages et des communications CMakeLists.txt et package.xml. Si votre ordinateur doit accéder à ce type de message, vous devez également cloner le projet sur votre ordinateur. Ce package est indépendant de l'architecture. Ce paquet peut être cloné par git à partir de cette URL publique .
   2. Le package edumip_balance_ros contient le noeud C ++ edumip_ros_node ROS.cpp, qui est une version du programme Rc-ified rc_balance. L'image Linux que nous vous avons fournie a déjà installé les pilotes Robotics Cape et ROS. Ce paquet peut être cloné par git à partir de cette URL publique .
6. Créez ces deux packages à l'aide de la commande catkin_make dans le répertoire principal de l'espace de travail catkin.
7. Vérifiez que ROS connaît désormais les messages utilisateur définis dans le package edumip_msgs avec la commande: rosmsg show edumip_msgs / EduMipState
8. Ouvrez deux sessions ssh distantes sur EduMIP:
   
   Tout d'abord, dans le premier shell, lancez «roslaunch edumip_balance_ros edumip_balance_ros»
   Deuxièmement, dans le deuxième shell, voir les rubriques ros et print topics / edumip / state.
   Mettez votre robot, il doit s'équilibrer.

6. Désactivez correctement BBBL : lorsque vous avez terminé et que vous êtes prêt à désactiver BBBL, ne vous contentez pas de l'éteindre - exécutez la commande "sudo poweroff" pour désactiver Linux et couper l'alimentation de la carte. Une fois toutes les LED de la carte éteintes, vous pouvez déconnecter le câble USB.

Quelques notes Linux utiles pour BBB et BBBL

• Les éditeurs emacs et nano sont déjà installés sur l'image BBB linux fournie pour ce tutoriel.
• L'utilitaire Linux "Locate" n'est pas installé par défaut, mais vous pouvez l'installer à l'aide de "sudo apt-get install Locate" et initialiser la base de données Locate avec la commande "sudo updatedb" (prend plusieurs minutes).
• Le serveur de temps NTP est installé sur l'image BBB linux fournie pour cette leçon, mais il ne sera synchronisé que si le BBB dispose d'une route vers Internet, par exemple, lorsque votre WIFi est activé. Connexion réseau USB à un ordinateur par défaut n'est pas acheminé vers Internet. Vous pouvez vérifier l'état de ntp à l'aide de la commande ntpq-p.

Remarques sur la configuration de BeagleBone Black (BBB) ​​et beaglebone Blue (BBBL) avec Ununtu 16.04 et ROS

(Ils sont répertoriés ici à titre de référence uniquement et ne devraient pas être des étapes obligatoires pour terminer la tâche 3).

Connectez votre PC à BBB via USB

• Suivez les instructions ici.
• Après avoir installé les pilotes appropriés ou les règles udev sur l'ordinateur hôte, il établira une connexion Ethernet avec le BBB via la connexion USB via l'adaptateur Ethernet virtuel usb0. Votre ordinateur hôte sera à l'adresse IP 192.167.7.1 et BBB sera 192.168.7.2. SSH de l'ordinateur hôte au BBB "ssh ubuntu@192.168.7.2". Le mot de passe par défaut pour ubuntu est temppwd.

Comment établir une connexion Ethernet avec DNS et une route vers Internet externe
WiFi (BBBL, BBB sans fil, BBB Classic + adaptateur WiFi USB):

• WiFi en un tournemain : suivez les instructions pour connmanctl listées dans les commentaires sur le fichier / etc / network / interfaces. Pour lire les commentaires, utilisez la commande cat / etc / network / interfaces.
• Remarque : connmanctl ne prend pas en charge les réseaux d'entreprise tels que hopkins, mais il prend en charge les réseaux WPA / WPA2.
• Remarque : lors du chargement de l'adaptateur BBBL WiFi n'est pas toujours correct. Si vous ne voyez pas «wlan0» dans la sortie de la commande ifconfig, essayez d'activer manuellement BBBL comme interface wlan0 en utilisant la commande «ifconfig wlan0 up». Ensuite, vous devriez voir wlan0 dans la sortie de la commande ifconfig.
• Ifconfig : utilisez la commande ifconfig pour voir toutes les interfaces réseau configurées (LAN, WiFi, USB, etc.) sur votre machine.
• Iwconfig : utilisez la commande «iwconfig» pour voir toutes les interfaces réseau WiFi configurées sur votre ordinateur.
• Qui suis-je? Le moyen le plus simple de déterminer l'adresse IP (ou les adresses) d'une machine Linux consiste à se connecter et à utiliser la commande ifconfig.
• Journée de la marmotte Wifi! Malheureusement, BBBL ne se souvient pas actuellement des paramètres WiFi.

La connexion WiFi préférée devrait être comme BBBL et votre ordinateur est connecté au même point d'accès Wi-Fi, vous pouvez donc accéder à BBBL depuis votre ordinateur, et votre BBBL a accès à Internet pour git repos, etc.

Vous pouvez également vous connecter directement à BBBL en l'utilisant comme point d'accès Wi-Fi en connectant votre ordinateur au réseau Wi-Fi BeagleBone-XXXX, où XXXX est unique à votre BBBL. Le mot de passe WiFi est "BeagleBone". Il s'agit d'une simple connexion, mais ni BBBL ni votre ordinateur n'auront accès à Internet pour git repos, etc. Après la connexion, votre ordinateur aura une adresse IP de 192.168.XXX.XXX L'adresse IP BBBL sera 192.168.XXX.1

Mise à jour de votre distribution BBBL Ubuntu

Sur BBB, exécutez les commandes Linux sudo apt update ET sudo apt dist-upgrade Linux

Installation du logiciel Robotics Cape sur BBBL

• La prise en charge de Robotics Cape / BBBL est déjà disponible sur l'image Ubuntu préconfigurée pour BBBL décrite ci-dessus, vous n'avez pas besoin de la réinstaller.
• Installation binaire sous Ubuntu 16.04 sur ARM: "sudo apt-get install roboticscape"
• Installation à partir de la source

Vous souhaitez installer une copie du code source de la cape robotique et un exemple de code sur votre BBB. Il est disponible ici . Installation d'une copie dans le répertoire personnel:

"Cd ~"
"Git clone github.com/StrawsonDesign/Robotics_Cape_Installer.git "

Vous pouvez maintenant afficher le code source de la cape de robotique et suivre les instructions de compilation et d'installation de la bibliothèque de cape de robotique et des exemples de programmes.

Installation de packages ROS de base pour EduMIP

Clonez ces deux dépôts git dans votre répertoire ~ / catkin_ws / src:

• git.lcsr.jhu.edu/lwhitco1/edumip_msgs.git
• git.lcsr.jhu.edu/lwhitco1/edumip_balance_ros.git

cd vers ~ / catkin_ws et récupérez les packages "catkin_make".

Pour exécuter le nœud edumip_balance_ros, le programme a besoin des privilèges root. La façon la plus simple de le faire est peut-être de modifier les autorisations et la propriété du binaire compilé à l'aide de ces deux commandes (dans cet ordre) après l'avoir compilé:

• racine chown sudo: root ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros
• sudo chmod u + s ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros

Exécutez le nœud ROS edumip_balance_ros " roslaunch edumip_balance_ros edumip_balance_ros.launch ". Le robot s'équilibrera, recevra des messages de vitesse de torsion de la commande topic / edumip / cmd et publiera son état dans la rubrique topic / edumip / state ROS

Si vous ne trouvez pas le fichier de démarrage edumip_balance_ros.launch dans le répertoire ~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros / launch, vous devez alors "git pull" la dernière version de ce package, comme décrit ci-dessus, et recompiler la source avec "catkin_make".

Voir le devoir de 3ème semaine sur cette page web de cours pour plus d'informations sur l'utilisation de ces backages ROS: Programmation des systèmes de robot Semaine 3

Remarques sur le démarrage d'EduMIP avec ROS

Pourquoi est-ce que j'obtiens des erreurs d'autorisation lors de l'exécution d'edumip_balance_ros et comment puis-je le corriger?
Lisez ceci si vous obtenez des erreurs comme «ne peut pas ouvrir:

/ sys / devices / platform / ocp / ocp: H18_pinmux / state
Pinmux: autorisation refusée »lors de l'exécution d'edumip_balance_ros.

Lors de la compilation du projet edumip_balance_ros sur edumip avec catkin_make, compilez le fichier exécutable:

"~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros / edumip_balance_ros"

ubuntu @ arm: ~ / catkin_ws $ ls -l devel / lib / edumip_balance_ros /
272 au total
-rwxrwxr-x 1 ubuntu ubuntu 278292 18 fév 18:48 edumip_balance_ros

Notez que le propriétaire et le groupe du fichier sont ubuntu: ubuntu, et qu'il est exécutable ("-rwxrwxr-x").


Le problème ici est que votre exécutable doit s'exécuter en tant que root, et non en tant qu'utilisateur normal, pour accéder aux registres matériels de BeagleBone.

Après avoir compilé edumip_ros_balance, vous pouvez modifier les autorisations root du fichier exécutable (sudo chown root: root <nom de fichier>) et définir son bit collant (sudo chmod u + s <nom de fichier>) en exécutant le script suivant:

"~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros / scripts / edumip_change_perms.sh"

Si vous regardez ce script shell, vous verrez qu'il exécute ces deux commandes:

racine chown sudo: root ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros / edumip_balance_ros
sudo chmod u + s ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros / edumip_balance_ros

Après avoir exécuté ce script (il vous demandera le mot de passe sudo), les autorisations et les groupes du fichier exécutable seront modifiés de ubuntu: ubuntu à root: root, et son bit collant sera installé (les autorisations étaient auparavant "- rwxrwxr-x" et sont devenues "- rwsrwxr -x "):

ubuntu @ arm: ~ / catkin_ws $ ls -l devel / lib / edumip_balance_ros /
272 au total
-rwsrwxr-x 1 racine racine 278292 18 février 18:48 edumip_balance_ros

Maintenant, lorsque vous exécutez edumip_balance_ros, cela devrait fonctionner correctement, comme indiqué ci-dessous:


ROS ne trouve pas mon package ROS

Si dans votre environnement ROS, il ne comprend pas que vous avez de nouveaux packages dans catkin_ws / src, essayez de mettre à jour votre profil rospack avec la commande rospack profile et mettez à jour le cache rosdep avec la commande rosdep update.

Compilation et liaison aux bibliothèques Robotics Cape "C"

La bibliothèque Robotics Cape est préinstallée sur l'image Ubuntu 16.04, disponible sur le lien fourni plus haut sur cette page. Il a été installé à l'aide de la commande sudo apt-get install roboticscape.

La bibliothèque de cap robotique et les fichiers d'en-tête associés sont déjà installés sur EduMIP. Lien vers les bibliothèques /usr/lib/libroboticscape.so et deux fichiers d'en-tête de niveau supérieur rc_usefulincludes.h et roboticscape.h.

Vous pouvez vous référer au projet edumip_balance_ros pour apprendre à utiliser les fichiers d'en-tête C de cap robotique et la bibliothèque de liens C avec le nœud ROS C ++.

Voir edumip_balance_ros / src / edumip_balance_ros.cpp pour voir comment inclure des fichiers d'en-tête C dans un programme C ++ avec la directive externe «C».

Voir edumip_balance_ros / CMakeLists.txt pour savoir comment lier votre programme à la bibliothèque roboticscape C.

Package Edumip_balance_ros

• Pour compiler le package edumip_balance_ros , vous devez également installer le package edumip_msgs .
• Le package edumip_balance_ros ne se compilera pas sur votre ordinateur, il est uniquement destiné à la compilation sur EduMIP.

Configuration horizontale EduMIP

Plusieurs équipes d'étudiants ont utilisé EduMIP dans une configuration horizontale avec une roue pivotante.


Pour ce faire, vous devrez remplacer le projet «edumip_balance_ros» par votre propre nouveau code pour contrôler les moteurs de roue, ainsi que pour lire et publier les encodeurs de roue. Et hier, j'ai examiné dans la salle de classe l'un des packages possibles, vous pouvez utiliser le package differentiel_drive ROS (http://wiki.ros.org/differential_drive). Pour utiliser le package différentiel_drive, vous devez écrire un nouveau nœud C ++ pour edumip, qui (a) lit les encodeurs de roue et les publie par rubrique et (b) souscrit aux rubriques des commandes de moteur et des commandes de tension pour les moteurs de roue.







Périphériques de port série

Afin d'interagir avec des capteurs sur un port série, comme un capteur à ultrasons USB démontré en classe, vous devrez pouvoir ouvrir, lire et envoyer via des ports série.




Bon package pour ce package série ROS . Vous pouvez l'installer "sudo apt-get install ros-kinetic-serial".

Exemple simple ici

Une copie de src peut être clonée dans l'espace de travail ROS à l'aide de la commande git clone github.com/wjwwood/serial.git et compilée à l'aide de catkin_make. Le répertoire examples contient des exemples plus complexes d'utilisation du port série avec le package série.

Notez que ce package ros nommé "serial" n'est pas un package "rosserial". Le package "série" est une bibliothèque polyvalente légère pour lire et envoyer des données sur des ports série. "Rosserial" est un package pour coupler de petits appareils tels que Arduino à mesure que les nœuds se développent.

Ajout du traducteur:

J'ai ajouté mes photos et vidéos à l'article, ainsi que des photos des travaux des étudiants. En général, seule cette instruction est suffisante pour fonctionner, il est seulement souhaitable d'avoir au moins une expérience minimale en ligne de commande Linux et une compréhension de base de l'architecture ROS. Les scripts du robot sont écrits en C.

Vous pouvez poser des questions dans les commentaires, je lis et réponds.