Développer un hexapode à partir de zéro (partie 2) - build

Bonjour à tous! Le moment est venu pour la deuxième partie du développement de l'hexapode SKYNET. Dans cet article, je vais vous expliquer comment j'ai assemblé le boîtier et les erreurs de conception. Il y aura également une démonstration du membre et la première montée indépendante du ventre.

Stades de développement:
Partie 1 - Conception
Partie 2 - Assemblage
Partie 3 - Cinématique
Partie 4 - Trajectoires et séquences mathématiques
Partie 5 - Électronique
Partie 6 - transition vers l'impression 3D
Partie 7 - Nouveaux logements, logiciels d'application et protocoles de communication

Le boîtier sera légèrement différent du modèle de la première partie, car le modèle est une version améliorée du boîtier assemblé.

Comme mentionné dans la première partie , du contreplaqué de 3 mm sera utilisé comme matériau. J'ai fait une commande de découpe au laser selon les dessins de et après 2 jours, le modèle de l'écran est passé à ma table, bien qu'en parties.


Cela ne m'a pas arrêté et le long processus d'assemblage a commencé, ce qui a pris environ 3-4 heures.Avant l'assemblage, il est préférable de trier les pièces, il est beaucoup plus pratique de les assembler.

Assemblage des membres

pour (uint32_t i = 0; i <6; ++ i) {

Lien 1

J'ai décidé de commencer par l'assemblage d'un maillon de membre. Cela nécessitera les détails suivants:


Oh oui, nous avons encore besoin d'un servo. Il est nécessaire d'installer 2 "oreillers" dessus, avec lesquels il sera fixé dans le boîtier. Il est très difficile de mélanger les côtés, dans les oreillers, il y a une découpe spéciale pour un coin sur les oreilles du servo-entraînement.


Ensuite, placez l'ensemble résultant sur la partie inférieure du maillon dans une découpe spéciale et installez les pièces restantes conformément au modèle. L'axe du servo doit coïncider avec l'axe de la vis de l'autre côté. L'installation doit être faite très soigneusement sans trop d'effort afin de ne pas gâcher les rainures. Le résultat suivant a été obtenu:


À la fin, nous mettons la partie supérieure du lien, serrons les vis et le lien est prêt.

Lien 2

Après avoir absorbé une paire de tasses de thé, il est temps d'assembler le deuxième maillon. Il semble facile à assembler, mais c'est la partie la plus courante. Pour l'assemblage, vous aurez besoin des pièces illustrées ci-dessous. Soit dit en passant, la partie la plus courante a déjà été effectuée - les chaises berçantes pour servos sont vissées. Et oui, un petit conseil: tournez les vis plus rapidement avec une pince, tout en tournant la pièce elle-même.


Il ne devrait pas y avoir d'autres problèmes d'assemblage. Nous faisons tout conformément au modèle et cela devrait se passer comme suit:

Lien 3

Enfin, nous arrivons au dernier maillon du futur membre. Nous assemblons les pièces nécessaires à l'assemblage conformément au modèle et commençons à assembler le cadre:


Maintenant, nous avons besoin d'un servo et d'oreillers. Il faut les installer comme suit (pour le deuxième œil du servo variateur on fait de même).


Ensuite, installez le servo dans le cadre et fixez-le avec des vis. Nous installons également la deuxième partie du lien et serrons toutes les vis. Dans ce cas, j'ai décidé de placer l'axe du servo plus près du centre de la liaison - cela semble mieux.


Enfin, l'assemblage de tous les détails du membre i est terminé
}

Après avoir terminé le cycle d'assemblage des pièces de membre, vous devez tout connecter ensemble. Je pense que le processus de mise sur une chaise berçante sur l'axe des servos n'a pas besoin d'être décrit. Cela devrait être comme ceci:


Vidéo de l'un des membres:

Assemblage du cadre

Cette partie est la plus simple et je pense qu'elle n'a pas besoin de commentaires détaillés. Pour assembler le cadre, nous avons besoin de toutes les pièces restantes. J'ai décidé de commencer l'assemblage avec des couvercles, car ils sont assemblés avec la participation de colle et pendant que j'assemble le cadre, la colle sèche déjà (j'espère).

Les couvercles vont être très simples et il est difficile de mélanger quoi que ce soit là-haut. Cela devrait être comme ceci (capot inférieur):


Comme vous pouvez le voir, j'ai versé de la colle sur tous les joints des pièces pour que toute cette structure ne se désagrège pas. Soit dit en passant, étonnamment, il s'est avéré être assez durable. Le capot supérieur est assemblé de la même manière, uniquement lors de l'assemblage, l'essentiel est de ne pas retourner le nom de l'hexapode.

Après avoir assemblé les couvercles, il est temps de commencer à assembler le cadre. Les servos vers le haut sont simples sans coussins et serrés avec mes vis et écrous M3 préférés. Ensuite, placez les supports larges et étroits dans les rainures et attrapez la partie inférieure. Ensuite, nous resserrons le tout avec des vis et profitons du résultat (ne riez pas du tournevis, elle a beaucoup vécu).

Les servo variateurs S3003 sont dans le cadre, car un lot de MG996R de 6 pièces est toujours en cours de réalisation, mais ils ont les mêmes dimensions.


Après avoir assemblé le cadre, nous installons les couvercles à leur place, mais ils n'ont pas besoin d'être collés. Ça a l'air cool.

Résultat

Et maintenant, le moment de vérité est l'installation de toutes les jambes à leur place. Je pense que les installer sur l'axe des servos n'est pas difficile. Le résultat est tout simplement magnifique:


Oui, il peut se lever. Il y avait beaucoup de joie en ce moment. Le code a été écrit rapidement pour comprendre s'il pouvait même se lever. Dans l'assemblage vidéo, les servos S3003 sont partout, car ils ont été tournés avant de passer au MG996R.

Le râteau, les houes et les houes sur lesquelles j'ai marché

1. Servos. J'ai décidé de prendre le S3003 le moins cher pour 100 roubles comme une blague et je l'ai regretté. Les efforts sont suffisants avec une marge, mais le jeu est horrible. L'axe du servo peut être tourné doucement d'environ 10 degrés dans n'importe quelle direction, alors qu'il ne fait aucune tentative pour maintenir la position. Si vous tournez davantage, il résistera. Et aucun mouvement fluide ne peut être réalisé avec eux.
2. Positionnement incorrect des supports. En conséquence, à certains endroits, les détails se plient lorsqu'ils sont serrés, cela est particulièrement visible sur le 3 maillon du membre.
3. Plus le contreplaqué est grand, plus il est déformé, cela est particulièrement visible dans le cadre. En conséquence, des lacunes sont observées à certains endroits.
   Solution: ajouté quelques trous de vis sur les bords
   
   
4. Roulements. Oui, il fallait mettre les roulements. Cette houe n'a pas encore frappé sa jambe avec une poignée, mais je sens qu'elle approche. Les trous axiaux se plieront rapidement sous la charge et joueront.