ओपन सोर्स रोबोटिक्स फाउंडेशन के सीईओ के साथ साक्षात्कार

ओपन सोर्स रोबोटिक्स फाउंडेशन (OSRF) की स्थापना विलो गैराज (एक शोध संस्थान / रोबोटिक्स इनक्यूबेटर) द्वारा तीन साल पहले की गई थी, जब कंपनी ने गज़ेबो सिमुलेशन वातावरण बनाने के लिए यूनाइटेड स्टेट्स एडवांस्ड डिफेंस रिसर्च एंड डेवलपमेंट एजेंसी (DARPA) के साथ एक अनुबंध पर हस्ताक्षर किए थे। DARPA रोबोटिक्स चैलेंज के लिए । OSRF को अब अपनी गतिविधियों के लिए DARPA समर्थन प्राप्त नहीं होगा। आज आप सीईओ ब्रायन गर्की के साथ एक साक्षात्कार में गज़ेबो, आरओएस और ओएसआरएफ के भविष्य के बारे में जानेंगे।


ओपन सोर्स रोबोटिक्स फाउंडेशन फाउंडेशन संक्षिप्त: ओएसआरएफ एक गैर-लाभकारी संगठन है जो रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम (आरओएस) के प्रबंधन और विकास की देखरेख करता है । फाउंडेशन गज़ेबो भी विकसित कर रहा है, जो एक उन्नत गतिशील 3 डी सिम्युलेटर है।

हमें यह भी जोर देना चाहिए कि आरओएस और गज़ेबो दोनों का उपयोग मुफ्त है। आप उन्हें डाउनलोड और लागू कर सकते हैं, और ओएसआरएफ को इसके लिए एक पैसा नहीं मिलेगा। इसके बजाय, ओएसआरएफ आरओएस को अपडेट करने, आधुनिकीकरण और समर्थन करने के लिए सार्वजनिक भागीदारी का उपयोग करता है, साथ ही प्रायोजक भी, ताकि फाउंडेशन का संचालन जारी रह सके। इस और अन्य मुद्दों पर हमने ब्रायन गेर्की के साथ चर्चा की।



OSRF की स्थापना से लेकर हाल तक, DARPA ने आधार को महत्वपूर्ण सहायता प्रदान की है। भविष्य में क्या है?

यह वास्तव में हमारे लिए एक महत्वपूर्ण मोड़ है। यह सब 2012 में DARPA रोबोटिक्स चैलेंज के साथ एक समझौते के साथ शुरू हुआ था, और इस साल जून में ही, इस समझौते के तहत हमारा सहयोग समाप्त हो गया। इसलिए, निश्चित रूप से, मेरे पास एक सवाल था: क्या हम सब कुछ व्यवस्थित कर पाएंगे ताकि उपरोक्त सहयोग के अंत के बाद हम काम कर सकें और अपना काम जारी रख सकें, या यह अंत है?

आज, भविष्य आशाजनक लग रहा है। हम अपने परियोजनाओं के एक पोर्टफोलियो तैयार की है, इस तरह के नासा, राष्ट्रीय विज्ञान फाउंडेशन और इस तरह के रूप में अन्य HAPTIX DARPA परियोजनाओं के रूप में अन्य सरकारी निकायों के समर्थन के साथ शामिल है ...



लेकिन, मेरी राय में, इस स्तर पर हमारे लिए और अधिक महत्वपूर्ण बात यह है कि अब हम सक्रिय रूप से उद्योग के साथ घनिष्ठ संबंध स्थापित कर रहे हैं। एक उदाहरण क्वालकॉम और अन्य कंपनियों का है, दुर्भाग्य से, मैं अब आपको नहीं बता सकता; मैं केवल इस बात पर ध्यान देता हूं कि वे हमारे सॉफ़्टवेयर का उपयोग करते हैं, इस पर निर्भर हैं और अपने उत्पादों को और बेहतर बनाने के लिए हमारा समर्थन करने के लिए तैयार हैं। मुझे वास्तव में हमारे वित्त पोषण के हिस्से में दिलचस्पी है जो हम उस उद्योग से प्राप्त करते हैं जो बढ़ता है, क्योंकि, मेरी राय में, यह स्पष्ट रूप से प्रदर्शित करेगा कि हम जो करते हैं वह आर्थिक रूप से उपयोगी है। मेरा मानना ​​है कि हम सही रास्ते पर हैं, डीआरसी ने हमें अपनी गतिविधियों के लिए गुणवत्ता का आधार दिया है।

 

आप गज़ेबो विकास के बारे में क्या कह सकते हैं?

हमने प्रोजेक्ट पर काफी मेहनत की। जनवरी के बाद से, हमने यह सुनिश्चित करने के लिए अन्य पहलुओं पर ध्यान आकर्षित किया कि हम गज़ेबो के दीर्घकालिक संचालन को सुनिश्चित कर सकते हैं; कार्यक्रम प्रबंधक डॉ। गिल प्रैट को शुरू से ही यह निर्देशित किया गया है: वह वास्तव में इस सिम्युलेटर को डीआरसी की विरासत बनाना चाहते थे।

यह परिचित और समझने योग्य दोनों चीजों के लिए जिम्मेदार ठहराया जा सकता है: सिस्टम के लिए विंडोज के साथ काम करना आवश्यक है - हम लगभग ऐसा करने में कामयाब रहे, साथ ही साथ गहरे सवाल: उनके अलग-अलग समानांतर होने के कारण शारीरिक गणना कैसे तेज करें। यह इंजीनियरिंग और वैज्ञानिक पहलुओं का मिश्रण है, और इससे पहले कि हम कुछ भी नहीं किया। एक अर्थ में, यह आंशिक रूप से अच्छा था: हमने अपने लक्ष्यों पर ध्यान केंद्रित करते हुए, छह महीने से अधिक समय तक कड़ी मेहनत की, लेकिन हम यह जानना भी चाहते हैं कि शेष समय में हम और क्या कर सकते हैं; हम यह सुनिश्चित करना चाहते हैं कि गज़ेबो के विकास के पूरा होने पर यह एक अद्भुत प्रणाली होगी।

विंडोज पर गज़ेबो सिस्टम यहाँ उपलब्ध है ।

 

Gazebo ROS Widows ? ROS, Windows?

बेशक, हमें लगातार यह सवाल पूछा जाता है। हालाँकि अब यह पहले जैसा नहीं है, - जाहिर तौर पर, यह इस तथ्य के कारण है कि लोगों ने जवाब "नहीं" दिया। मेरी राय में, यह वास्तव में उन लोगों के लिए एक गंभीर बाधा है जो सॉफ्टवेयर इंजीनियर नहीं हैं; आप हमारे उत्पादों का उपयोग करने में रुचि रखते हैं, जो मैकेनिकल इंजीनियरों या रोबोट डेवलपर्स द्वारा पूरित हैं जो रोबोट विकसित करने, कार्य वातावरण और इस तरह के परीक्षण के लिए अपने वर्कफ़्लो में गज़ेबो का उपयोग करना चाहते हैं। लेकिन वे पहले से ही विंडोज पर सॉलिडवॉर्क्स का उपयोग करने के लिए उपयोग किए जाते हैं, उदाहरण के लिए, और इस उपकरण का उपयोग करने के लिए आपको अपने डिवाइस पर उबंटू स्थापित करने की आवश्यकता है, यह एक पर्याप्त बाधा है ताकि वे न करें।

मुझे लगता है कि यह भी सच है कि एशियाई उपयोगकर्ताओं हद तक आरओएस या Gazebo का उपयोग नहीं करते है कि वे कर सकते थे पर एक बड़ा प्रभाव है। इसलिए, एशिया में, विंडोज सिस्टम दुनिया में कहीं और की तुलना में अधिक व्यापक है, और यह इस तथ्य के कारण है कि एक समय में विंडोज ने उपयोगकर्ताओं को अपने प्रतिद्वंद्वियों की तुलना में बेहतर अंतरराष्ट्रीय समर्थन की पेशकश की थी। फिर भी, चीन और जापान हमारे उपयोगकर्ताओं के बीच महत्वपूर्ण स्थान रखते हैं। लेकिन मैं, फिर भी, मानता हूं कि ये आंकड़े बहुत अधिक हो सकते हैं, और वे अधिक होंगे यदि हम विंडोज पर अपने सिस्टम की पेशकश कर सकते हैं।

आरओएस के रूप में, यहां सभी प्रयास आरओएस 2.0 पर केंद्रित हैं - अब हम स्क्रैच से क्रॉस-प्लेटफॉर्म सिस्टम को फिर से लिख रहे हैं, इसे डीडीएस पर बना रहे हैं, जबकि सब कुछ पहले से ही विंडोज पर काम करना चाहिए। इस प्रकार, हमारे पास एक ऐसी तकनीक है जो निरंतर सुनिश्चित करती है, परीक्षण करती है और यह सुनिश्चित करने के लिए कोड लिखती है कि सभी परीक्षण विंडोज पर पास होते हैं। हमने फैसला किया कि हमारे पास ROS 1 पर एक मुफ्त चक्र नहीं है, इसलिए हमें एक विकल्प बनाने की आवश्यकता है जो विंडोज पर काम करेगा। इस अनुभव ने हमें यह सिखाया है: उत्पाद बनाते समय, आपको यह सुनिश्चित करने की आवश्यकता होती है कि यह आपके लिए महत्वपूर्ण सभी प्लेटफार्मों पर काम करता है। हमारे मामले में, ये लिनक्स, मैक और विंडोज हैं। लेकिन हम इस गर्मियों में ROS 2.0 के पहले संस्करण को अंतिम रूप देने के बाद भी लोग कई और वर्षों तक ROS 1 का उपयोग करना जारी रखेंगे, और हम उनका समर्थन करने का प्रयास करते हैं। और इसका प्रभाव इस बात पर पड़ेगा कि हम ROS 2.0 को कैसे पेश करते हैं:आपको नई प्रणाली में पूरी तरह से स्विच करने की आवश्यकता नहीं होगी, हम जानते हैं कि यह अवास्तविक है। ROS 1 को ROS 1 में एक साथ स्थापित किया जा सकता है, और आप एक ही समय में दोनों प्रणालियों का उपयोग कर सकते हैं।

 

क्या आप कुछ उदाहरण दे सकते हैं कि आपको ROS 2.0 में अपग्रेड क्यों करना चाहिए?

उदाहरण के लिए, आपके पास एक ही समय में कई लुटेरों के लिए एक नियंत्रण प्रणाली है, और आप ऐसी प्रणालियों के लिए समर्थन सेवा का उपयोग करना चाहते हैं, जिसे ROS 2.0 में बनाया जाएगा। आप प्रत्येक व्यक्तिगत रोबोट के लिए ROS 1 का उपयोग कर सकते हैं, लेकिन ROS 2.0 का उपयोग उनके बीच डेटा का आदान-प्रदान करने के लिए किया जा सकता है। या, यदि आपके पास एक अस्थिर वाई-फाई कनेक्शन है, तो आप प्रत्येक डिवाइस के लिए अलग से ROS 1 का उपयोग कर सकते हैं, लेकिन आप उनके बीच डेटा का आदान-प्रदान करने के लिए ROS 2.0 का उपयोग कर सकते हैं। जहां ये विशेषताएं महत्वपूर्ण हैं, लोग उनका उपयोग करेंगे।

यदि आपके पास एक वास्तविक समय नियंत्रण प्रणाली के लिए आवश्यकताएं हैं: यदि आपका ह्यूमनॉइड चल सकता है और संतुलन बनाए रख सकता है, और आपको किलोहर्ट्ज़ और उच्चतर पर नियंत्रण प्रणाली चलाने की आवश्यकता है, तो आरओएस 1 के मामले में, उत्तर है: "ठीक है, यह आपकी समस्या है। हम पैदा कर रहे हैं। ROS 2.0, ताकि आप हमारे कोड का उपयोग सीधे वास्तविक समय के लूप में कर सकें। "

एक अन्य उपयोग मामला, जिस पर हम भी ध्यान केंद्रित करते हैं, वह उत्पादन में उत्पाद लॉन्च करने और आरओएस का उपयोग करके इसे पेश करने की क्षमता है। हमने कई उदाहरणों को देखा जब लोग विकास और अनुसंधान के लिए आरओएस का उपयोग करते हैं, तो वे एक प्रोटोटाइप बनाते हैं और विकसित उत्पाद बनाने और जारी होने से पहले कुछ और करना शुरू करते हैं। इसके कारण बहुत अलग हैं: कभी-कभी तकनीकी, कभी-कभी नहीं, लेकिन यह मुझे लगता है कि मुख्य समस्याओं में से एक है जब उपयोगकर्ता मुख्य संदेश प्रणाली को देखता है और कहता है: "यह एक बहुत ही खास बात है कि आप लोग खुद के साथ आए थे, और ऐसा लगता है "यह भी बहुत अच्छा काम करता है, लेकिन मुझे कैसे पता चलेगा कि इस बात पर भरोसा किया जा सकता है।" हम इस सवाल का एक स्पष्ट उत्तर नहीं है, लेकिन मुझे विश्वास है कि यह है कि हम क्या DDS पर भरोसा से मिलता है,जो व्यापक रूप से महत्वपूर्ण मामलों में दुनिया भर में उपयोग किया जाता है।

चूंकि नींव ने शुरुआत से ही डीआरसी प्रतियोगिता में भाग लिया था, इसलिए यह आश्चर्य की बात नहीं है कि ओएसआरएफ को डीआरसी फाइनल के प्रदर्शनी क्षेत्र में भी प्रस्तुत किया गया था:

 

ओकुलस रिफ्ट और रेजर हाइड्रा के साथ वर्चुअल फ़ॉस्बॉल :



यह डेमो ज़ोन एक तरह का शोकेस है जो दिखाता है कि यह कैसे काम करता है इंटरैक्टिव वस्तुओं के साथ एक दुनिया के साथ गज़ेबो जिसे आप नियंत्रित कर सकते हैं। ऑब्जेक्ट्स (उदाहरण के लिए, एक गेंद) के पास कुछ पैरामीटर हैं जो कॉन्फ़िगर करना आसान है।

 

एक स्पर्श फीडबैक दस्ताने के साथ वर्चुअल कप से एक स्लाइड को नष्ट करना:



गज़ेबो सभी प्रकार के वाहनों के साथ मूल रूप से मिश्रित होता है, जिसमें पॉलीमस जैसे परिष्कृत गति ट्रैकिंग सिस्टम शामिल हैं।। इस मामले में, सिर पर नजर एक स्पर्श प्रतिक्रिया दस्ताने, जो उपयोगकर्ता अनुकरण में वस्तु के साथ संपर्क महसूस करने का अवसर देता है के साथ प्रयोग किया जाता है।

 

वर्चुअल क्वाडरोकॉप्टर, गज़ेबो में पायलट:



निचला रेखा यह है: उपयोगकर्ता को ओकुलस रिफ्ट चश्मा पहनने की जरूरत है, और फिर वह आभासी इलाके से उड़ान भर सकता हैक्वाड्रोकॉप्टर की तरह, और इसके सामने एक प्रथम-व्यक्ति का दृश्य होगा। क्या विशेष रूप से अच्छा है कि आप 3 डी रोबोटिक से आईरिस क्वाड्रोकॉप्टर के वास्तविक उड़ान प्रदर्शन के आधार पर एक मॉडल को उड़ाने के लिए गज़ेबो भौतिकी इंजन का उपयोग करेंगे। एक क्वाडकॉप्टर नियंत्रक उड़ान डेटा का अनुकरण करता है। ऐसा कुछ बनाने के लिए, इसने ओपन सोर्स सॉफ्टवेयर के साथ बहुत एकीकरण किया। गज़ेबो में एकीकृत उड़ान रोबोट की भौतिक विशेषताओं को प्राप्त करना अभी भी विकास के चरण में है, लेकिन अब इसके लिए एक मांग है, और यह वास्तव में ओएसआरएफ करता है: फंड टीम लगातार समुदाय को बेहतर बनाने के लिए उपयोगकर्ताओं की पहल पर ऐसे उपकरणों में सुधार करती है, और यदि उपलब्ध हो तो पर्याप्त समर्थन के साथ, वे इस समस्या को हल करने तक जारी रखेंगे,रोबोटिक्स के सुचारू विकास के लिए आवश्यक है।

 

Source: https://habr.com/ru/post/hi381531/