🐰 🔯 🤴 रोबोट लॉन घास काटने की मशीन। लौह धातु से लेकर प्रोटोटाइप तक 👇🏽 🛬 🎱

यह एक महाप्रबंधक द्वारा कामचलाऊ उपकरण से एक रोबोट लॉनमास्टर को इकट्ठा करने के बारे में एक छोटी कहानी है, साथ ही एक गीक के गठन, एक विलक्षणता से इनकार करते हुए, महामहिम इलोन मास्क के साथ सहमत हैं और मशीनों के साथ एक आदमी से लड़ रहे हैं। अपनी सीट बेल्ट को जकड़ें, हमें प्रकाश विडंबना के वातावरण में भेजा जाता है और एक धातु से लॉन घास काटने की मशीन के प्रोटोटाइप के प्रोटोटाइप के विकास का एक निर्धारित-बैक विवरण दिया जाता है। जिज्ञासु पाठक, बिल्ली का स्वागत है!

एक प्रस्तावना के बजाय:

नमस्कार! मेरा नाम व्याचेस्लाव गोलित्सिन है, और मैं एक गीक हूँ! यह अभी भी स्कूल में शुरू हुआ, भौतिक विज्ञान और प्रौद्योगिकी वर्ग के दोस्तों ने मुझे इस पर ध्यान दिया। विराम के समय, शौचालय में और स्कूल के कोने के आसपास, हमने रेडियो ट्रांसमीटर बग के लिए नए उपकरणों और सर्किटों पर चर्चा की। मैंने सोचा था कि मैं बस लाड़-प्यार करूंगा, लेकिन तब मैं दूर नहीं रह सकता था। जिस इलेक्ट्रॉनिक्स को मैं ठीक करने जा रहा था, उसे घर में किसी ने भी काम करते हुए नहीं देखा था, अगले करामाती भीड़ के दौरान, मैंने "302 इलेक्ट्रॉनिक्स" टेप रिकॉर्डर को बेरहमी से मार दिया। मुझे दंडित किया गया था, लेकिन मैं पूरी तरह से अपनी लत को नहीं छोड़ सकता था, इसलिए मैं एक गुप्त गीक बन गया, लेकिन यहां तक कि रेडियो क्लब में भी वे मुझे अपने लिए नहीं ले गए, हां, क्लबों में यह बहुत ही ध्यान देने योग्य नहीं है, क्योंकि पैथोस के कारण, सब कुछ उल्टा हो गया। जब मैंने ए। मार्चेंको द्वारा एक पाठ्यपुस्तक के लिए अपने नए स्नो स्कूटर का आदान-प्रदान किया और कार रिसीवर के डिजाइनर को महसूस किया, तो मुझे एहसास हुआ कि मैं नीचे की ओर लुढ़क रहा था!वे मुझे रेडियो बाज़ारों और इलेक्ट्रॉनिक्स स्टोर्स में व्यक्तिगत रूप से पहचानने लगे, मैंने डायलअप पर रात में "यूथ टेक्नीक" और औसत दर्जे के मंचों को पढ़ा। मैंने सादे चश्मे के साथ चश्मा पहनना शुरू किया, जैसा कि सभी ने मुझे "बीस्पेक्टेड" कहा। यहां तक कि मेरे अपने पिता ने भी मुझे एक बार सहपाठियों में 3 डाल दिया। मैं आखिरकार अलग हो गया जब एक लड़की ने मुझे छोड़ दिया, तो मुझे पीड़ा हुई ... मैंने एक नया सोल्डरिंग स्टेशन खरीदा, और मेरे Aliexpress की मांग शुरू हुई~~रक्त~~ मेरे मामूली वेतन का बढ़ता हिस्सा है।

फिर जीवन किसी तरह बेहतर हो गया ... परिवार, बच्चे, और कई सालों तक मैं आंखों पर पट्टी बांधकर बैठा रहा, लेकिन हर दिन मैंने हैबर (अब गिक्टेम्स) को पढ़ा। मैं एक बहुत ही मध्य प्रबंधक हूं, मुझे पसंद है कि बाकी सभी लोग कार्यालय में काम करते हैं। मैं, अफसोस, तकनीकी शिक्षा नहीं है, लेकिन जब मैं एक नए गैजेट, मिनी-कंप्यूटर या स्वचालन बोर्ड की समीक्षा पढ़ता हूं, तो मेरा दिमाग पहले से ही बड़ी संख्या में विचार उत्पन्न करता है जहां भी इसे लागू किया जा सकता है ( कार्यालय शौचालय स्वचालन की पेशकश नहीं करता है)। कल्पना की एक छोटी उड़ान के बाद, एक आदेश आमतौर पर पीछा करता है और एक चमत्कारी विदेशी चमत्कार की सुस्त उम्मीद। उस समय के दौरान जब लंबे समय से प्रतीक्षित कार्गो ~~नरक के~~ सभी हलकों से गुजरता हैरूसी पोस्ट के केंद्रों को छांटना, थोड़ा सा रोमांस तकनीकी विचार के एक आधुनिक प्रतिभा के नए उदाहरण से गायब हो रहा है। तो यह रास्पबेरी पाई, आर्डिनो, सेंसर और तारों के साथ एक छोटा सा बॉक्स था। लेकिन तब दर्द था। उसका नाम समर कॉटेज है, या समर कॉटेज में एक लॉन है।

लॉन घास काटना - लकड़ी काटना नहीं। और चाय नहीं पीते हैं, और quests के माध्यम से नहीं जाते हैं, और बीयर के लिए नहीं जाते हैं। खैर, आप समझते हैं ...

आप पूछ सकते हैं: लॉन घास काटने वाला क्यों है, गर्मी खत्म हो रही है, और सर्दियां लंबी हैं? कोई आश्चर्य नहीं कि लोग कहते हैं: "सर्दी आ रही है ..."। शायद इसका जवाब है बांझ आलस्य या जिज्ञासा, हो सकता है कि सभी एक साथ हों, लेकिन लॉन को सुंदर रूप में बनाए रखना आसान काम नहीं है, यहां तक कि जमीन के मामूली आकार के साथ, जो आपके विनम्र नौकर को प्रस्तुत किए जाते हैं। मैंने नए + रास्पबेरी पाई मॉडल B + arduino + Chermet + मुक्त इच्छा, वीरता, व्यावसायिकता, पूंजीवाद सीखने की सक्रिय इच्छा को गठबंधन करने का फैसला किया, परवाह नहीं और प्रलय।

मैंने लंबे समय तक निर्णय पर विचार किया, एक तैयार घास काटने की मशीन खरीदने के विकल्प पर विचार किया, लेकिन इस निष्कर्ष पर पहुंचा कि ट्रॉली को स्वयं वेल्ड करना और मैनुअल लॉन घास काटने की मशीन से आईसीई को संलग्न करना सबसे सुविधाजनक होगा।

गाड़ी वाइपर VAZ-2108 (कार्रवाई में आयात प्रतिस्थापन) से गियरबॉक्स के साथ दो इंजनों द्वारा संचालित होती है। इंजन में कई गुना दो ब्रश नहीं हैं, जैसा कि मुझे इस्तेमाल किया गया था, लेकिन तीन। मुझे अभी भी समझ नहीं आया कि तीसरे ब्रश का उपयोग क्यों किया गया था, लेकिन यह तथ्य कि तारों में से एक शरीर से जुड़ा था, और इंजनों को आगे बढ़ने के लिए अलग-अलग दिशाओं में जाना पड़ा, मुझे फ्रेम में से एक इंजन को अलग कर दिया।

इंजनों के साथ एक कठिन कहानी: इंजन के डिजाइन को समझने की कोशिश में, मैंने उनमें से एक को नष्ट कर दिया - यह इस तथ्य का एक अग्रदूत था कि अपनी सभी हॉर्सपावर वाला इंजन हमेशा के लिए महान हिरन के खलोसर में चला जाएगा। सामान्य तौर पर, "जो सोम को निगल नहीं लेता है, कोई समस्या नहीं जानता है", उसने एक नया इंजन खरीदा और साइकिल और बायकोड जारी रखा।

पावर सोर्स 12V की बैटरी है। Arduino रसभरी से USB शक्ति प्राप्त करता है। रास्पबेरी अलग-अलग बिजली की आपूर्ति के साथ एक यूएसबी स्विच से जुड़ा हुआ है, दो समानांतर L7805 (जबकि स्पंदित डीसी-डीसी कनवर्टर की लंबी यात्रा पिछले) के माध्यम से उसी 12 वी बैटरी से बिजली की आपूर्ति की जाती है।

निर्माण बाजार में ट्रॉली के पहिए खरीदे गए। इंजन को मॉन्स्टर मोटर शील्ड के माध्यम से जोड़ा गया था, लेकिन परंपरा के अनुसार, इस बोर्ड ने पावर पिन को आउटपुट पिंस से जोड़ने के बाद लंबी आयु का आदेश दिया। इस तथ्य के बारे में टिप्पणियों में वांग्यू होलीवर ने कहा कि कुटिल हाथों से यह कुछ भी शुरू करने के लायक नहीं है, लेकिन अगर दिल पूछता है तो क्या होगा? सामान्य तौर पर, ग्राम और सोम नहीं होते हैं: हम एक ही बोर्ड के लिए एक आदेश देते हैं, लेकिन अभी के लिए हमें दो रिले के साथ मिलेगा, क्योंकि पहले जोड़े में इंजन केवल एक दिशा में घूम सकते हैं। सामान्य तौर पर, PWM की आवश्यकता को देखते हुए, आप Arduino के लिए 8 रिले के ब्लॉक के आधार पर H-Bridge बना सकते हैं। और आपको यह कैसा लगा, प्रिय पाठक?

सेंसर का इंजन नियंत्रण और मतदान (अल्ट्रासोनिक दूरी सेंसर और पहिया एनकोडर; संस्करण 1.1 में: अवरक्त बाधा सेंसर, सामने बम्पर में एक बटन) को Arduino मेगा 2560 द्वारा किया जाता है।

एंडूरिना (मेरी पत्नी उसे कॉल करना जारी रखती है) यूएसबी के माध्यम से रास्पबेरी पाई से जुड़ी हुई है। सीरियल पोर्ट पर मामूली संचार)। इसके अलावा, एक वेब कैमरा (मोशन के माध्यम से चित्रों को आउटपुट करने के लिए 1.0 संस्करण में) और एक वाई-फाई सीटी रास्पबेरी से जुड़ी हुई है।

व्यवस्था का तर्क। घास में, घास में घास ...

आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस के खतरों के बारे में इलोन मास्क (और केवल उसे ही नहीं) ने मुझे चेतावनी दी (मुझे उम्मीद है कि उसने भी मुझे संबोधित किया है), मैंने अभी (यानी एआई) के लिए फैसला किया, अर्थात। II ने इसे इस उत्पाद में शामिल नहीं किया है, ताकि अचानक ढह गई विलक्षणता मेरी साइट के सभी कॉनिफ़र को विकृत न करे। रास्पबेरी पाई पर, रास्पियन ओएस, ओपनसीवी (जो सही ढंग से शुरू नहीं हुआ) स्थापित हैं और वेब सर्वर और एफ़टीपी को उठाया जाता है। प्रबंधन और विन्यास ssh के माध्यम से किया जाता है। OpenCV वाला वह कोड, जो लैपटॉप पर काम करता है, रास्पबेरी पर नहीं चलना चाहता। एक लम्बे डांस के साथ डांस करने के बाद, संस्करण 2.0 के लिए OpenCV से बंधे कार्यक्षमता के कार्यान्वयन को छोड़ने का निर्णय लिया गया।

पायथन 2.7 स्क्रिप्ट रास्पबेरी पर चलती है, जो समन्वय प्रणाली में घास काटने की मशीन की वर्तमान स्थिति पर MySQL तालिका डेटा में बचाता है (उस पर बाद में अधिक)। घास काटने की मशीन के आईपी तक पहुंचते समय, एक मैट्रिक्स (समन्वय प्रणाली) प्रदर्शित की जाती है, कोशिकाओं में विभाजित (सुविधा के लिए, 0.5X0.5 मीटर, क्योंकि यह बेवल चौड़ाई है)। तालिका विभिन्न रंगों में कोशिकाओं की वर्तमान स्थिति को दिखाती है।

1. ग्रे - अज्ञात;
2. हरा - घास नहीं घास;
3. पीला - बेवेल्ड क्षेत्र;
4. लाल - एक बाधा के साथ अनुभाग;
5. नीला - वह क्षेत्र जहां घास काटने की मशीन स्थित है।

जब एक स्वतंत्र या अज्ञात साइट पर क्लिक करते हैं, तो अपने राज्य को अपने दम पर बाधाओं को स्थापित करने के लिए अवरुद्ध स्थिति में स्थानांतरित करना संभव है।

इसके अलावा, संस्करण 1.1 में, पृष्ठ में एक आपातकालीन शटडाउन बटन, एक आंतरिक दहन इंजन ईंधन नियंत्रण घुंडी और एक मैनुअल नियंत्रण बटन होना चाहिए।

प्रत्येक रास्पबेरी रन में:

पिछले कार्य के पूरा होने के बारे में arduino जानकारी से अपेक्षा करता है (यदि यह था);
रेंजफाइंडर से arduino जानकारी प्राप्त करता है;
एक वेब कैमरा से जानकारी संसाधित करता है;
यदि आगे बढ़ना संभव है, तो arduino को एक सेल (0.5 मीटर) आगे बढ़ने के लिए कार्य भेजता है। यदि सामने वाला कक्ष अवरुद्ध है (कोई बाधा है), कार्य को 90 डिग्री दाईं ओर घूमने के लिए भेजता है।

प्रत्येक चक्र में Arduino:

अल्ट्रासोनिक दूरी सेंसर से पूछताछ;
संस्करण 1.1 के लिए:
- बम्पर बटन को पोल करता है (एक बाधा के साथ टकराव की स्थिति में, यह आंतरिक दहन इंजन पावर रिले को बंद कर देता है);
- इंफ्रारेड बाधा सेंसर को पूछताछ करता है।
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OpenCV . .. ( ) . . OpenCV , — . .
OpenCV का उपयोग करते हुए, एक मध्यम रंग के लिए फ्रेम के नीचे की जाँच करें जो फुटपाथों पर ड्राइविंग को रोकने के लिए हरा होना चाहिए।
एक दूसरे वेबकेम से कनेक्ट करें और तीन आयामी बाधा नक्शा बनाने के लिए ओपनसीवी का उपयोग करें।
आंतरिक दहन इंजन के लिए जनरेटर के रूप में 12 वी इंजन को कनेक्ट करें, इसे अलग से चार्ज करने की आवश्यकता को समाप्त करने के लिए घास काटने की मशीन पर एक बैटरी समर्थन प्रणाली बनाएं।
स्टार्टर के रूप में "जनरेटर" का उपयोग करना संभव है।

ओपन एक्सेस में क्विक कोड। स्वास्थ्य के लिए कांटा। मुझे केवल समान विचारधारा वाले लोगों के लिए खुशी होगी: https://yadi.sk/d/qObAm0deiogvP

आपके ध्यान के लिए धन्यवाद!

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एक प्रस्तावना के बजाय:

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प्रत्येक रास्पबेरी रन में:

प्रत्येक चक्र में Arduino:

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