🕣 📿 🕠 एक लकड़ी का रोबोट जो शतरंज खेल सकता है 🦔 🙆 😉

आपने शायद बहुत सारे Arduino- आधारित प्रोजेक्ट देखे होंगे जिन्हें किसी प्रकार के स्मार्टफ़ोन के माध्यम से प्रबंधित किया गया था। इस तरह की परियोजनाएं, एक नियम के रूप में, इस तरह थीं: इसमें एक ब्लूटूथ मॉड्यूल के साथ एक मशीन डाली गई, जिसमें कमांड को फोन पर जॉयस्टिक एमुलेटर (या ऐसा कुछ) से भेजा जाता है। इस तरह के एक महान गिज़्मो को बनाया गया था और इस तरह का एक विचार मेरे दिमाग में आया था। लेकिन क्या होगा अगर अरडिनो आपको थोड़ी देर के लिए अपने स्मार्टफोन के साथ भाग लेने में मदद करता है, लेकिन एक ही समय में इसे खेलना जारी रखता है? और इसलिए एक शतरंज रोबोट की परियोजना का जन्म हुआ, जिसका "दिमाग" और "आँखें" एंड्रॉइड स्मार्टफोन में केंद्रित हैं। अधिक विवरण - कटौती के तहत।

सामान्य दृश्य

[हिरेज़]

यह पूरी रचना एक लकड़ी का बक्सा है जिस पर एक चेसबोर्ड , एक मैनिपुलेटर और एक बैकलिट ब्रैकेट होता है जिस पर फ़ोन टिकी हुई है। खेल के बाद, उपरोक्त सभी को इस बॉक्स में हटा दिया जाता है और समस्याओं के बिना कहीं भी ले जाया जा सकता है, उदाहरण के लिए, एक बैकपैक में।

संचालन का सिद्धांत इस प्रकार है। बोर्ड के शीर्ष पर, एक विशेष ब्रैकेट पर, एक विशेष एप्लिकेशन के साथ एक टेलीफोन स्थापित किया जाता है जो कंप्यूटर विज़न सिस्टम का उपयोग करके, बोर्ड पर टुकड़ों की वर्तमान स्थिति को ठीक करता है। इस तथ्य के आधार पर कि सिस्टम सभी चालों की निगरानी करता है, नेत्रहीन यह निर्धारित करने की आवश्यकता नहीं है कि कौन सा आंकड़ा सेल में है, यह इसकी उपस्थिति और रंग के तथ्य को जानने के लिए पर्याप्त है।
किसी व्यक्ति द्वारा किए गए एक कदम के बाद, यह जानकारी प्रसारित होती हैएक शतरंज इंजन जो यह तय करता है कि उसे किस चाल का जवाब देना है।
इसके बाद, कोणों की गणना उन पदों के लिए की जाती है, जिन्हें एक चाल चलने के लिए रोबोट को लेना होता है। फिर यह जानकारी ब्लूटूथ के माध्यम से मैनिपुलेटर को भेजी जाती है। मैनिपुलेटर केवल इस
जानकारी को स्वीकार कर सकता है और एक चाल बना सकता है।

मुझे उम्मीद है कि इस लेख के पाठक को यहां अपने लिए कुछ दिलचस्प मिलेगा। हो सकता है कि कोई इस परियोजना को दोहराना चाहता है, या ऐसा ही कुछ करना चाहता है। मैं तुरंत कहना चाहता हूं कि एक ट्यूटोरियल नहीं होगा, क्योंकि निर्देशों के अनुसार इस काम को कॉपी करने से कदम से कदम नहीं चलेगा, क्योंकि कई सूक्ष्मताएं हैं जिन्हें केवल इसे लागू करने की कोशिश करते समय समझा जा सकता है। यदि आप जोड़तोड़ के चित्र को देखना चाहते हैं, या यदि आपके कोई अन्य प्रश्न हैं, तो जीटी या वीके पर एक व्यक्तिगत संदेश में लिखें , मैं मुफ्त और अनुरोध पर जवाब दूंगा।

सॉफ्टवेयर हिस्सा है

यह सभी रचना एक छोटे एंड्रॉइड एप्लिकेशन द्वारा नियंत्रित की जाती है। उनके पास कई कार्य हैं: बोर्ड पर आंकड़े निर्धारित करना, मैनिपुलेटर के लिए कोणों की गणना करना, शतरंज इंजन के साथ काम करना, रोबोट के आवाज संदेशों की एक जोड़ी जैसे "मैंने आपको चेक सेट किया!" और "खेल के लिए धन्यवाद!" लेकिन इस सब के साथ, एप्लिकेशन इंटरफ़ेस एक स्क्रीन में फिट बैठता है।

दृष्टि प्रणाली बहुत सरल है। फोन के दृष्टिकोण से, एक राजा और एक घोड़े के बीच बहुत अंतर नहीं है - नेत्रहीन रूप से ये दोनों आंकड़े काले और सफेद हलकों की तरह दिखेंगे। इसलिए, सिस्टम उस स्थिति से परिचित नहीं होता है जिसे वह हर बार फिर से देखता है, लेकिन किए गए सभी चालों के अनुक्रम को याद करता है। और बनाया गया कदम यह निर्धारित करने के लिए बहुत सरल है: अगर किसी समय में कार्यक्रम देखता है कि एक टुकड़ा एक सेल में गायब हो गया है और दूसरे में दिखाई देता है, तो इसे एक चाल माना जाएगा। इसी तरह काम करता है।
इस तरह की तकनीकी दृष्टि ओपनसीवी या कुछ इसी तरह का उपयोग किए बिना विशेष रूप से एंड्रॉइड एपीआई के माध्यम से लागू की जाती है। यह सही नहीं है, यहाँ कारण खरोंच से सब कुछ साकार करने में एक व्यक्तिगत रुचि है।

आपरेटर

इस तरह के मैनिपुलेटर डिजाइन के साथ आने के लिए बहुत सारी रचनात्मक खोज हुई जो कि सस्ते चीनी टॉवरप्रो एसजी -90 सर्वो ड्राइव के साथ अपने काम को पर्याप्त रूप से पूरा कर सकती है जो मेरे पास बड़ी संख्या में थे, जो उच्च गुणवत्ता के नहीं हैं। इसलिए, जोड़तोड़ के दोनों हथियार समानांतर चतुर्भुज के रूप में बने होते हैं, इससे आकृति कैप्चर सिस्टम हमेशा एक ऊर्ध्वाधर स्थिति में रहता है। यह बदले में, एक और इमदादी जोड़ने के लिए अनावश्यक बनाता है, इसलिए, सिस्टम में कम त्रुटियां होंगी, यह हल्का और ~~अधिक या कम~~ होने की अनुमति देता हैविश्वसनीय। चूंकि गियर भी लकड़ी से बने होते हैं, इसलिए उनके काम की उच्चतम गुणवत्ता को प्राप्त करना मुश्किल है, इसलिए, बैकलैश की भरपाई करने के लिए, एक तरफ प्रत्येक बिंदु पर पहुंचने के लिए, प्रत्येक चाल से पहले जोड़तोड़ एक पक्ष आंदोलन करता है।

बिजली की आपूर्ति के लिए, उसका रोबोट इसे फोन के लिए सामान्य शुल्क से दो मदरबोर्ड से प्राप्त करता है, जो मामले में सुरक्षित रूप से स्थित हैं। एक चार्ज कंट्रोलर को ब्लूटूथ मॉड्यूल के साथ-साथ दूसरे मेकैनिकों को सीधे पावर देता है। प्रकाश व्यवस्था करने के लिए, एलईडी बल्ब को नष्ट कर दिया गया था। जैसा कि यह निकला, इसके अंदर दो बोर्ड हैं: एलईड एक पर स्थित हैं, और दूसरे पर पावर कनवर्टर। एक ब्रैकेट से जुड़ा होता है, दूसरा बॉक्स बॉडी में रखा जाता है। सभी शक्ति बॉक्स बॉडी के किनारे एक छोटे सॉकेट पर प्रदर्शित होती है:

लाल बिंदी के लिए जोड़तोड़ के कार्य क्षेत्र को दर्शाने वाली एक और तस्वीर। शून्य अक्ष के लिए, कोण सीमा 180 ° है।

मैं इस तरह के रोबोट को तुरंत बनाने में सफल नहीं हुआ, कुछ प्रोटोटाइप ने बहुत खराब तरीके से काम किया, और कुछ ने दूसरे काम के लिए काम किया। उदाहरण के लिए, नीचे दिए गए वीडियो में रोबोट एक मग में चीनी डालता है और सीगल को हिलाता है।

आकार कैप्चर सिस्टम

विशेष रूप से, मेरी राय में, आंकड़ा कैप्चर प्रणाली का डिज़ाइन है। यहाँ सबसे स्पष्ट समाधान दो गालों को एक सर्वो ड्राइव के नियंत्रण में एक दूसरे की ओर बढ़ाना था। कुछ इस तरह:

जैसा कि आप आंकड़ा से देख सकते हैं, 18 मिमी के आधार व्यास के साथ पूरी तरह से छोटे टुकड़ों के एक सेट के लिए, आपको चेकरबोर्ड केज को लगभग दो बार बड़ा करने की आवश्यकता है, और बोर्ड का आकार भी अनुचित रूप से विशाल हो जाता है। इस विकल्प के कई असफल कार्यान्वयन के बाद, मैं एक ऐसी असामान्य चीज़ के बारे में आया, जिसे "लचीली कोलेट ग्रिप" कहा जाता है), और यह इस तरह दिखता है:

यही है, यह अंत में एक छोटे धातु वसंत-लोड किए गए पंजे के साथ एक लचीला खोखला कोर है, जो पक्षों पर निचोड़ा जाने पर बंद हो जाता है। और दबाव की अनुपस्थिति में, पंजा तुरंत खुल जाता है। इस तरह की कैप्चर को तोड़ने के बाद, इसके आधार पर मैंने आंकड़ों को कैप्चर करने के लिए अपना सिस्टम बनाया। एक धातु का पंजा अंगूठी को संपीड़ित करता है, जो एक सर्वो द्वारा संचालित गियर रैक से जुड़ा होता है।

परिणाम

परियोजना पर काम जारी है, और परिणाम भी धीरे-धीरे सुधर रहे हैं। फिलहाल, रोबोट एक गेम खेल सकता है जो कि काले और सफेद दोनों के लिए, चाल की संख्या तक सीमित नहीं है। इस मामले में, या तो यांत्रिकी के काम में या सिस्टम के सॉफ्टवेयर भाग में कोई त्रुटि नहीं होगी। वैसे, वह तीसरी श्रेणी के स्तर पर बहुत मजबूती से नहीं खेलता है, यह आसानी से चेस इंजन को बदलकर ठीक किया जाता है। मैंने इस रोबोट को "आर्किमिडीज़ -2016" प्रदर्शनी में प्रदर्शित किया, जहां उन्होंने विभिन्न लोगों के साथ लगातार 6 घंटे तक लगभग नॉन-स्टॉप खेला और इस तरह के टेस्ट ड्राइव को पर्याप्त रूप से पास किया।

यह सब, मुझे आशा है कि आप इस परियोजना में रुचि रखते थे। बेशक, इसमें कार्यान्वयन सुविधाओं की अपनी ~~कमियां हैं~~ , इसलिए सुधार, सुधार और विकास के लिए अभी भी जगह है। मुझे टिप्पणियों में किसी भी सलाह, सवाल और सुझाव पर खुशी होगी।

एक लकड़ी का रोबोट जो शतरंज खेल सकता है

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