उन लोगों के लिए एक हेक्सापॉड का निर्माण करना जो टिंकर करना नहीं चाहते हैं, लेकिन कार्यक्रम करना चाहते हैं

सभी को नमस्कार। इस लेख में मैं एक बजट बनाने में अपने छोटे से अनुभव को साझा करने की कोशिश करूंगा लेकिन तकनीकी रूप से अच्छा मकड़ी रोबोट।

संक्षिप्त परिचय:

एक बार, मल्टी लेग्ड वॉकिंग रोबोट बनाने के बारे में बहुत सारे दिलचस्प लेख पढ़ने के बाद, मुझे भी एक विचार आया। लेकिन जो लेख मेरे सामने आए, उन्होंने इस पर अधिक ध्यान केंद्रित किया कि इसे कैसे तैयार किया जाए। फिलाग्री फाइल का स्वामित्व, plexiglass के साथ चमत्कार, घर पर किसी के लिए एक तकनीकी सर्कल जो लेजर कटर, मिलिंग मशीन और इतने पर जलाया जाता है, जो कि ज्यादातर लोगों को स्पष्ट रूप से नहीं है।

दूसरा अप्रिय पक्ष यह था कि मस्तिष्क का मुख्य रूप से उपयोग किया जाता था - यदि आर्दुनो नहीं, तो एसटीएम 32। मैं प्रोग्रामिंग करना चाहता था। गेंद के बाद चलने के लिए रोबोट को सिखाना, बाधाओं से बचना, खुली जगह में घूमना। यही कारण है कि यह arduin से अधिक के लिए लेता है। सभी इच्छाओं ने पैसे पर आराम किया, जो पर्याप्त नहीं है, और हाथ, जो कुटिल हैं। मैं यह बताने की कोशिश करूंगा कि मैंने इन दोनों बाधाओं को कैसे दरकिनार किया।

प्लेटफ़ॉर्म:

एक प्लेटफ़ॉर्म के रूप में, मैंने एलिएक्सप्रेस या ईबी पर तैयार किटों की खोज की। इस तरह:



ये एल्यूमीनियम से उकेरे गए शिल्प के सेट हैं। सुंदर प्रकाश, प्लास्टिक की तुलना में थोड़ा भारी, लेकिन पहले से ही धातु। "6 पैर हेक्सापॉड रोबोट किट" के लिए खोजा गया, यह $ 100 तक पाया जा सकता है, और किट में न केवल बड़े हिस्से शामिल होंगे, बल्कि सामान्य रूप से आपकी जरूरत की हर चीज में छोटे-छोटे बेयरिंग, बोल्ट, नट्स भी शामिल होंगे।

वे सर्विसमोटर्स के बिना जाते हैं, जिसे मैं अलग से ऑर्डर करने की सलाह देता हूं। आप मोटर्स के साथ ऑर्डर कर सकते हैं, लेकिन मैं इस विकल्प में चीनी पर भरोसा नहीं करने की सलाह दूंगा। उनका फॉर्म फैक्टर एकीकृत है, इसलिए आप स्वाद के आधार पर बहुत सारे सर्वोस को सॉर्ट कर सकते हैं। फिर मैंने पहली गलती की। पहले सीखा है कि servomotors वे क्या हो सकता है में भिन्न हैं:

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मैंने सोचा - ठीक है, निश्चित रूप से मुझे एक डिजिटल नियंत्रक के साथ सबसे मजबूत (12 किग्रा / सेमी) लोहे के गियर पर एक रोबोट की आवश्यकता है (मेरे मामले में यह चीनी TOWARD PRO 996M था)। और केवल जब रोबोट अपने पैरों पर केवल 10 एम्पीयर स्टैनियोनरी पीएसयू का उपयोग करके खड़े होने में सक्षम था, और इसमें किसी भी बैटरी की कमी थी - यह सिर्फ अपने पंजे खींचता था और तारों को पिघलाना शुरू कर दिया था, मुझे एहसास हुआ कि अधिक विनम्र होना आवश्यक था।



न केवल मैं इसे बिजली के साथ आपूर्ति नहीं कर सकता था (किसी कारण से, बहु-मंजिला बैटरी का विचार अपील नहीं किया था), इसलिए लोहे के गियर के साथ 20 सर्वोमोटर्स के वजन ने कुछ किलोग्राम जोड़े। शौक के अगले बैच मेरे पास एनालॉग सर्वोस, प्लास्टिक 5 किलो के साथ आए। रोबोट खुशी से एक स्थिर PSU पर खड़ा था, लेकिन 5 निकल बैटरी ने इसे नहीं उठाया। 5 और समाप्त होने के बाद, यह पता चला कि यह काफी (और लंबे समय के लिए पर्याप्त) है।



100 डॉलर के लिए हवा में नहीं फेंके जाने वाले पहले 20 सर्वोमोटर्स के बारे में दुख के साथ, मैं सोचने लगा कि अब यह सब कैसे प्रबंधित करना आसान होगा और दिमाग क्या उपयोग करेगा। पहली बार, सर्वोस की जांच करने के लिए, मैंने अपने घुटने पर इकट्ठे हुए बोर्ड का उपयोग किया, जो कि stm32f4 डिस्कवरी के साथ अटका हुआ था।



लेकिन मुझे या तो आगे मिलाप करने या बोर्डों को जहर देने की कोई इच्छा नहीं है। कुछ और ... सुविधाजनक की जरूरत थी।

चूंकि यह उद्देश्यों के लिए मशीन विज़न था, इसलिए मैंने एक बर्बरी ए + शेयर लिया, यह इसके छोटे आकार और कम वर्तमान खपत द्वारा प्रतिष्ठित है। रोबोट का पूरा डिजिटल हिस्सा लगभग 150 mA की खपत करता है। वैसे, टीपी-लिंक mr3020 राउटर, जो एक ही आकार का है और एकीकृत लिनक्स के साथ लोहे के छोटे टुकड़ों के प्रेमियों के बीच बहुत लोकप्रिय है, बिल्कुल उसी राशि का उपभोग करता है, जिसमें केवल 32 एमबी रैम और 4 एमबी रोम है। जैसा होना चाहिए वैसा उसके आसपास नहीं घूमता। रास्पबेरी में 256 एमबी रैम और एक एसडी मेमोरी कार्ड है।



इसकी वर्तमान कीमत यूरो के एक पैसे के साथ लगभग 20 है।

इसके बाद, कुछ के साथ पैरों को नियंत्रित करना आवश्यक था, और पीडब्लूएम नियंत्रकों के साथ 2 बोर्ड, I2C बस के माध्यम से नियंत्रित और प्रत्येक में 16 आउटपुट होने के कारण खरीदे गए थे। Aliexpress पर, वे लगभग 5 रुपये एक टुकड़ा बेचते हैं।



एक घड़ी के I2C मॉड्यूल, जाइरोस्कोप, डिजिटल कम्पास, बैरोमीटर / थर्मामीटर भी वहां खरीदे गए थे। और 2 बोर्ड भी - एक 5 वोल्ट लिथियम बैटरी चार्ज करता है, और दूसरा आउटपुट पर 3 वोल्ट लिथियम बैटरी 5 बनाता है। यह एक अलग लिथियम बैटरी (पुराने सेल फोन से) का उपयोग करने के लिए आवश्यक था ताकि मोटर्स से हस्तक्षेप से बचने के लिए डिजिटल हिस्से को बिजली दी जा सके।

कुल पैसे के लिए, यह प्रति मॉड्यूल 2-5 डॉलर की गणना से निकला।

सभी मॉड्यूल (सेंसर और सर्वो कंट्रोलर) एक ही i2c बस पर लटके रहते हैं, और अब तक वे बिना किसी समस्या के काम करते हैं, जिसके लिए रास्पबेरी से केवल 4 तारों की आवश्यकता होती है।



एक और फ़ाइल एक कैमरा चुनने के चरण में इंतजार कर रही थी। 20 रुपये के लिए "रास्पबेरी पीआई कैमरा noIr" का आदेश दिया गया था - एक कैमरा जो एक विशेष सॉकेट रास्पबेरी से जोड़ता है। आईआर रेंज में वह जो कुछ देखती है उसका आनंद इस तथ्य से तुरंत मिलता है कि रंग प्रतिपादन प्रकाश स्रोत पर बहुत निर्भर था। जब दिन में परीक्षण की गेंद लाल और शाम को सफेद होती है, तो किसी भी मशीन की दृष्टि का कोई सवाल नहीं था। उसी 20 रुपये के लिए, एक साधारण कैमरा खरीदा गया था, जो कार्यों के साथ काफी अच्छी तरह से मुकाबला करता है।

मैं विशेष रूप से प्रसन्न था कि सभी बोर्डों के लिए अजगर पर उदाहरण ढूंढना बहुत आसान है, जिसके साथ आप जल्दी से उनके ऑपरेशन की जांच कर सकते हैं - एक सर्वोमोटर के साथ चिकोटी या कोण देखें

इस प्रकार, लगभग $ 300 के लिए आप 6 फीट, बोर्ड पर लिनक्स, बैटरी से संचालित, सेंसर और एक कैमरा के साथ एक रोबोट को इकट्ठा कर सकते हैं। I2C लूप और बिजली के तारों के लिए सोल्डरिंग की आवश्यकता होती है। बेशक, यह सब नहीं है, इसे सेंसरों और संभवतः, मैनिपुलेटर्स के साथ तौलना जारी रखने की योजना है, लेकिन फिर यह डिजाइनरों की कल्पना है। उपयोगी वजन की आपूर्ति मौजूद है - इस रूप में, रोबोट अपना वजन 3 पैरों पर रखता है।

मस्तिष्क को खिलाने वाली बैटरी (4.5Ah) कई घंटों तक चलती है, और निकल की बैटरी (5Ah) कई बार कार्यालय के चारों ओर आगे और पीछे जाने के लिए (जब तक कि दिन को लगाया जा सकता है)। पहली बैटरी USB अडैप्टर से चार्ज होती है, दूसरी यूनिवर्सल चार्जिंग से। निकल बैटरी के लिए, जो रेडियो मॉडल में विशेषज्ञता वाले स्टोर में पाई जा सकती है।

कई बिंदुओं को उजागर करना संभव नहीं था, क्योंकि रेक के साथ यात्रा एक वर्ष से अधिक चली।



मुझे उम्मीद है कि मेरी पोस्ट किसी को रोबोट की संख्या बढ़ाने के लिए प्रोत्साहित करेगी।



PS: मैं विशेष रूप से सॉफ़्टवेयर के मुद्दों पर स्पर्श नहीं करता, क्योंकि मैं इस रोबोट को एक सिम्युलेटर और मध्यम बहुमुखी और सार्वभौमिक तंत्र के रूप में मानता हूं।

Source: https://habr.com/ru/post/hi393585/