🕞 🎼 ㊙️ रास्पबेरी पाई पर आरओएस: विषय डेटा को बचाने के लिए रसबाग का उपयोग करना 📬 👨🏼‍🌾 🚿

शुभ दोपहर, प्रिय पाठकों!
यह लेख एक असाधारण श्रृंखला है । इसे लेख के लिए एक उपयोगी जोड़ के रूप में माना जा सकता है । यहाँ मैं rosbag के रूप में ROS में इस तरह के एक उपयोगी उपकरण के बारे में बात करूंगा। कौन रुचि रखते हैं, कृपया, बिल्ली के नीचे।

रसबाग क्या है?

rosbag आपको ROS विषयों में प्रकाशित डेटा को बैग एक्सटेंशन के साथ विशेष फाइलों में सहेजने की अनुमति देता है। फिर इन फ़ाइलों को एक ही रसबाग का उपयोग करके वापस खेला जा सकता है; डेटा उन्हीं विषयों में प्रकाशित किया जाएगा जिनमें वे शुरू में प्रकाशित हुए थे। यह, उदाहरण के लिए, इस तरह की अनुपस्थिति में सेंसर से डेटा की प्राप्ति का अनुकरण करने की अनुमति देता है।

बैग फ़ाइल में विषय से डेटा लिखना

एक उदाहरण के लिए, हम रास्पबेरी पाई कैमरे से डेटा रिकॉर्ड करेंगे। यदि हम उस लेख को याद करते हैं जहाँ हमें कैमरे से वीडियो स्ट्रीम प्राप्त हुई थी और इसे image_raw विषय में प्रकाशित किया गया था। अब हम रिकॉर्डिंग के लिए डेटा प्राप्त करने के लिए उसी ROS नोड का उपयोग करेंगे। हम rosbag फ़ाइल raspicam_image_raw.bag के लिए image_raw विषय से वीडियो स्ट्रीम रिकॉर्ड करेंगे, और फिर इसे प्ले करेंगे, कैमरे का उपयोग किए बिना मूल स्ट्रीम प्राप्त करेंगे।

तो, raspi_cam_ros नोड शुरू करें:

rosrun raspi_can_ros capture

सक्रिय विषयों की सूची दिखाएँ:

rostopic list

विषयों में से हमारा विषय image_raw होगा। अब हम इस विषय को रिकॉर्ड करने के लिए रसबाग का उपयोग करेंगे:

rosbag record /image_raw -o raspicam_image_raw

हम वीडियो स्ट्रीम के कुछ मिनट रिकॉर्ड करेंगे। बेहतर है कि बहुत लंबी धाराएं न लिखें, क्योंकि बैग फाइलें स्मृति में एक सभ्य स्थान पर कब्जा कर लेती हैं। उदाहरण के लिए, एक मिनट और डेढ़ मिनट में मेरी रिकॉर्डिंग 90 एमबी हुई।
पहले, आइए देखें कि हमारी बैग फाइल में क्या है:

rosbag info < >

path:        2016-05-07-13-00-23.bag
version:     2.0
duration:    55.1s
start:       May 07 2016 15:00:24.86 (1462626024.86)
end:         May 07 2016 15:01:19.96 (1462626079.96)
size:        89.7 MB
messages:    102
compression: none [102/102 chunks]
types:       sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
topics:      /image_raw   102 msgs    : sensor_msgs/Image

बैग फ़ाइल डेटा के माध्यम से तोड़ो

अब हमारे नोड को रोकें और रिकॉर्ड चलायें:

rosbag play raspicam_image_raw.bag -r 1 --loop

हम rqt_image_view विंडो में image_raw विषय से डेटा दिखाते हैं:

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

रास्पबेरी पाई 2 पर बैग फ़ाइल रिकॉर्ड का प्लेबैक वीडियो में देखा जा सकता है।

Rosbag play team के पास कई उपयोगी विकल्प हैं:

-r कारक गति कारक निर्धारित करता है (फ्रेम दर इस मूल्य से गुणा किया जाता है)
Hz = HZ Hz में फ्रेम दर निर्धारित करता है (डिफ़ॉल्ट 100 है)
- लूप प्लेबैक के माध्यम से शुरू होता है ("रिवाइंड्स" शुरुआत में जब यह रिकॉर्डिंग के अंत तक पहुंचता है)

बैग फ़ाइलों के साथ रिकॉर्डिंग और काम करने के लिए एक विशेष उपकरण rqt_bag है। पर आधिकारिक वेबसाइट आप इस सुविधा के बारे में अधिक सीख सकते हैं।
अभी के लिए, यह सब रसगुल्ले के बारे में है। मुझे लगता है कि आपको रसबाग उपयोगिता के लिए कई उपयोग मिलेंगे। यह एक काफी शक्तिशाली उपयोगिता है और आरओएस का पूरी तरह से उपयोग करने पर इसके बिना करना मुश्किल है।
ROS का उपयोग करके अपनी परियोजनाओं में शुभकामनाएँ!

रास्पबेरी पाई पर आरओएस: विषय डेटा को बचाने के लिए रसबाग का उपयोग करना

रसबाग क्या है?

बैग फ़ाइल में विषय से डेटा लिखना

बैग फ़ाइल डेटा के माध्यम से तोड़ो

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