👨🏻‍💻 🦓 👐🏿 ROS इंडिगो में Microsoft Kinect 360 कैमरा का उपयोग करना 👨🏼‍💼 👦🏾 👨‍🚒

शुभ दोपहर, प्रिय हेब्रैचिटेली!

हाल के अवलोकन और व्यक्तिगत अनुभव से पता चला है कि Ubuntu 14.04 के तहत ROS इंडिगो में उपयोग के लिए Microsoft Kinect Xbox 360 कैमरा कनेक्ट करने से अक्सर समस्याएं होती हैं। विशेष रूप से, ओपननी_लंच आरओएस पैकेज शुरू करते समय, डिवाइस का पता नहीं लगाया जा सकता है और "कोई डिवाइस कनेक्ट नहीं" त्रुटि उत्पन्न होती है। इस लेख में, मैं ROS इंडिगो से Microsoft Kinect का उपयोग करने के लिए पर्यावरण की स्थापना की मेरी चरण-दर-चरण विधि का वर्णन करूंगा। कौन रुचि रखता है, कृपया, कट के नीचे!

Microsoft Kinect कैमरा

यह सेंसर पहले से ही लेख में विस्तार से लिखा गया था । संक्षेप में, Microsoft Kinect एक 3D (RGB-D, यानी लाल, हरा, नीला और गहरा) कैमरा है, जो स्ट्रक्चर्ड लाइट टेक्नोलॉजी पर आधारित है, जो आपको कैमरा के देखने के क्षेत्र में आने वाली वस्तुओं की सतहों का गहराई से नक्शा प्राप्त करने की अनुमति देता है। गहराई के मानचित्र को बिंदुओं के त्रि-आयामी "क्लाउड" में परिवर्तित किया जा सकता है, जिसमें प्रत्येक बिंदु पर अंतरिक्ष में सटीक निर्देशांक X, Y और Z होते हैं और, कुछ मामलों में, RGB प्रारूप में रंग। अंकों के "बादलों" का उपयोग वस्तुओं के पुनर्निर्माण में किया जाता है, सेवा रोबोटिक्स में भू-मानचित्रों का निर्माण, वस्तु मान्यता और 3 डी में कंप्यूटर विज़न के क्षेत्र में कई अन्य कार्य।

ROS Kinect सेंसर के लिए समर्थन प्रदान करता है। सेंसर द्वारा प्राप्त अंकों के "क्लाउड" को नेत्रहीन रूप से rviz प्रोग्राम में प्रदर्शित किया जा सकता है।

ROS में Kinect सेंसर का उपयोग करने के लिए विशेष openni_launch और Openni_camera पैकेज हैं।

Microsoft Kinect सेंसर के लिए ड्राइवर स्थापना

सबसे पहले आपको ओपनएनआई लाइब्रेरी स्थापित करने की आवश्यकता है, जिसका उद्देश्य कई आरजीबी-डी सेंसर (Kinect, ASUS Xtion, PrimeSense) है।
OpenNI को स्थापित करने के लिए कुछ अतिरिक्त पैकेज स्थापित करें:

sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

अब सीधे सोर्स से OpenNI 1.5.4 इंस्टॉल करें:

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker

अब यहाँ से Kinect सेंसर के लिए avin-KinectSensor लाइब्रेरी डाउनलोड करें ।

unzip avin2-SensorKinect-v0.93-5.1.2.1-0-g15f1975.zip 
cd avin2-SensorKinect-15f1975/Bin

सिस्टम के प्रकार (32 या 64 बिट्स) के आधार पर, उपयुक्त इंस्टॉलर का चयन करें। 32 बिट सिस्टम के लिए, निम्न चरणों का पालन करें:

tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1

64 बिट सिस्टम के लिए, हम करेंगे:

tar -xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1

अंत में, स्थापना को पूरा करें:

sudo ./install.sh

ओपननी_ * पैकेज स्थापित करें

आखिरी चीज जो हमें करने की ज़रूरत है वह है ओपननी_लंच और ओपननी_कैमरा पैकेज स्थापित करना , जो आपको आरओएस में ओपनएनआई-संगत गहराई कैमरों से डेटा प्राप्त करने और काम करने की अनुमति देता है। इन पैकेजों को स्थापित करना बहुत सरल है:

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

ड्राइवर स्थापना का सत्यापन

अब सब कुछ तैयार है! स्थापना की सफलता की जांच करें। विभिन्न टर्मिनलों में चलाएं:

roscore
roslaunch openni_launch openni.launch depth_registration:=true
rosrun rviz rviz

तर्क को सेट करना deep_registration: = true इंगित करता है कि हम OpenNI पंजीकरण को सक्षम करना चाहते हैं और कैमरा (गहराई और रंग) से XYZRGB डेटा प्राप्त करते हैं।

सबसे पहले, rviz में, बाएं ऑप्शंस कॉलम में ग्लोबल ऑप्शन सेक्शन का विस्तार करें और चित्र के अनुसार फिक्स्ड फ्रेम फील्ड के लिए वैल्यू / कैमरा_लिंक सेट करें:

इस प्रकार, हम Kinect कैमरा से डेटा के सही प्रदर्शन के लिए आवश्यक कोऑर्डिनेट सिस्टम सेट करते हैं।
Rviz में हम एक नया डिस्प्ले बनाते हैं। ऐसा करने के लिए, जोड़ें बटन पर क्लिक करें और चित्र में डिस्प्ले पॉइंटक्लाउड के प्रकार का

चयन करें : नए डिस्प्ले के लिए विषय / कैमरा / गहराई_ग्रेस्ड / अंक

चुनें । उसके बाद, रंग ट्रांसफार्मर फ़ील्ड के लिए "RGB8" मान का चयन करें।
अब हम एक समान तस्वीर देखेंगे:

"RGB8" का मान आपको एक रंगीन "पॉइंट क्लाउड" प्रदर्शित करने की अनुमति देता है, जहां प्रत्येक बिंदु पर X, Y, Z निर्देशांक और RGB रंग होता है।

मैं इस तथ्य पर आपका ध्यान आकर्षित करना चाहता हूं कि Microsoft Kinect Xbox 360 केवल USB 2.0 के साथ काम करता है। यूएसबी 3.0 के माध्यम से कैमरे को कनेक्ट करने से डिवाइस का पता लगाने में त्रुटि हो सकती है, जिसके बारे में मैंने लेख की शुरुआत में बात की थी।

आधिकारिक आरओएस पोर्टल में प्वाइंट क्लाउड लाइब्रेरी का उपयोग करके RGB-D कैमरा डेटा के साथ काम करने के लिए ट्यूटोरियल हैं । ये ट्यूटोरियल आपको उन सभी सूचनाओं को प्रदान करते हैं जिनकी आपको बिंदु बादलों के साथ शुरुआत करने की आवश्यकता है। मैं आपको अपने कंप्यूटर विज़न समस्याओं को हल करने के लिए ROS में RGBD कैमरों का उपयोग करने के लिए शुभकामनाएँ देता हूँ!

ROS इंडिगो में Microsoft Kinect 360 कैमरा का उपयोग करना

Microsoft Kinect कैमरा

Microsoft Kinect सेंसर के लिए ड्राइवर स्थापना

ओपननी_ * पैकेज स्थापित करें

ड्राइवर स्थापना का सत्यापन

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