SAW रोबोट सिर्फ एक इंजन के साथ क्रॉल, स्क्रैम्बल और तैरता है

यदि आपको आंदोलन की आवश्यकता है, तो डिवाइस पहियों और पटरियों का सहारा ले सकता है, चलना या रेंगने और तैरने के विदेशी स्तर में जा सकता है। रोबोट को स्थानांतरित करने के कई तरीके हैं। कभी-कभी यह भी लग सकता है कि कुछ भी नया आविष्कार नहीं किया जा सकता है। लेकिन यह मामले से बहुत दूर है। हाल ही में प्रकाशित एक पेपर में, नेगेव के बेन-गुरियन विश्वविद्यालय के डेविड ज़ारुक ने एक लहर की तरह का कीड़ा रोबोट का वर्णन किया है जो सिर्फ एक एक्ट्यूएटर द्वारा संचालित है।

रोबोट को कहा जाता है: एकल actuator लहर की तरह रोबोट या SAW। इसकी तरंग जैसी संरचना उसे आगे या पीछे धकेल देती है। मोड़ों के लिए आपको स्टीयरिंग व्हील चाहिए। ऐसा डिज़ाइन न केवल भूमि पर अच्छी तरह से चलता है, बल्कि संकीर्ण दरारों में भी चढ़ सकता है और पानी में तैर सकता है।

शोधकर्ताओं का कहना है कि रेंगने वाले सिद्धांतों को सांपों से उधार लिया जाता है। हालांकि एसएडब्ल्यू रोबोट के पाठ्यक्रम की तुलना कृमि को स्थानांतरित करने के तरीकों से की जा सकती है, लेकिन सादृश्य मनमाना है। केंचुआ का शरीर पतला होने के कारण एक भाग में लंबा हो जाता है। फ्रंट एंड एडवांस, उसके बाद पीछे, जो कॉन्ट्रैक्ट करता है। प्रक्रिया को दोहराया जाता है। SAW सतह पर एक साइनसॉइड है। रोबोट के आंदोलन के सिद्धांत कुछ छोटे समुद्री जानवरों द्वारा छोटे पैमाने पर उपयोग किए जाने के समान हैं: सूक्ष्म जीव एक फ्लैगेलम की मदद से तैरते हैं।


रोबोट का वीडियो प्रदर्शन।

न्यूनतमवाद, आंदोलन में आसानी और उच्च प्रदर्शन - यही वह है जो ज़ारूक लंबे समय से काम कर रहे थे। आईईईई स्पेक्ट्रम पत्रिका के साथ एक साक्षात्कार में , ज़ारुक ने कहा कि 2004 में, एक छात्र के रूप में, उन्होंने जीवित जीवों में जो है, उसके समान एक लहर गति को फिर से बनाने की कोशिश की। डॉक्टरेट पर काम करते हुए ज़ारूक पाचन तंत्र के भीतर सिस्टम के लिए तरंग गति का उपयोग करने के विचार के साथ आया था। एक मोटर के साथ एक सरल प्रणाली को कम किया जा सकता है और आंतों के अंदर स्थानांतरित करने के लिए उपयोग किया जा सकता है।

कुछ साल पहले, ज़ारूक ने एक उत्पाद डिजाइन पाठ्यक्रम पढ़ाया और स्प्रिंग्स के बारे में बात की। तब उन्होंने देखा कि एक प्रक्षेपण में वसंत एक चक्र है, दूसरे में एक साइनसॉइड। यदि वसंत घूमता है, तो लहर सीधी चलती है। गति के सिद्धांतों की सादगी ने शोधकर्ता को दिलचस्पी दी। ऊपरी छवि: मोटर आवास के सापेक्ष एक सर्पिल घूमता है। नीचे की तस्वीर: 25 लिंक सर्पिल को घेरते हैं, वे शरीर से जुड़े होते हैं और घुमाते नहीं हैं। SAW में एक इंजन है। वह रोबोट की रीढ़ को घुमाता है - एक कठोर सर्पिल। उत्तरार्द्ध एक 3 डी प्रिंटर पर मुद्रित लिंक की एक श्रृंखला से घिरा हुआ है। ये लिंक एक विमान में एक साइकिल श्रृंखला के हिस्सों की तरह चल रहे हैं। सर्पिल घूमता है, और लिंक ऊपर और नीचे जाते हैं। इसी समय, लिंक इस तरह से आगे बढ़ते हैं कि, सतह के संपर्क में, वे रोबोट को आगे बढ़ाते हैं।







लहर दाएं से बाएं तरफ जाती है, और पृथ्वी के संपर्क में लिंक बाईं ओर थोड़ा घूमते हैं और दक्षिणावर्त घुमाते हैं।

SAW रोबोट केवल आगे या पीछे जा सकता है। रिवर्स करने के लिए यह विपरीत दिशा में सर्पिल को मोड़ने के लिए पर्याप्त है। मामले में दो पहिए उसे चलाने में मदद करते हैं, जो अन्यथा निष्क्रिय हैं: वे डिवाइस को शक्ति नहीं देते हैं। ऐसा लग सकता है कि आंदोलन को तेज करने का एकमात्र तरीका सर्पिल को तेजी से घुमाना है। लेकिन शोधकर्ताओं ने दांतों को उन लिंक से जोड़ा, जो आपको छह चक्रों में सात-तरंगों को बनाने की अनुमति देते हैं। इसलिए गति में 13% की वृद्धि हुई। विशेष दांत एक दूसरे के सापेक्ष चलने वाले लिंक के साथ हस्तक्षेप नहीं करते हैं।




इसे विभिन्न आकारों के कई मॉडल बनाए गए थे। सबसे बड़ी (बहुरंगी) में 5.6 तरंगों की गति प्रति सेकंड या 57 सेंटीमीटर प्रति सेकंड होती है। यह 8 सेंटीमीटर की गति से दो संकरी सतह के बीच ऊपर चढ़ सकता है। जलरोधी मामले में संलग्न, मॉडल 6 सेमी / सेकंड की गति से तैरता है। SAW न केवल प्रयोगशाला के समतल तल पर काम करता है, यह इलाके को पार करता है और पत्थरों और घास को पार करता है। SAW सिर्फ एक खिलौना नहीं है। अब इसे एक कलम के आकार (ऊपर की तस्वीर में सबसे कम नमूना) में घटा दिया गया है। भविष्य में, रोबोट को इस हद तक छोटा किया जा सकता है कि वह मानव आंतों को निकालने में सक्षम हो जाएगा और बायोप्सी के लिए नमूने ले सकता है। अभी और कमी पर काम चल रहा है।





जर्रुक के अनुसार, रोबोट को लगभग रखरखाव की आवश्यकता नहीं होती है, जो 3 डी प्रिंटिंग द्वारा प्राप्त गतिशील संरचना के लिए असामान्य है। भविष्य में, टैक्सीिंग सिस्टम को बदल दिया जाएगा - वर्तमान बहुत सुंदर नहीं है। शोधकर्ता एक काज के माध्यम से दो SAW रोबोट में शामिल होने की कोशिश करना चाहते हैं। और अगर यह तरंगों की आवृत्ति और उनके आयाम को बदलने के लिए मक्खी पर निकलता है, तो रोबोट विभिन्न सतहों के लिए बेहतर अनुकूलन करने में सक्षम होगा, कई व्यास के पाइपों के माध्यम से झूलना और प्रत्येक तरल पदार्थ के लिए आंदोलन का अनुकूलन करेगा।

एकल एक्ट्यूएटर वेव-लाइक रोबोट (SAW): डिज़ाइन, मॉडलिंग और प्रयोग

Source: https://habr.com/ru/post/hi396323/