😶 🤜🏽 🙌🏾 रोबोटिक्स - भविष्य के रोबोट के लिए मूल मंच बनाना 🏇🏼 ⏹️ 🙇🏽

दिन और अच्छे मूड के पेप्पी / तरह (आवश्यक रेखांकित करें) का समय! मैं इस प्रक्रिया को बताना और दिखाना चाहता हूं, जैसा कि मैं (डिज़ाइन किया गया) आया और चार पहियों वाले रोबोट के लिए बुनियादी चेसिस बनाया।

परिचित लोगों ने फिर से मुझे रोबोट को "अधिक गंभीर" बनाने में मदद करने के अनुरोध के साथ बदल दिया। इस बार यह पूर्ण रूप से विकसित रोबोट नहीं बनाने का निर्णय लिया गया था, लेकिन कुछ प्रकार के बुनियादी मंच जो चेसिस, इंजन, बिजली व्यवस्था और, आदर्श रूप से, स्थानीय या दूरस्थ प्रणाली के बारे में प्रश्नों से विचलित हुए बिना संभवतः भिन्नता के साथ आगे रोबोट कार्यक्षमता का निर्माण करने की अनुमति देंगे। प्रबंधन।

इस पोस्ट का उद्देश्य ऐसे प्लेटफॉर्म के विकास और निर्माण की प्रक्रिया को दिखाना है। आमतौर पर रोबोटिक्स पर लेखों में, तैयार किए गए उपकरणों को दिखाया जाता है, जो यह दर्शाता है कि क्या किया गया है और यह परिणामस्वरूप कैसे काम करता है। यह दिलचस्प है, ज़ाहिर है। लेकिन अधिक खुशी के साथ, मैंने उन लेखों को पढ़ा जो धीरे-धीरे दिखाते हैं कि यह कैसे किया जाता है, क्यों और किसी विशेष बिंदु या विचार का वर्णन। मैं विस्तार से वर्णन करने की कोशिश करूंगा कि घर पर चलती प्लेटफॉर्म कैसा था। यह लेख विश्राम के लिए पढ़ने वाली एक प्रोफ़ाइल है। मैंने संभवत: लेख को खुद से तीन गुना अधिक समय के लिए तैयार किया, जबकि मैंने सुई काम किया था। मैं एक पूर्ण विवरण, उच्च तकनीक, विज्ञान-गहन, अभिनव और त्रुटि मुक्त होने का नाटक नहीं करता ... लेकिन मुझे उम्मीद है कि किसी के लिए यह कुछ पहले कदम उठाने में मदद करेगा और दिखाएगा कि आधुनिक मॉड्यूलर इलेक्ट्रॉनिक्स बिल्कुल भी मुश्किल नहीं है,हालांकि यह जितना आसान लगता है उतना सरल नहीं है। "चाचा गंभीर व्यवसाय करने के बजाय फिर से कार चला रहे हैं।" लेकिन आपको उन लोगों के लिए कुछ करने की जरूरत है जो बड़े नहीं हो सकते हैं। सावधानी - कटौती के तहत बहुत सारे पाठ होंगे और बहुत सारी तस्वीरों को अभद्र किया जाएगा।

प्रस्तावना

मैं पहले से ही था, या बल्कि इकट्ठा, RASH1 रोबोट। इस रोबोट को शायद ही हस्तनिर्मित कहा जा सकता है, क्योंकि मंच पूरी तरह से तैयार घटकों पर इकट्ठा होता है। ब्याज एक ऐसे प्लेटफ़ॉर्म के लिए नियंत्रण प्रणाली है, जिसे एक साइबर रूटर प्रणाली के साथ एक छोटे राउटर के आधार पर बनाया गया है, जो आपको ब्राउज़र के माध्यम से किसी भी डिवाइस से रोबोट को नियंत्रित करने की अनुमति देता है। मैं स्वीकार करता हूं कि कार्य का उद्देश्य प्रत्यक्ष निर्माण की तुलना में कार्यप्रणाली और प्रलेखन के संदर्भ में विकास प्रक्रिया को प्रदर्शित करना अधिक था। एक लगभग वैचारिक लेख को अच्छी आस्था में हब पर डब किया गया था, मेरी सबसे अच्छी क्षमता के लिए , क्योंकि मुझे लगा कि चूंकि मैं विकास का वर्णन करने की कोशिश कर रहा था, इसलिए मैं इसे सभी के लिए करूंगा, खासकर जब से स्टार्टअप शुरू में खुले स्रोत के उद्देश्य से था और लोग ऐसी पहल के खिलाफ नहीं थे। ।

यदि आप वीडियो देखते हैं, तो सुनिश्चित करें कि 300 रूबल के लिए चीनी मोटर्स बहुत अलग हैं और कभी-कभी उन्हें एक ही चुनना आसान नहीं है, खासकर यदि कोई अन्य नहीं है। और, अगर वे अलग-अलग स्पिन करते हैं, तो रोबोट सीधे ड्राइव नहीं करेगा। हालांकि, एक बार फिर खुद को बाईं ओर खींचने की उनकी इच्छा से, उन्होंने किसी भी घर में उदासीनता नहीं छोड़ी, ऐसा प्रभाव स्पष्ट रूप से अवांछनीय है। आप एनकोडर सेट कर सकते हैं और प्रोग्रामेटिक रूप से पहियों के रोटेशन को समायोजित कर सकते हैं। यदि कोई एन्कोडर्स नहीं हैं, तो आप अनुभवजन्य रूप से गणना कर सकते हैं कि आपको कितनी तेजी से (वोल्टेज स्तर कम) एक तेज मोटर की जरूरत है ताकि रोबोट सीधे और सुचारू रूप से यात्रा करे। हालांकि, बैटरी / संचायक के निर्वहन के रूप में, फिट किए गए "ऑपरेटिंग पॉइंट" की विशेषताओं में बदलाव होगा और विभिन्न वोल्टेज पर मोटर्स काफी अलग तरह से व्यवहार करेंगे - रोबोट फिर से किसी दिशा में "पिक अप" करना शुरू कर देगा। इसके अतिरिक्त,साइबरवर्ट के माध्यम से रोबोट को नियंत्रित करना अभी भी सही नहीं है - कनेक्शन टूट गया था, कभी-कभी तस्वीर गायब हो जाती है, मुझे बिल्कुल याद नहीं है, ऐसा लगता है कि टच बटन का नियंत्रण फ़ायरफ़ॉक्स पर बिल्कुल भी काम नहीं करता है। रोबोट को फिर से जोड़ने के बाद, सब कुछ बहाल कर दिया गया था, अर्थात, राउटर को रिबूट किए बिना इसकी मरम्मत की गई थी, हो सकता है कि कंप्यूटर / फोन-राउटर-राउटर_ऑन_वर्क के कनेक्शन में किसी प्रकार का मूड था। यह ध्यान देने योग्य है कि साइबरवर्ट बहुत आसानी से प्रबंधन के आयोजन के मुद्दे को हल करता है, जिससे यह संभव है कि आप अपने स्वयं के मॉड्यूल को लिखें और कन्वर्ट करें, मोटे तौर पर बोलें, दूसरी तरफ WEB और दूसरी तरफ UART। इंटरनेट पर रूसी भाषा की पर्याप्त जानकारी है, और काफी सक्रिय भी हैरोबोट को फिर से जोड़ने के बाद, सब कुछ बहाल कर दिया गया था, अर्थात, राउटर को रिबूट किए बिना इसकी मरम्मत की गई थी, हो सकता है कि कंप्यूटर / फोन-राउटर-राउटर_ऑन_वर्क के कनेक्शन में किसी प्रकार का मूड था। यह ध्यान देने योग्य है कि साइबरवर्ट बहुत आसानी से प्रबंधन के आयोजन के मुद्दे को हल करता है, जिससे यह संभव है कि आप अपने स्वयं के मॉड्यूल को लिखें और कन्वर्ट करें, मोटे तौर पर बोलें, दूसरी तरफ WEB और दूसरी तरफ UART। इंटरनेट पर रूसी भाषा की पर्याप्त जानकारी है, और काफी सक्रिय भी हैरोबोट को फिर से जोड़ने के बाद, सब कुछ बहाल कर दिया गया था, अर्थात, राउटर को रिबूट किए बिना इसकी मरम्मत की गई थी, हो सकता है कि कंप्यूटर / फोन-राउटर-राउटर_ऑन_वर्क के कनेक्शन में किसी प्रकार का मूड था। यह ध्यान देने योग्य है कि साइबरवर्ट बहुत आसानी से प्रबंधन के आयोजन के मुद्दे को हल करता है, जिससे यह संभव है कि आप अपने स्वयं के मॉड्यूल को लिखें और कन्वर्ट करें, मोटे तौर पर बोलें, दूसरी तरफ WEB और दूसरी तरफ UART। इंटरनेट पर रूसी भाषा की पर्याप्त जानकारी है, और काफी सक्रिय भी हैदूसरी तरफ UART में एक ओर WEB। इंटरनेट पर रूसी भाषा की पर्याप्त जानकारी है, और काफी सक्रिय भी हैदूसरी तरफ UART में एक ओर WEB। इंटरनेट पर रूसी भाषा की पर्याप्त जानकारी है, और काफी सक्रिय भी हैएक समुदाय जो चीजों को सुलझाने में मदद कर सकता है। खैर, रोबोट विशुद्ध रूप से व्यावहारिक उपयोग की तुलना में प्रदर्शन और अध्ययन के लिए अधिक निकला। उसने दूसरी मंजिल के बिना बहुत मज़ा और चालाकी से काम लिया, लेकिन एक छोटे से यूएसबी हब के साथ एक राउटर और एक वीडियो कैमरा जोड़ा जाने पर वह बिल्कुल दुखी हो गया।

अपने आप में, RASH1 रोबोट को असेंबल करना पूरी तरह से रोबोटिक्स में शुरुआती लोगों को इलेक्ट्रॉनिक्स के विकास पर ध्यान केंद्रित किए बिना अपने पहले कदम उठाने की अनुमति देता है, अपने हाथों में टांका लगाने वाले लोहे के साथ कम से कम प्रयास करना (एक तैयार वायर्ड बोर्ड है जो आसानी से मिलाप किया जा सकता है), लेकिन, फिर भी, यह पता चला है। डू-इट-ही-रोबोट - मुझे यकीन है कि एक सामान्य रोबोट रोबोट इंजीनियर केवल कुछ लेग-जैसे इलेक्ट्रॉनिक डिजाइनरों पर विकसित नहीं हो पाएगा। सिद्धांत रूप में, यह पहले से ही पर्याप्त है: परिणामस्वरूप रोबोट, और साइबरविआरटी के माध्यम से नियंत्रण के बिना, आपको अपने व्यवहार को प्रोग्राम करने की अनुमति देता है। अरुडिनो ( सर्किटरी और प्रोग्रामिंग ) को समझने के लिए पर्याप्त है , पल्स-चौड़ाई मॉडुलन की अवधारणा को मास्टर करने के लिए ( लिंक 1 , लिंक 2) और कुछ सेंसर के उपयोग के उदाहरणों के लिए इंटरनेट पर देखो।

उदाहरण के लिए, मूल फर्मवेयर में एक स्वायत्त मोड होता है, जो रोबोट पर एक बटन दबाकर सक्रिय होता है और रोबोट को घर के अंदर यात्रा करने की अनुमति देता है, आदर्श रूप से, वस्तुओं के साथ टकराव के बिना - एक सोनार (अल्ट्रासोनिक सेंसर) लगातार रोबोट के सामने स्थिति पर नज़र रखता है और जब एक बाधा का पता चलता है, तो रोबोट चलना बंद कर देता है और रोबोट थोड़ा सा चलना शुरू कर देता है यू-टर्न एल्गोरिदम, जिसका सार लोगों द्वारा चालाकी से व्यवस्थित फर्नीचर से किसी भी जाल को छोड़ने के लिए यादृच्छिक घुमाव प्राप्त करना है। आप एक और सोनार जोड़ सकते हैं, रोबोट की "दृष्टि" में सुधार कर सकते हैं। आप एक प्रकाश संवेदक को कनेक्ट कर सकते हैं और, इसके मूल्यों के अनुसार, रोबोट के "हेडलाइट्स" को चालू या बंद कर सकते हैं, ताकि यह टेबल और कुर्सियों के नीचे सभी अंधेरे कोनों में अधिक दिखाई दे। या एक मोशन सेंसर कनेक्ट करें, उदाहरण के लिए, लोगों से छिपाने के लिए रोबोट को सिखाने के लिए सस्ती HC-SR501 (BISS0001 चिप पर आधारित)।सामान्य रूप से रचनात्मकता, मनोरंजन और ज्ञान के लिए काफी खुली जगह है कि इलेक्ट्रॉनिक्स कैसे "कम" स्तर पर काम करते हैं।

RASH1 के बाद यह मेरे लिए दिलचस्प हो गया और मैंने RASH2 रोबोट बनाया। इस रोबोट को पहले से ही हस्तनिर्मित के रूप में वर्गीकृत किया जा सकता है। खरीदे गए प्लेटफॉर्म को आधार के रूप में लिया गया था - ऊपरी और निचले शीसे रेशा आधार, रैक, मोटर्स - यह सब एक एकल सेट है, जिसे "महान चीनी इंटरनेट" पर खरीदा गया है।

इस रोबोट में पहले से ही अपने स्वयं के विकसित इलेक्ट्रॉनिक्स हैं, जो एक ब्रेडबोर्ड पर बना है, जिससे कनेक्टर्स को मिलाया जाता है, और तारों ने पटरियों की भूमिका निभाई। बिजली की आपूर्ति एए बैटरी / संचायक से नहीं, बल्कि 18650 आकार की चार लिथियम आयन बैटरी से की जाती है। सर्वो ड्राइव्स स्थापित की जाती हैं जो रोबोट के "हेड" को दो विमानों में घुमाने की अनुमति देती हैं। रोबोट के "सिर" पर एक वीडियो कैमरा और एक सोनार स्थापित किया गया है। स्वचालित मोड में, रोबोट को अब पूरी तरह से स्पिन करने की आवश्यकता नहीं है - बस सोनार के साथ "चारों ओर देखो"। रोबोट में पिछले एक के समान "पीले" इंजन हैं, और मूल रूप से फ्रंट-व्हील ड्राइव के रूप में कल्पना की गई थी, लेकिन फिर सभ्य वजन के कारण बिल्कुल गतिशीलता नहीं होने के कारण इसे ऑल-व्हील ड्राइव में बदलना पड़ा। एन्कोडर पहले से ही स्थापित हैं, लेकिन वे बहुत मायने नहीं रखते हैंचूंकि रोबोट काफी भारी है और एक तरफ के आस-पास के पहिए एक-दूसरे को अपने आप ही ब्रेक कर देंगे। कंट्रोल सिस्टम साइबर-आरआरटी फर्मवेयर के साथ टीएल-एमआर 3020 राउटर पर भी बनाया गया है।

ऐसे रोबोट का डिज़ाइन उन लोगों के लिए एकदम सही है जो शुरुआती विकास में अनुभव प्राप्त करना चाहते हैं और आगे बढ़ना चाहते हैं - इलेक्ट्रॉनिक्स का स्वतंत्र विकास, अपनी अवधारणा, डिजाइन और स्वयं की विधानसभा के अनुसार पूर्ण टांका लगाना, सर्वो नियंत्रण की समझ ( एम्परका से लेख )। इंटरनेट पर आप एक समान, लगभग तैयार व्हेल पा सकते हैं, जिसमें आवश्यक घटक शामिल हैं - मैंने इसे बनाया और इसे लाठी से इकट्ठा किया और ... सामान्य रूप से, जो कुछ भी हाथ में था, समय-समय पर ड्रिलिंग, पीस, ग्लूइंग, स्क्रूिंग, यहां तक कि स्कॉच टेप का उपयोग किया गया था - उसके बिना कहाँ।

एक नए रोबोट पर विचार

और अब, अब एक नया रोबोट। हम उससे क्या चाहते हैं?

हम चाहते हैं कि प्लेटफॉर्म मजबूत हो, भारोत्तोलन हो, अच्छी क्रॉस और ग्राउंड क्लीयरेंस हो। हम एक सार्वभौमिक मंच प्राप्त करना चाहते हैं, ताकि हर बार एक नया न बनाएं - जीवन का अभ्यास, हालांकि, आमतौर पर अन्यथा साबित होता है - लेकिन जैसे ही कई विकास शुरू होते हैं, यह एक सामान्य और स्वस्थ इच्छा है। ऊपर उल्लिखित आवश्यकताओं के आधार पर एक सार्वभौमिक मंच की छवि क्या है? यह संभवत: एक धातु चेसिस है, जिसमें चार इंजन अच्छी शक्ति और बड़े पहिये हैं। जाहिर है, इंजनों को एक अलग संलग्न डिब्बे में बंद करना बेहतर है। इस इंजन डिब्बे में इंजन, पावर बैटरी और कुछ प्रकार के पावर इलेक्ट्रॉनिक्स के लिए ड्राइवर को निकालना अच्छा होगा। उदाहरण के लिए, एक ही डीसी / डीसी वोल्टेज कन्वर्टर्स, यदि मौजूद हो। मैं बैटरी को बदलना नहीं चाहता, बसजैसे मैं रिचार्जिंग के लिए बैटरी नहीं निकालना चाहता हूं - सब कुछ प्लेटफॉर्म के अंदर है और इसे बैटरी को रिचार्ज करने में सक्षम होने दें। अतिरिक्त उपकरणों के लिए, धातु रैक स्थापित करना और मंच पर "दूसरी मंजिल" का आयोजन करना संभव होगा।

सबसे पहले, मैंने एक पूर्ण रोबोट को दो भागों में बनाने की प्रक्रिया को विभाजित किया - किसी प्रकार का सार्वभौमिक प्लेटफ़ॉर्म बनाना और इस सार्वभौमिक प्लेटफ़ॉर्म पर आधारित रोबोट बनाना। यह आपको रोबोट के बारे में पूरी तरह से सोचने की अनुमति नहीं देता है, केवल इन दो हिस्सों के जंक्शन के माध्यम से सोच रहा है। आगे हम केवल प्लेटफॉर्म के बारे में बात करेंगे।

दूसरा महत्वपूर्ण बिंदु प्लेटफ़ॉर्म का विभाजन दो भागों में है। पहले भाग का वर्णन पहले ही किया जा चुका है - इंजन और शक्ति। लेकिन इंजनों को नियंत्रित करने की आवश्यकता है। नियंत्रण उपकरण, जाहिर है, किसी प्रकार के माइक्रोकंट्रोलर पर आधारित होगा - क्या इसे इंजन डिब्बे के अंदर हटाया जाना चाहिए या नहीं? प्रलोभन पूरी तरह से तैयार स्टैंड-अलोन मंच बनाने के लिए है। लेकिन तर्कसंगतता बताती है कि माइक्रोकंट्रोलर विशुद्ध रूप से सिर्फ इंजनों को नियंत्रित करने के लिए है, साथ ही साथ कमांड प्राप्त करने के लिए किसी प्रकार का इंटरफ़ेस एक कंप्यूटिंग संसाधन का व्यर्थ व्यय है। इसलिए, मोटर-पावर डिब्बे से इस हिस्से को अलग करना बेहतर है।

परावर्तन के परिणामस्वरूप विचार स्वयं बनता है। एक बंद मंच है, जिसके अंदर इंजन, इंजन के लिए एक ड्राइवर और आवश्यक बिजली इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ एक शक्ति स्रोत है। जाहिर है, किसी तरह का केंद्रीय पैच बोर्ड होना बेहतर है जिससे ये सभी घटक जुड़ेंगे। साथ ही, इस बोर्ड में सही वोल्टेज प्राप्त करने के लिए आवश्यक इलेक्ट्रॉनिक्स होंगे। हम इस बोर्ड को पावर बोर्ड कहते हैं। प्लेटफ़ॉर्म पर एक माइक्रोकंट्रोलर के साथ एक बोर्ड होता है, जो पावर बोर्ड से जुड़ता है, उससे बिजली प्राप्त करता है और इंजनों के लिए उसे आदेश जारी करता है। माइक्रोकंट्रोलर बोर्ड अन्य रोबोट उपकरणों को भी नियंत्रित कर सकता है। इस बोर्ड को नियंत्रण बोर्ड कहा जाएगा।

इस प्रकार, पूरे रोबोट की विकास प्रक्रिया सशर्त रूप से "आरा" दो (तीन) भागों में है: प्लेटफ़ॉर्म का निर्माण (और इसके प्रबंधन) और हम शेष "बॉडी किट" बनाने के लिए एक उल्लू खींचते हैं, जो हमारे प्लेटफ़ॉर्म को एक पूर्ण रोबोट में बदल देता है। एक महत्वपूर्ण बिंदु: प्रत्येक चरण पर काम करते समय, आपको विशेष रूप से दूसरों के बारे में नहीं सोचना होगा - इन भागों के बीच "जोड़ों" के माध्यम से सोचें।

इंजन और पावर

इन सभी विचारों के बाद, मंच के लिए घटकों का चयन शुरू हो गया है।
प्रस्तावों का अध्ययन करने के बाद, मैंने JGA25-370 परिवार के इंजन को चुना।

इंजनों की इस श्रृंखला के विवरण को देखते हुए, उनके पास 3-36 वी के ऑपरेटिंग वोल्टेज की श्रेणी है, 6-24 वी के रेटेड वोल्टेज। ये इंजन अलग-अलग गति, गियरबॉक्स के साथ उपलब्ध हैं और, तदनुसार, अलग-अलग टोर (0.1-10 ग्राम) सेमी हैं। )। पूरी श्रृंखला के आकार और बढ़ते स्थान समान हैं, इसलिए हमें भविष्य के संशोधनों के संदर्भ में एक अच्छा सार्वभौमिक समाधान मिलता है - एक भारी और अधिक उच्च-टोक़ प्लेटफॉर्म के लिए, उदाहरण के लिए, आप इंजन को कम गति के साथ रख सकते हैं, लेकिन अधिक टोक़। मोटर के लिए विशिष्ट रेटेड वोल्टेज 6, 12 और 24 वी। एक महत्वपूर्ण सवाल - किस रेटिंग को चुनना है?

इंजन पावर की पसंद के संबंध में, सवाल हमारे पूरे मंच के लिए एक स्वायत्त बिजली आपूर्ति के आयोजन का है। मैं मानक आकार एए या एएए की बैटरी और रिचार्जेबल बैटरी का उपयोग नहीं करना चाहता था। मैं वास्तव में कैपेसिटिव बैटरी का उपयोग करना चाहता था। मैंने 18650 आकार की लिथियम-आयन बैटरी चुनी, जिसकी क्षमता 1000 एमएएच से 3500 एमएएच तक भिन्न होती है। मेरे पास पहले से ही उनके साथ काम करने का एक सकारात्मक अनुभव है, चार्जिंग के लिए एक अच्छा उपकरण है, और बैटरी खुद रोजमर्रा की जिंदगी में सक्रिय रूप से उपयोग की जाती है, अर्थात्, मेरे लिए यह एक नवीनता नहीं है।

लिथियम-आयन बैटरी में पर्याप्त मात्रा में चार्ज / डिस्चार्ज चक्र होते हैं, अपेक्षाकृत उच्च धारा के साथ तेजी से चार्ज समय, कोई मेमोरी प्रभाव नहीं है (हालांकि कुछ रिपोर्टों के अनुसार, हालांकि यह बहुत कम है, यह है), आत्म-निर्वहन का निम्न स्तर, एसिड या क्षारीय की तुलना में कम वजन NiMH बैटरी की तुलना में बैटरी, उच्च क्षमता। हालांकि, यह याद रखना चाहिए कि ऐसी बैटरी अत्यधिक गर्मी (विस्फोट की संभावना) या अत्यधिक शीतलन (क्षमता में कमी) को पसंद नहीं करती है। उन्हें गहराई से डिस्चार्ज नहीं किया जा सकता है, बहुत जल्दी चार्ज किया जाता है या बहुत जल्दी डिस्चार्ज किया जाता है (हम उच्च-चालू बैटरी पर विचार नहीं करेंगे)। यदि बैटरी को भारी रूप से डिस्चार्ज किया जाता है, तो चार्ज करने की कोशिश करने पर यह डिप्रेसुराइजेशन की संभावना के साथ विफल हो जाएगा। अगर बैटरी लीक हो रही है,तब मजबूत धाराओं में लिथियम के प्रज्वलन की संभावना होती है, लेकिन पानी के साथ ऐसी बैटरी को बुझाना संभव नहीं होगा - लिथियम पानी के साथ प्रतिक्रिया करता है, क्षार और हाइड्रोजन बनाता है। ये सब डर क्यों? आपको क्या समझने की आवश्यकता है: ऐसी बैटरी का उपयोग एक गंभीर मामला है (आवधिक के बारे में याद रखें)सैमसंग अनुभव )।

एक 18650 लिथियम-आयन सेल का नाममात्र वोल्टेज 3.6-3.7 वी है। एक पूरी तरह से चार्ज सेल 4.1-4.2 वी पैदा करता है। लेकिन न्यूनतम वोल्टेज के साथ यह अधिक कठिन है - अंतिम निर्वहन वोल्टेज बैटरी के प्रकार पर निर्भर करता है और यह आंकड़ा उतार-चढ़ाव कर सकता है। 2.6-3.2 V की सीमा में। इससे भी कम डिस्चार्ज करना संभव है, लेकिन यह बैटरी के तेजी से क्षरण का सही तरीका है। मैंने नाममात्र-अधिकतम की सीमा में बैटरी द्वारा जारी वोल्टेज के आकलन को कठोर बनाने का फैसला किया। फिर यह पता चला कि दो, तीन और चार लगातार बैटरियों की असेंबली हमें 7.2-8.4 V, 10.8-12.6 V, 14.4-16.8 वी की रेंज देती है। इस विधानसभा से हमें दो प्राप्त करने की आवश्यकता है वोल्टेज - मोटर्स को बिजली देने के लिए कुछ वोल्टेज और इलेक्ट्रॉनिक्स को बिजली देने के लिए 5 वी। दो बैटरियों की एक असेंबली 6 V मोटर्स को स्टेप-डाउन DC / DC कनवर्टर का उपयोग कर सकती है,लेकिन न्यूनतम वोल्टेज मान के बीच का अंतर (जब बैटरी को नाममात्र को डिस्चार्ज किया जाएगा तो यह 7.2 V होगा) और 6 V 1.2 V के क्रम का होगा, जो DC / DC कमी कनवर्टर के स्थिर संचालन के लिए पर्याप्त नहीं हो सकता है - समस्याओं से बचने के लिए, इसमें अंतर होना आवश्यक है। कम से कम 2 वी के इनपुट और आउटपुट के बीच वोल्टेज (वास्तव में, कम ड्रॉपआउट कन्वर्टर्स के लिए कम हो सकता है, लेकिन हम उन पर ध्यान केंद्रित नहीं करेंगे)। तीन तत्वों की एक विधानसभा हमारे लिए काफी उपयुक्त है, हम चरण-डाउन डीसी / डीसी कन्वर्टर्स का उपयोग करके आवश्यक वोल्टेज प्राप्त करेंगे। इंजन को 9 वी के साथ भी संचालित किया जा सकता है, फिर सबसे खराब स्थिति में हमें 1.8 वी का अंतर मिलता है, जो काफी होना चाहिए। चार तत्वों की एक विधानसभा भी उपयुक्त है, लेकिन आपको यह समझने की आवश्यकता है कि एक अतिरिक्त बैटरी अतिरिक्त वजन और स्थान है, हालांकि पूरी बैटरी की ऊर्जा खपत अधिक है।

बिजली की आपूर्ति को व्यवस्थित करने का दूसरा तरीका समान बैटरियों के समानांतर कनेक्शन और एक बढ़ावा डीसी / डीसी कनवर्टर का उपयोग करना है। फिर 3.6-4.2 वी से वोल्टेज को इलेक्ट्रॉनिक्स के लिए 5 वी तक और मोटरों के लिए 6-9 वी तक बढ़ाया जा सकता है। ऐसा लगता है कि इस तरह की बैटरी असेंबली की क्षमता नए तत्वों को जोड़कर अलग करना आसान है, लेकिन यह मत भूलो कि इस्तेमाल की जाने वाली बैटरी में समान क्षमता और आंतरिक प्रतिरोध होना चाहिए।

श्रृंखला या समानांतर बैटरी चार्ज / निर्वहन के लिए विशेष नियंत्रक बोर्ड हैं। प्रोटेक्शन कंट्रोलर बैटरी असेंबली को अत्यधिक चार्ज या डिस्चार्ज (वोल्टेज कंट्रोल), शॉर्ट सर्किट से प्रोटेक्टिव डिस्चार्ज करंट से अधिक से बचाता है। ऐसे सरल कार्ड का उपयोग करते समय, चार्जिंग की सीमा के साथ एक बाहरी बिजली की आपूर्ति की आवश्यकता होती है। चार्ज / डिस्चार्ज कंट्रोलर स्वतंत्र रूप से सीमित चार्जिंग करंट के साथ सीसी / सीवी विधि के अनुसार बैटरी चार्ज कर सकते हैं। बैटरी के श्रृंखला कनेक्शन के लिए उन्नत नियंत्रक प्रत्येक बैटरी के लिए एक व्यक्तिगत शुल्क भी प्रदान कर सकते हैं - बैटरी के तत्वों को संतुलित करते हैं।

मैंने एक सुरक्षा बोर्ड और एक बाहरी चार्जर का उपयोग करके एक सीरियल बैटरी कनेक्शन चुना। भविष्य में, इस तरह के एक सरल नियंत्रण बोर्ड को एक संतुलित चार्ज नियंत्रक से बदला जा सकता है। हालांकि समानांतर कनेक्शन के साथ संतुलन की आवश्यकता नहीं है, यह ध्यान में रखा जाना चाहिए कि किसी भी एक बैटरी के मजबूत पहनने के साथ, नियंत्रक यह पता लगाने में सक्षम नहीं होगा और यह किसी चीज से भरा हो सकता है। यह इस तथ्य पर भी ध्यान देने योग्य है कि प्रत्येक बैटरी के ऑपरेटिंग मोड अलग-अलग होंगे। उदाहरण के लिए, एक ही शक्ति को हटाते समय, समानांतर कनेक्शन वाली बैटरी को समानांतर कनेक्शन की तुलना में अधिक वर्तमान देना होगा।

इसलिए, 6 वी के रेटेड वोल्टेज वाले इंजन और 3-9 वी के ऑपरेटिंग रेंज उपयुक्त हैं। मैंने 281 आरपीएम की गति और निष्क्रिय मोड में 80 एमए की खपत वाला इंजन चुना। लोड के तहत, गति 238 आरपीएम तक गिरती है, वर्तमान में 380 एमए तक बढ़ जाती है, जबकि इंजन 2 वाट बिजली का उत्पादन करता है और 0.5 किलोग्राम * सेमी का टॉर्क विकसित करता है। जब इंजन बंद हो जाता है, तो टोक़ 4 किलोग्राम * सेमी तक बढ़ जाता है, और वर्तमान 900 एमए तक। इन सभी विशेषताओं को सामान के विक्रेताओं में से एक की वेबसाइट पर पोस्ट की गई प्लेट से लिया गया था, क्योंकि मुझे एक सामान्य "डेटशीट" नहीं मिली थी।

चेसिस और चेसिस असेंबली

मैंने जिन इंजनों का आदेश दिया है, वे इस प्रकार हैं।

यदि आप फोटो को देखते हैं, तो आप इंजन से उभरे हुए शाफ्ट पर स्लॉट देख सकते हैं। इन इंजनों के लिए कपलिंग और पहियों का एक सेट मिला।

80 मिमी, रबर नरम, जड़े हुए व्यास वाले पहिये।

नींव जो मैं व्यापक एल्यूमीनियम कोनों (या कुछ इसी तरह की निर्माण दुकानों में पाया जा सकता है) से बनाने जा रहा था, जिसकी मदद से मैं एक "ऑन-बोर्ड" फ्रेम बना सकता हूं, जिसे कुछ प्रकाश, मजबूत, धातु की प्लेटों के साथ कवर किया जा सकता है। छिद्रों को सही स्थानों पर ड्रिल किया जाता है और आवश्यकतानुसार थ्रेड्स काटे जाते हैं। हालांकि, सबसे पहले मैंने यह देखने का फैसला किया कि चीनी उद्योग को क्या पेशकश करनी है। और मुझे एक व्हेल मिली - एक रोबोट के निर्माण के लिए चेसिस किट, जिसमें शरीर ही था, पूर्वोक्त इंजन, क्लच और पहियों, साथ ही एए बैटरी डिब्बे, एक पावर स्विच, एक पावर सॉकेट और फास्टनरों। मामले में खुद कई छेद हैं, जो तार्किक रूप से इसे आसान बनाते हैं और उनकी उपस्थिति को ताला बनाने वाले काम की मात्रा को कम करना चाहिए।

आंतरिक अंतरिक्ष के आकार और मात्रा का अनुमान लगाते हुए (समानांतर में, इलेक्ट्रॉनिक्स को मंच के लिए चुना गया था, जिसे इस मामले में फिट होना चाहिए था), मैंने इस किट का आदेश दिया। आने वाले इंजनों पर, जैसा कि ऊपर देखा जा सकता है, किसी कारण से, यह JGA25-370-9v-281rpm कहता है। ठीक 9v क्यों, जब इस उपसमूह का नाममात्र मूल्य 6 V है, तो मुझे समझ नहीं आया, लेकिन शायद चीनी बेहतर जानते हैं कि बेहतर बेचने के लिए क्या लिखना है।

इस मामले का वजन लगभग 400 ग्राम है। यह किस सामग्री से बना है, मुझे इसका उत्तर देना मुश्किल है, लेकिन यह शुद्ध एल्यूमीनियम जैसा नहीं लगता है।

कवर निकालें और इंजन स्थापित करें। इंजन के लिए छेद में M3 शिकंजा के लिए एक व्यास है, स्थिति को समायोजित करने के लिए कोई मार्जिन नहीं बचा है, लेकिन हमें श्रद्धांजलि देनी चाहिए, इससे समस्या नहीं हुई - छेद इंजन आवरण पर थ्रेड्स के साथ स्पष्ट रूप से मेल खाते हैं।

हम कपलिंग स्थापित करते हैं।

और पहियों को जकड़ें।

परिणाम लगभग 23 मिमी की जमीनी मंजूरी के साथ एक तैयार मंच था।

"खाली" चेसिस का वजन एक किलोग्राम से थोड़ा अधिक था। व्यक्तिगत भागों के बड़े पैमाने पर माप के साथ चित्रों को याद रखें? 393+ (58 + 85 + 20) * 4 = 1045 ग्राम। संग्रह में हर चीज का वजन 1057 ग्राम है। 12 ग्राम ने 16 बोल्ट जोड़े।

यहाँ एक बहुत अच्छा मंच है।

इलेक्ट्रिक सर्किट

यहां यह एक महत्वपूर्ण बिंदु समझाने लायक है कि यह विशेष व्हेल क्यों है। तथ्य यह है कि अगर हम मामले को स्वयं बनाते हैं, तो इसकी आंतरिक मात्रा को मनमाना बनाया जा सकता है। खरीदे गए मामले हमें एक निश्चित निश्चित मात्रा प्रदान करते हैं जिसमें सब कुछ फिट होना चाहिए। आदर्श रूप से, रहने के लिए एक मार्जिन भी है। इसे प्रारंभिक रूप से ध्यान में रखा जाना चाहिए और समझा जाना चाहिए: क्या आवश्यक भरना इस विशेष मामले में फिट होगा या नहीं और क्या इलेक्ट्रॉनिक्स को बदलने के लिए या किसी अन्य को चुनने के लिए यह आवश्यक होगा या नहीं। अंदर मामला स्थापित किया जाएगा: मोटर्स, एक बैटरी, इंजनों के लिए एक ड्राइवर, एक पावर बोर्ड, जिस पर कुछ प्रकार के इलेक्ट्रॉनिक्स भी स्थित होंगे - समान वोल्टेज कन्वर्टर्स।
यह स्पष्ट प्रतीत होता है कि वास्तव में हमारे अंदर क्या होगा। लेकिन यह सब एक साथ कैसे आएगा? यदि आपके पास एक विचार है, लेकिन आप इसकी छवि नहीं बना सकते हैं, तो आपके पास कोई विचार नहीं है। इलेक्ट्रॉनिक्स में, यह पता चलता है कि दो छवियां होनी चाहिए - एक दृश्य एक, जो पहले से ही काफी प्रतिनिधित्व योग्य है, और एक इलेक्ट्रिक (वास्तव में, एक एल्गोरिथम भी है - जब डिवाइस का व्यवहार उसके हार्डवेयर और / या सॉफ़्टवेयर (कार्यात्मक फर्मवेयर क्षमताओं) द्वारा निर्धारित किया जाता है।

मैं काम करने के तरीके पर बहुत समय बिताता हूं। आम तौर पर, सही दृष्टिकोण के साथ, लंबा रास्ता किताबों को पढ़ने, लोकप्रिय विज्ञान कार्यक्रमों या ऑडियो पुस्तकों को देखने या सुनने के लिए एक प्लस में बदल सकता है जो मैंने कभी नहीं पढ़ा, सुना या देखा होगा। इन स्थितियों के लिए धन्यवाद, मैं एक प्रशंसक बन गया और विधानसभा के लिए मॉडल की सभी कहानियों को सुना (ताकि टिप्पणियों में कोई सवाल न हो - विकिपीडिया लेख )। रोबोट व्यभिचार कोई अपवाद नहीं था, और मैंने सोचा और टैबलेट पर सड़क पर मंच के सर्किट आरेख को आकर्षित किया ।

OneNote में आरेख खींचा गया है। तस्वीर क्लिक करने योग्य है। हां, मुझे शर्म आती है - सर्किट आरेख अप्रकाशित दिखता है। पिछले तीन सप्ताह में मुझे लेख को अंतिम रूप देने में समय नहीं लग सकता है, और यह सवाल पहले ही उठ चुका है - किसी चीज को प्रकाशित करने के लिए या बाद में उसे स्थगित करने के लिए। मैंने इसे इस तरह से प्रकाशित करने का फैसला किया, अन्यथा "बाद के लिए" शायद खराब हो जाए। मैं सामान्य सर्किट नहीं बनाऊंगा - मैं चित्रों को बदल दूंगा। दूसरी ओर, यह डिज़ाइन मूल DIY की शैली में दिखता है। काम पर या घर पर, जब कुछ विचार बनता है, तो कागज की एक साधारण शीट और एक साधारण पेंसिल पहले ली जाती है ...

आइए हम इस अवधारणा को देखें कि हम क्या और किसके साथ जुड़ेंगे। 18650 प्रारूप की तीन बैटरी लिथियम-आयन बैटरी डी 1 के नियंत्रक से जुड़ी हुई हैं। पूरे सर्किट में एक "सामान्य जमीन" है, जिसमें पी-नियंत्रक डी 1 का आउटपुट जुड़ा हुआ है। आउटपुट पी +, फ्यूज एफयू 1 और स्विच एसडब्ल्यू के माध्यम से, कन्वर्टर्स डी 3 और डी 4 के डीसी / डीसी इनपुट से जुड़ा है। कनवर्टर डी 3 सभी मोटर्स को शक्ति प्रदान करने के लिए मोटर्स, डी 4 के लिए वोल्टेज उत्पन्न करता है। इन कन्वर्टर्स के आउटपुट डी 5 मोटर ड्राइवर से जुड़े होते हैं, जिससे मोटर्स जुड़े होते हैं। लेफ्ट साइड इंजन ML1, ML2 MA चैनल से जुड़े हैं, और स्टारबोर्ड इंजन MR1, MR2 MB से जुड़े हैं। ड्राइवर दो-चैनल है, इसका मतलब है कि इंजन के दो समूहों (चैनल ए और बी) को नियंत्रित करना संभव होगा, लेकिन प्रत्येक इंजन के लिए व्यक्तिगत रूप से नहीं। इंजनों के रोटेशन की गति और दिशा को नियंत्रित करने के लिए, पोर्ट ENA, ENB,IN1-IN4। वोल्टेज Vbat बनाने वाले प्रतिरोधक सर्किट का चयन किया जाता है ताकि 0 ... 5 V की सीमा में बैटरी पैक के टेलीमेट्री वोल्टेज Vbat का निर्माण किया जा सके। यदि Vbat = 13 V (जो नहीं होना चाहिए, क्योंकि बैटरी पैक अधिकतम 12.6 V दे सकता है, लेकिन मैं थोड़ा सुरक्षित हूं), तो Vbat '= 3.94 V (अर्थात, मान 5 V से आगे नहीं जाने की गारंटी है)। 12 वी पर प्रतिरोधक सर्किट के माध्यम से बहने वाली धारा 3.6 एमए होगी, और मैंने इन नुकसानों को स्वीकार्य माना (3000 एमएएच की बैटरी क्षमता पर लगभग 0.1%)। नियंत्रक डी 1 के इनपुट के लिए, बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए एक सॉकेट जुड़ा हुआ है। लेकिन, हम आरेख से देखते हैं कि यह रिले डी 2 के माध्यम से जुड़ा हुआ है।चूंकि बैटरी पैक अधिकतम 12.6V का उत्पादन कर सकता है, लेकिन मुझे थोड़ा पुनर्बीमा करना होगा), फिर Vbat '= 3.94 V (अर्थात, मान 5 V से आगे नहीं जाने की गारंटी है)। 12 वी पर प्रतिरोधक सर्किट के माध्यम से बहने वाली धारा 3.6 एमए होगी, और मैंने इन नुकसानों को स्वीकार्य माना (3000 एमएएच की बैटरी क्षमता पर लगभग 0.1%)। नियंत्रक डी 1 के इनपुट के लिए, बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए एक सॉकेट जुड़ा हुआ है। लेकिन, हम आरेख से देखते हैं कि यह रिले डी 2 के माध्यम से जुड़ा हुआ है।चूंकि बैटरी पैक अधिकतम 12.6V का उत्पादन कर सकता है, लेकिन मुझे थोड़ा पुनर्बीमा करना होगा), फिर Vbat '= 3.94 V (अर्थात, मान 5 V से आगे नहीं जाने की गारंटी है)। 12 वी पर प्रतिरोधक सर्किट के माध्यम से बहने वाली धारा 3.6 एमए होगी, और मैंने इन नुकसानों को स्वीकार्य माना (3000 एमएएच की बैटरी क्षमता पर लगभग 0.1%)। नियंत्रक डी 1 के इनपुट के लिए, बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए एक सॉकेट जुड़ा हुआ है। लेकिन, हम आरेख से देखते हैं कि यह रिले डी 2 के माध्यम से जुड़ा हुआ है।नियंत्रक डी 1 के इनपुट के लिए, बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए एक सॉकेट जुड़ा हुआ है। लेकिन, हम आरेख से देखते हैं कि यह रिले डी 2 के माध्यम से जुड़ा हुआ है।नियंत्रक डी 1 के इनपुट के लिए, बाहरी बिजली की आपूर्ति के लिए एक सॉकेट जुड़ा हुआ है। लेकिन, हम आरेख से देखते हैं कि यह रिले डी 2 के माध्यम से जुड़ा हुआ है।

सबसे पहले, मैं 10 kOhm रोकनेवाला की उपस्थिति की व्याख्या करना चाहता हूं, पावर कनेक्टर में टर्मिनलों में से एक को 5 वी के वोल्टेज तक खींचता हूं। हमारे पास तीन आउटपुट के साथ एक पावर कनेक्टर है। आउटपुट की एक जोड़ी पावर स्रोत के वोल्टेज को संचारित करती है। तीसरा निकास सूचनात्मक है। यह नकारात्मक आउटपुट के लिए छोटा है (यह हमारे साथ जमीन से जुड़ा हुआ है) यदि सॉकेट में कोई प्लग नहीं है और प्लग में सॉकेट में डालने पर यह खुल जाता है। इस प्रकार, हमें पावर स्रोत को जोड़ने के बारे में विनॉन का टेलीमेट्री संकेत मिलता है: यदि विनॉन '= 0 वोल्टेज, तो बाहरी शक्ति कनेक्ट नहीं है, अगर विनॉन' = 5 वी - जुड़ा हुआ है। एक 10 kOhm रोकनेवाला इस आउटपुट को 5 V तक खींचता है। जब एक प्लग जुड़ा होता है, तो 0.5 mA का करंट प्रतिरोधक के माध्यम से बहेगा, जो काफी स्वीकार्य है।

जब आप बाहरी स्रोत को सामान्य रूप से बंद रिले डी 2 और फ्यूज एफ 1 से जोड़ते हैं, तो बैटरी चार्ज होना शुरू हो जाएगी। सामान्य रूप से बंद रिले का मतलब है कि इसके टर्मिनलों को हमेशा बंद किया जाता है और केवल तभी खोला जाता है जब वोल्टेज नियंत्रण संपर्क पर लागू होता है। रिले D2 क्यों? मान लीजिए कि हमारे पास यह रिले नहीं है। यदि बिजली की आपूर्ति प्लेटफ़ॉर्म से जुड़ी है, लेकिन इसे पावर आउटलेट में प्लग करना भूल गया है - तो माइक्रोकंट्रोलर बोर्ड को कैसे पता चलेगा कि बैटरी पैक अभी चार्ज हो रहा है या नहीं? और अगर बिजली स्रोत में प्लग किया गया है, लेकिन वोल्टेज नहीं देता है? या सब कुछ काम करता है, लेकिन पावर स्रोत पुट 12 वी के बजाय केवल 10V का उत्पादन करता है? और, अगर मैंने ऐसे स्रोत (जो केवल 10 वी पैदा करता है) को बैटरी से जोड़ा, जो अभी तक पूरी तरह से डिस्चार्ज नहीं हुआ है और 11 वी का उत्पादन करता है,फिर मुझे कैसे पता चलेगा - ये 11 वी बैटरी पैक द्वारा निर्मित होते हैं (जो वास्तव में 10 वी से अधिक उत्पादन नहीं करता है) या एक बाहरी स्रोत? ऐसी स्थितियों के लिए, एक एल्गोरिथ्म विकसित किया गया था जिसके लिए एक रिले की आवश्यकता थी। हम विनॉन टेलीमेट्री के माध्यम से एक बाहरी बिजली स्रोत को जोड़ने के बारे में सीखते हैं। रिले को बंद करें और विन के टेलीमेट्री को देखें। यदि यह सूट करता है और यह वोल्टेज अपेक्षित सीमा में है, तो रिले को चालू करें और चार्ज प्रक्रिया को संकेत दें। यदि यह आपको सूट नहीं करता है, तो रिले को चालू न करें और खराबी का संकेत दें। ऑनबोर्ड नियंत्रण बोर्ड को विश्लेषण और संकेत प्रक्रिया से प्लेटफ़ॉर्म डील करने दें। ऐसा करने के लिए, हम उसे विनोफ के रिले के लिए सभी आवश्यक वोल्टेज और एक नियंत्रण संकेत देंगे। 10 kor रोकनेवाला के माध्यम से रिले मॉड्यूल का नियंत्रण इनपुट 5 V तक खींचा जाता है, जिस पर एक निरंतर रिले प्रदान करता है। इस इनपुट पर 0 वी लगाने पर, रिले बंद हो जाएगा।

लेकिन क्यों, ठीक है, एंटीडीलुवियन मैकेनिकल रिले? आखिरकार, आप एक MOSFET ट्रांजिस्टर रख सकते हैं। ऐसा विचार था, लेकिन मुझे इसे त्यागना पड़ा। आधुनिक राज्यमंत्री ट्रांजिस्टर में खुले राज्य में कम प्रतिरोध (दसियों मिलीमीटर) होता है और 2-5 ए के वर्तमान प्रवाह के साथ एक बहुत महत्वपूर्ण वोल्टेज ड्रॉप नहीं होगा और, हीटिंग के रूप में - एक ट्रांजिस्टर का मामला ही एक रेडिएटर के बिना भी एक छोटी शक्ति को विघटित कर सकता है। लेकिन यह सब उस योजना की चिंता करता है जिसमें ऐसी डिजिटल कुंजी निष्क्रिय स्रोत को बिजली स्रोत के कनेक्शन को नियंत्रित करेगी। हम दो स्रोतों के बीच एक ट्रांजिस्टर रखते हैं, जिसके परिणामस्वरूप नाली और स्रोत के बीच वोल्टेज अंतर महत्वपूर्ण हो सकता है, जिससे गर्मी की वृद्धि होगी और ट्रांजिस्टर बहुत गर्म होगा। केवलट्रांजिस्टर को खोलने या बंद करने के लिए, आपको एक नियंत्रण सर्किट (ड्राइवर) बनाने की आवश्यकता होगी, क्योंकि माइक्रोकंट्रोलर बोर्ड से नियंत्रण वोल्टेज स्तर 5 V है, जो ट्रांजिस्टर को नियंत्रित करने के लिए एक गेट-सोर्स वोल्टेज अंतर बनाने के लिए पर्याप्त नहीं है (ट्रांजिस्टर को नियंत्रित करने के लिए, उदाहरण के लिए, IRFZ44N हमें इसे लागू करना होगा इसे खोलने के लिए 8-12 वी शटर)। चाहे वह एक रेडी-मेड रिले मॉड्यूल है, जिसे आपको बस कनेक्ट करने की आवश्यकता है और जो, यदि यह पहले से ही बंद है, तो आउटपुट को बिना किसी परेशानी के इनपुट से जोड़ने की गारंटी है।जिसे आपको बस कनेक्ट करने की आवश्यकता है और जो, यदि यह पहले से ही बंद है, तो आउटपुट को इनपुट में किसी भी परेशानी के बिना कनेक्ट करने की गारंटी है।जिसे आपको बस कनेक्ट करने की आवश्यकता है और जो, यदि यह पहले से ही बंद है, तो आउटपुट को इनपुट में किसी भी परेशानी के बिना कनेक्ट करने की गारंटी है।

इस प्रकार, हमें न केवल एक स्विचिंग बोर्ड मिला, बल्कि एक पूर्ण शक्ति वाला बोर्ड भी मिला। बोर्ड डीसी / डीसी कन्वर्टर्स, प्रतिरोधक सर्किट, फ्यूज और इलेक्ट्रॉनिक्स को जोड़ने के लिए कनेक्टर्स के एक गुच्छा से लैस है। संरचनात्मक रूप से, दो कनेक्टर्स को प्रतिष्ठित किया जा सकता है। CON1 कनेक्टर, जो बैटरी पैक, स्विच / पावर बटन, पावर कनेक्टर, रिले मॉड्यूल, मोटर्स, इंजन ड्राइवर बोर्ड - प्लेटफॉर्म के अंदर सभी बाह्य उपकरणों को कनेक्ट करेगा। और CON2 कनेक्टर, जिसका उद्देश्य नियंत्रण बोर्ड से कनेक्ट करना है। 5 V वोल्टेज के टेलीमेट्री और कंट्रोल सिग्नल इस कनेक्टर के आउटपुट हैं, और यह Vbat बैटरी पैक से वोल्टेज को "बंद" करने के लिए भी उपयोगी है - हम विभिन्न वोल्टेज के साथ अपने स्वयं के पावर चैनलों पर "उच्च स्तर को व्यवस्थित करने" का अवसर देते हैं, उदाहरण के लिए, पावरिंग सर्वो के लिए 6 V।

चेसिस इलेक्ट्रॉनिक्स

डिवाइस के इलेक्ट्रिकल सर्किट के विकास के समानांतर इलेक्ट्रॉनिक्स का चयन किया गया था।

टॉगल स्विच के साथ पावर सॉकेट प्राप्त चेसिस किट से व्यवसाय में चला गया। हमने L298N चिप, XL4005 DC / DC कनवर्टर बोर्ड, एक अनाम रिले मॉड्यूल, एक बैटरी कम्पार्टमेंट और 50x70 मिमी और 2.54 मिमी के छेद वाली पिच को मापने वाली एक बढ़ते प्लेट के आधार पर इंजन के लिए ड्राइवर का चयन किया और खरीदा।

इसके अतिरिक्त, हमें अभी भी निम्नलिखित सामग्रियों की आवश्यकता होगी।

फोटो के शीर्ष पर आप 2.54 मिमी की पिच के साथ कई लंबे पिन कनेक्टर देख सकते हैं, साथ ही सॉकेट, नीचे - केबल पर धातु के संपर्क, बाएं - उनके लिए सॉकेट, दाएं - शिकंजा, नट और एम 2 वाशर के लिए। अलग-अलग स्टोर में बोर्ड और केबल पर कनेक्टर्स को अलग-अलग कहा जाता है। ऐतिहासिक कारणों से, मैं पीएलएस कार्ड के लिए पिन कनेक्टर, कार्ड पर स्लॉट - पीबीएस, केबल पर कनेक्टर - बीएलएस कहता हूं। विदेशी साइटों पर इंटरनेट पर, इस तरह के कनेक्टर को "2.54 मिमी कनेक्टर" या "डुपॉन्ट कनेक्टर" फॉर्म के अनुरोध के लिए खोजा जाता है। इसके अलावा, आपको विभिन्न प्रकार के उपभोग्य सामग्रियों की आवश्यकता होगी - मिलाप, फ्लक्स, तार, और साथ ही साथ हाथ उपकरण का एक सेट - निपर्स, चिमटी, स्क्रू ड्रायर्स, आदि - सभी जो कम से कम DIY करते हैं उन्हें कुछ करना है ( Do It Yourself - खुद कर लो)।

इलेक्ट्रॉनिक्स और एक मामले का आदेश देने से पहले, मुझे पता चला कि चयनित इलेक्ट्रॉनिक्स को बिना किसी समस्या के इंटीरियर स्पेस में फिट होना चाहिए। इसे जांचने का समय आ गया है: हम इलेक्ट्रॉनिक्स की व्यवस्था करते हैं और भविष्य की सीटों को चिह्नित करते हैं।

अब हम बोर्ड तैयार करना शुरू करेंगे।

मैंने बैटरी पैक के साथ शुरुआत की। लिथियम-आयन बैटरी का नियंत्रक गर्म पिघल चिपकने वाले पर "लगाया" गया था और संपर्कों के टर्मिनलों को सर्किट आरेख के अनुसार मिलाया गया था। मुझे लगता है कि पाठकों को इस बात में दिलचस्पी होगी कि क्या और क्या उपकरण किया गया था, इसलिए लेख के अंत में, स्पॉइलर के तहत, मैंने अपनी संक्षिप्त टिप्पणियों के साथ कुछ उपयोग किए गए उपकरणों की तस्वीरें पोस्ट कीं। एक गर्म बंदूक का उपयोग करके गर्म पिघल चिपकने वाला लागू किया गया था। हालांकि, इससे पहले मुझे इस पर काम करना था, इसलिए इस डिब्बे की विश्वसनीयता में सुधार करना था। मैं हर किसी को चेतावनी दूंगा जो कुछ करने जा रहा है - यह बेहतर है कि मैं अपनी गलती न करूं और अधिक टिकाऊ बैटरी डिब्बे ले जाऊं। एक समय में, मुझे रिटेल में इस तरह के डिब्बे नहीं मिल रहे थे, और जब मैंने किया, तो मैंने अपनी आत्मा की सादगी की खुशियों के लिए उनमें से कई स्कोर बनाए। और उनके साथ सब कुछ इतना सरल नहीं है। क्योंकि इस डिब्बे में बैटरी समतल है,गैर-फैला हुआ प्लस साइटें केवल संपर्क तक नहीं पहुंचती हैं। इसके अलावा, सभी स्प्रिंग-लोडेड संपर्क घूमते हैं, संपर्क खराब है। इसलिए, मुझे एम 2 बोल्ट में पेंच करना पड़ा, अतिरिक्त को काट दिया, नट्स को कस दिया और संपर्क में सुधार करने के लिए कस दिया। लेकिन यह मुझे पर्याप्त नहीं लगा, और मैंने सभी कनेक्शनों को पूरी तरह से मिला दिया। क्योंकि, अगर कुछ किया जाता है, तो यह विश्वसनीय होना चाहिए, ताकि भविष्य में यह समस्या पैदा न करे और फिर से इस पर वापस न लौटे।ताकि भविष्य में यह समस्या पैदा न करे और फिर से इस पर वापस न आए।ताकि भविष्य में यह समस्या पैदा न करे और फिर से इस पर वापस न आए।

यह ध्यान दिया जाना चाहिए कि लिथियम-आयन बैटरी के लिए, संतुलन के बिना एक पारंपरिक नियंत्रक का उपयोग किया जाता है। इसका मतलब यह है कि जब आप तीन बैटरी में से एक चार्ज करते हैं, तो नियंत्रक शायद सभी बैटरी के चार्ज को बाधित करेगा। वास्तव में, यह बैटरी के लो डिस्चार्ज और ओवरचार्ज के खिलाफ सिर्फ एक सुरक्षा बोर्ड है और करंट कंट्रोल को डिस्चार्ज करता है। इसलिए, एक ही वास्तविक क्षमता के साथ बैटरी का उपयोग करने की सलाह दी जाती है। यदि आप संतुलन के साथ एक नियंत्रक का उपयोग करते हैं, तो क्षमता से चयन कम महत्वपूर्ण है और बैटरियों का अधिक कुशलता से उपयोग किया जाएगा, लेकिन ऐसे नियंत्रक अधिक महंगे हैं और अधिक स्थान लेते हैं। उसी वास्तविक क्षमता वाली बैटरी कैसे चुनें? आखिरकार, ब्रांडों से समान श्रृंखला से समान बैटरी खरीदने पर, क्षमता 5-10% तक भिन्न हो सकती है, और चीनी बैटरी 6000-8000 एमएएच के साथ हो सकती है।सामान्य तौर पर, वे एक अज्ञात क्षमता वाली बैटरी होते हैं। वास्तविक क्षमताओं को मापने के लिए, मैंने OPUS BT-C3100 चार्जर का उपयोग किया, जो मेरे वातावरण में काफी लोकप्रिय है। इसका उपयोग करते हुए, 12 खरीदी गई बैटरियों की जांच की गई और तीन का चयन किया गया, जिनमें से क्षमताओं का फैलाव न्यूनतम है और कई प्रतिशत से अधिक नहीं है। एलजी LGABC21865 बैटरी की क्षमता 2800 mAh पर घोषित की गई थी, लेकिन वास्तव में यह 2400-2500 mAh (700 mA के करंट में परीक्षण की गई) रेंज में थी।लेकिन वास्तव में यह 2400-2500 mAh (700 mA की धारा पर परीक्षण किया गया) की सीमा में था।लेकिन वास्तव में यह 2400-2500 mAh (700 mA की धारा पर परीक्षण किया गया) की सीमा में था।

प्रतिबिंब के रूप में एक छोटा विषयांतर। चार्जर ने हमें बैटरी की क्षमता पर विचार किया, उनके प्रभार को 4.2 वी तक और डिस्चार्ज तक ध्यान में रखा, अगर मैं ओपीयूएस बीटी-सी 3100 के लिए गलत नहीं हूं, 2.8 वी तक। हमारे मामले में, बैटरी को 3.5-3 के नाममात्र मूल्य से कम नहीं डिस्चार्ज किया जाना चाहिए। 7 वी। यानी, हमारी बैटरी की क्षमता मापा की तुलना में बहुत कम है। इस पर ध्यान दिया जाना चाहिए। शायद भविष्य में, यह चार बैटरी के बैटरी पैक के बारे में सोचने योग्य है। क्या इसे चार्ज करने के लिए बैटरी पैक और बिजली की आपूर्ति को बदलना संभव है? आइए अनुमान लगाते हैं। हमें 14.4-16.8 वी की वोल्टेज रेंज मिलती है। वोल्ट कन्वर्टर्स 32 वी तक के इनपुट वोल्टेज के साथ काम करते हैं। प्रतिरोधक डिवाइडर हमें 4.3-5.1 वी के टेलीमेट्री सिग्नल की वोल्टेज रेंज देंगे, जो कि ऊपरी रेंज 0-50 से थोड़ा आगे जाती है। V. लेकिन इसे नियंत्रण बोर्ड के स्तर पर गिना जा सकता है - यदि टेलीमेट्री वोल्टेज 5 V है,फिर बैटरी पैक को थोड़ी देर के बाद चार्ज किया जाएगा। दूसरी ओर, यदि आप मोटरों पर वोल्टेज 6-7 V तक कम कर देते हैं, तो आप मौजूदा बैटरी पैक को अधिक मजबूती से डिस्चार्ज कर सकते हैं और बैटरी का अधिक कुशलता से उपयोग कर सकते हैं - इस मामले में आपको केवल एक वोल्टेज कनवर्टर को समायोजित करने की आवश्यकता है। पहली नज़र में, हार्डवेयर को बदलने के बिना भविष्य के अनुसंधान के लिए जगह है, और स्थापित बैटरी पैक के आधार पर टेलीमेट्री संकेतों की व्याख्या करने के लिए वास्तव में कैसे नियंत्रण बोर्ड स्तर पर तय किया जा सकता है, जब तक कि आप इसके बारे में नहीं सोच सकते।आप मौजूदा बैटरी पैक को अधिक दृढ़ता से डिस्चार्ज कर सकते हैं और बैटरी का अधिक कुशलता से उपयोग कर सकते हैं - इस मामले में, आपको केवल एक वोल्टेज कनवर्टर को समायोजित करने की आवश्यकता है। पहली नज़र में, हार्डवेयर को बदलने के बिना भविष्य के अनुसंधान के लिए जगह है, और स्थापित बैटरी पैक के आधार पर टेलीमेट्री संकेतों की व्याख्या करने के लिए वास्तव में कैसे नियंत्रण बोर्ड स्तर पर तय किया जा सकता है, जब तक कि आप इसके बारे में नहीं सोच सकते।आप मौजूदा बैटरी पैक को अधिक दृढ़ता से डिस्चार्ज कर सकते हैं और बैटरी का अधिक कुशलता से उपयोग कर सकते हैं - इस मामले में, आपको केवल एक वोल्टेज कनवर्टर को समायोजित करने की आवश्यकता है। पहली नज़र में, हार्डवेयर को बदलने के बिना भविष्य के अनुसंधान के लिए जगह है, और स्थापित बैटरी पैक के आधार पर टेलीमेट्री संकेतों की व्याख्या करने के लिए वास्तव में कैसे नियंत्रण बोर्ड स्तर पर तय किया जा सकता है, जब तक कि आप इसके बारे में नहीं सोच सकते।

मैंने विशेष सरौता (स्ट्रिपर) के साथ परिणामी बैटरी पैक से आउटपुट तारों को साफ किया और उन्हें समतल करने वाले सरौता (क्रिम्पर) का उपयोग करके धातु के संपर्कों में समेट दिया, विश्वसनीयता के लिए मैंने उन्हें सुलझाया और उन पर प्लास्टिक के मामले डाल दिए, जिससे बीएलपी कनेक्टर प्राप्त हुए। जब टांका लगाया जाता है, तो टांका लगाने वाले स्टेशन का उपयोग किया जाता था, राल के बिना पीओएस -61 का उपयोग मिलाप के रूप में किया जाता था, और फ्लक्सप्लस एनसी-डी 500 वॉशरलेस का उपयोग फ्लक्स के रूप में किया जाता था।

बैटरी पैक को इकट्ठा करने और उसमें बैटरी स्थापित करने के बाद, यह कुछ भी बाहर नहीं देगा। यह लिथियम आयन बैटरी के कितने नियंत्रकों की व्यवस्था है - वे शॉर्ट सर्किट, मजबूत निर्वहन, निर्वहन वर्तमान की अधिकता के दौरान लोड को सक्रिय करते हैं। सुरक्षा को "रीसेट" करने और बैटरी पैक को काम करने के रूप में लाने के लिए, 12-12.6 V + + P / संपर्कों को लागू करना आवश्यक है। नियंत्रक को बैटरी के पहले कनेक्शन के बाद एक ही काम करना चाहिए। उसके बाद, आप यह सुनिश्चित कर सकते हैं कि अगर बैटरी सही तरीके से कंट्रोलर से जुड़ी है, तो यूनिट वोल्टेज दे देता है।

ऐसी बैटरी असेंबलियों को चार्ज करने के लिए, 12.6 V (3x4.2 V) के आउटपुट वोल्टेज के साथ बिजली की आपूर्ति होती है। इस तरह की बिजली की आपूर्ति के साथ, बैटरियों का अधिक कुशलता से उपयोग किया जाएगा, हालांकि आप 12 वी के नाममात्र मूल्य के साथ बिजली की आपूर्ति का उपयोग कर सकते हैं। मेरे पास पहले से ही 12.6 वी के आउटपुट के साथ ऐसी बिजली की आपूर्ति है और 5 ए का एक समान स्रोत खरीदा जाता है, तो आपको यह सुनिश्चित करना चाहिए कि यह मेल खाता है उसने विशेषताओं का दावा किया। सरलतम परीक्षण एक लोड परीक्षण है। इसके लिए, मैंने 1 ओम 10 वाट और 4.7 ओम 10 वाट के नाममात्र मूल्य के साथ सिरेमिक प्रतिरोधों का उपयोग किया। ऐसे प्रतिरोधों से 2.5 ओम के प्रतिरोध के साथ एक विधानसभा को इकट्ठा करने के बाद, मैंने इसे बिजली की आपूर्ति से जोड़ा और इसके आउटपुट पर वोल्टेज को मापा। 12.6 / 2.5 = 5 ए के रेटेड वर्तमान के साथ, मेरी बिजली की आपूर्ति ने 12.6 वी का उत्पादन किया - यह एक उत्कृष्ट परिणाम है। चीनी बिजली की आपूर्ति जिस पर कुछ लिखा जाता है, जैसे कि - 12V3A,अक्सर वे केवल 1 ए के भार के साथ 10-20% तक "शिथिल" होने लगते हैं।

सादृश्य द्वारा, एक स्विच और एक पावर सॉकेट तैयार किया गया था।

टर्मिनल ब्लॉक को हेअर ड्रायर के साथ रिले मॉड्यूल से हटा दिया गया था और पीएलएस संपर्कों को मिलाप किया गया था। इस मॉड्यूल को पावर बोर्ड से कनेक्ट करने के लिए, मैंने 18-20 AWG के सेक्शन के साथ बिजली के तारों (जिसके माध्यम से पावर कनेक्टर और बैटरी पैक कनेक्ट होंगे) को छीन लिया, टुकड़े टुकड़े कर दिया और सोल्डर कर दिया। और नियंत्रण के लिए, मैंने अपने पास मौजूद तारों का उपयोग किया, पतले कोर के साथ जो आसानी से "ड्यूपॉन्ट" नाम से खोजे जाते हैं।

यही काम इंजन ड्राइवर के साथ किया गया था।

डीसी / डीसी कन्वर्टर्स पर "पैर" मिलाया गया था। यह ध्यान देने योग्य है कि ये संपर्क एक धातु से बने होते हैं जो केवल सक्रिय प्रवाह द्वारा अच्छी तरह से मिलाया जाता है। फिर फ्लक्सप्लस के बजाय मैं एलटीआई -120 का उपयोग करता हूं, इसके बाद फ्लक्स अवशेषों को हटाने के लिए आइसोप्रोपेनॉल के साथ सिले हुए कपड़े के साथ टांका लगाने वाले स्थानों को पोंछते हुए।

अब हम इलेक्ट्रॉनिक्स के साथ अपने सर्किट बोर्ड का निर्माण कर रहे हैं। शुरुआत के लिए, यह सामान्य रूप से कल्पना करना अच्छा है कि बोर्ड पर कैसे और क्या जुड़ा होगा। यही है, एक सर्किट बोर्ड खींचने का प्रयास करें।

[पावर बोर्ड]

लगता है कि जहां मैं इस बोर्ड के साथ आया था और "पाला" था? हम बोर्ड पर दो कनेक्टर्स देखते हैं, दो वोल्टेज कन्वर्टर्स। एक अतिरिक्त जम्पर (हटाने योग्य जम्पर) था जिसे सर्किट्री से फ्यूज को बाहर करके स्थापित किया जा सकता है - मैंने ऐसा विशेष रूप से बोर्ड के निर्माण के समय फ्यूज की प्रतिबंधात्मक कमी के कारण किया था।

बोर्ड तारों - काम बहुत थकाऊ और श्रमसाध्य है। शक्ति के लिए मैंने 18-20 AWG के क्रॉस सेक्शन के साथ तारों का उपयोग किया, बाकी संकेतों के लिए - 26-30 AWG। ब्रेडबोर्ड और वायरिंग से परेशानी क्यों? क्योंकि हमारे पास केवल पहला प्रोटोटाइप है। कुछ बदल सकता है, इसलिए सोल्डरिंग वायरिंग पटरियों को काटने और एक समाप्त मुद्रित सर्किट बोर्ड पर सभी प्रकार के जंपर्स को टांका लगाने की तुलना में आसान है। एक मुद्रित सर्किट बोर्ड बनाने में समय लगता है - इसे भाग दें, एक मुखौटा, अचार, ड्रिल, टिन, सोल्डर बनाएं - इसे "वायरिंग" के साथ सर्किट बोर्ड बनाने की तुलना में कम समय की आवश्यकता नहीं है। यद्यपि मुद्रित सर्किट बोर्ड अधिक विश्वसनीय होगा, यह अधिक पेशेवर दिखेगा।

समान कारणों से, डीसी / डीसी कनवर्टर मॉड्यूल बोर्ड पर मिलाप नहीं करते हैं, लेकिन हटाने योग्य मॉड्यूल के रूप में कार्यान्वित किए जाते हैं, आदर्श रूप से, शुरुआती डिबगिंग के बाद, उन्हें अतिरिक्त रूप से एक कनेक्टर के साथ बन्धन किया जाना चाहिए, उदाहरण के लिए, गर्म गोंद को गिराकर। सभी कनेक्टर्स के कनेक्शन की विश्वसनीयता बढ़ाने के लिए उसी तरह खराब नहीं। लेकिन, जब हमारे पास एक प्रोटोटाइप होता है, तो यह हमारे लिए सब कुछ हटाने योग्य करने के लिए अधिक सुविधाजनक होता है, ताकि भविष्य में डिबगिंग की प्रक्रिया में हमारे पास किसी भी महत्वपूर्ण नोड तक मुफ्त पहुंच हो और यदि आवश्यक हो तो इसके प्रतिस्थापन की सुविधा हो।

बोर्ड के निर्माण के बाद, सर्किट और वायरिंग आरेखों के अनुपालन के लिए प्राप्त की जांच करना आवश्यक है। मल्टीमीटर का उपयोग करते हुए, मैं शॉर्ट सर्किट के लिए इनपुट और आउटपुट की जांच करता हूं (यह संपर्कों को "रिंग" करने के लिए बेहतर नहीं है, लेकिन उनके प्रतिरोध को मापने के लिए, क्योंकि गलत निर्माण या डिजाइन के मामले में, उदाहरण के लिए, इनपुट पर सौ ओम का एक प्रतिरोध दिखाई दे सकता है, जो रिंग नहीं हो सकता है) ", लेकिन इसकी उपस्थिति सर्किट में एक त्रुटि होगी और बड़ी परेशानी पैदा कर सकती है), और यह भी सुनिश्चित करें कि सब कुछ बोर्ड के अंदर आवश्यकतानुसार जुड़ा हुआ है।

विधानसभा से पहले जाँच करने के बाद, सुनिश्चित करें कि सभी बाह्य उपकरणों को जोड़ने पर बोर्ड सामान्य रूप से काम करेगा। ऐसा करने के लिए, पहले बैटरी पैक, पावर स्विच कनेक्ट करें और स्विच पर क्लिक करें। वोल्टेज कन्वर्टर्स पर एल ई डी को हल्का करना चाहिए और कुछ भी नहीं जलना चाहिए। जबकि कुछ भी जुड़ा नहीं है, कन्वर्टर्स के आउटपुट वोल्टेज को समायोजित करना आवश्यक है। फिर बिजली बंद कर दी जाती है, रिले मॉड्यूल जुड़ा होता है और फिर से बिजली लगाई जाती है। इस प्रकार, संपूर्ण परिधि चरणों और नियंत्रण में जुड़ी हुई है।

प्लेटफ़ॉर्म इलेक्ट्रॉनिक्स की स्थापना और कनेक्शन

इलेक्ट्रॉनिक्स तैयार है। अब आपको इसे स्थापित करने की आवश्यकता है। इलेक्ट्रॉनिक बोर्ड के पैरों के निशान याद है? एक ताररहित पेचकश के साथ, छेद सही स्थानों पर ड्रिल किए जाते हैं। फिर वे एक पीस ड्रिल के साथ एक मिनी ड्रिल के साथ जमीन हैं। शिकंजा M2 को छेद में खराब कर दिया जाता है। वाशर को शिकंजा और नट्स के नीचे रखा जाना चाहिए। इसके अलावा, मैंने दूसरे नट पर पेंच लगाया - लॉक नट एक अधिक विश्वसनीय थ्रेडेड कनेक्शन प्रदान करेगा और इसके अवांछित होने की संभावना को कम करेगा। हम मशीन करते हैं।

मैं ध्यान देता हूं कि दो आसन्न इंजनों के बीच की दूरी काफी बड़ी है। निम्नलिखित कारण से ध्यान देने के लिए यह एक महत्वपूर्ण बिंदु है। तथ्य यह है कि चयनित इंजन प्रतिक्रिया के बिना हैं। हम बस उनके लिए एक निश्चित वोल्टेज स्तर लागू करते हैं और वे एक निश्चित गति से घूमते हैं। लेकिन इंजनों की विशेषताएं अलग-अलग हो सकती हैं, जो निश्चित रूप से आयताकार आंदोलन के साथ समस्याओं को जन्म देगी। यदि इंजनों का फैलाव छोटा है और रोबोट केवल एक ऑपरेटर द्वारा नियंत्रित किया जाएगा जो हमेशा आंदोलन को सही कर सकता है, तो यह एक नगण्य समस्या हो सकती है। लेकिन अगर प्रसार महत्वपूर्ण है या रोबोट को लंबी दूरी की यात्रा "सीधी रेखा में" स्वचालित मोड में करनी होगी, तो फीडबैक प्रदान करना होगा। डिजाइन GM25-370 द्वारा समान इंजनों की एक श्रृंखला है, जिस पर हॉल सेंसर पहले से ही स्थापित हैं।यह क्या है इंजन के रिवर्स साइड पर, लम्बी शाफ्ट पर, एक डिस्क को उस पर रखे चुंबक के साथ रखा जाता है, जो हॉल सेंसर को प्रभावित करेगा। डिस्क की प्रत्येक पूर्ण क्रांति के बाद, हमें एक पल्स सिग्नल मिलता है, प्रसंस्करण जिसे आप प्रति मिनट क्रांतियों की संख्या निर्धारित कर सकते हैं। इस प्रकार, भविष्य के लिए एक गंभीर आधार हमारे मंच में रखा गया है: फीडबैक के साथ मोटर्स को स्थापित करना संभव है, उन्हें एक पावर बोर्ड से कनेक्ट करें जो उन पर सेंसर को शक्ति प्रदान करता है, और टेलीमेट्री सिग्नल को नियंत्रण बोर्ड को प्रेषित करता है - नियंत्रण प्रणाली स्वचालित रूप से इंजन की गति को बराबर कर सकती है।प्रसंस्करण जिसे आप प्रति मिनट क्रांतियों की संख्या निर्धारित कर सकते हैं। इस प्रकार, भविष्य के लिए एक गंभीर आधार हमारे मंच में रखा गया है: फीडबैक के साथ मोटर्स को स्थापित करना संभव है, उन्हें एक पावर बोर्ड से कनेक्ट करें जो उन पर सेंसर को शक्ति प्रदान करता है, और टेलीमेट्री सिग्नल को नियंत्रण बोर्ड को प्रेषित करता है - नियंत्रण प्रणाली स्वचालित रूप से इंजन की गति को बराबर कर सकती है।प्रसंस्करण जिसे आप प्रति मिनट क्रांतियों की संख्या निर्धारित कर सकते हैं। इस प्रकार, भविष्य के लिए एक गंभीर ग्राउंडवर्क हमारे प्लेटफ़ॉर्म में रखा गया है: प्रतिक्रिया के साथ मोटर्स को स्थापित करना संभव है, उन्हें एक पावर बोर्ड से कनेक्ट करें जो उन पर सेंसर को शक्ति प्रदान करता है, और टेलीमेट्री सिग्नल को कंट्रोल बोर्ड को प्रेषित करता है - नियंत्रण प्रणाली स्वचालित रूप से इंजन की गति को बराबर कर सकती है।

मैंने इंजन के तारों को उन पर अंकित निशान के अनुसार हल किया - प्रत्येक इंजन पर दो संपर्कों में से एक पर लाल डॉट लगाया गया था। इंजन प्राप्त करने के बाद, मैंने उन्हें जांचा, लेकिन इस अंकन की शुद्धता पर ध्यान नहीं दिया। इंजन में से एक, एक शादी के साथ आया था और बिल्कुल भी स्पिन नहीं हुआ, विक्रेता ने मुझे एक प्रतिस्थापन भेजा जो मुझे कम से कम एक महीने के लिए मिला। इसके बाद, यह पता चला कि इंजनों में से एक का लेबलिंग भ्रमित था, लेकिन इससे कोई फर्क नहीं पड़ता - बस इस इंजन के कनेक्शन की ध्रुवीयता को पावर बोर्ड में बदल दें। आगे देखते हुए, मैं कहूंगा कि "पक्षों" के कनेक्शन के साथ भी यही स्थिति थी - "फॉरवर्ड" कमांड देते समय, स्टारबोर्ड की तरफ के पहियों को आगे की तरफ घुमाया गया, बाईं ओर - पिछड़े को। मोटर चालक के वांछित चैनल के कनेक्शन की ध्रुवीयता को बिजली बोर्ड में बदलकर भी इसे ठीक किया जाता है।कनेक्शन की ध्रुवता को बदलें - मिलाप की आवश्यकता नहीं है या कुछ भी फिर से करें, आपको बस तारों को स्वैप करने की आवश्यकता है।

मामले के साथ इलेक्ट्रॉनिक्स बोर्डों के विद्युत संपर्क को बाहर करने के लिए, मैंने प्लास्टिक प्लेटों को ब्लिस्टर पैक से प्लेटफॉर्म के नीचे तक काट दिया।

बैटरी पैक स्थापित करें। प्लास्टिक बहुत नरम है और शाब्दिक रूप से पेंच के सिर के नीचे सैग होता है, यहां तक कि वॉशर भी नहीं बचाता है, इसलिए मुझे एक लंबी धातु की प्लेट का उपयोग करना पड़ा।

नीचे की ओर से हमारे सभी बोल्ट और नट्स ग्राउंड क्लीयरेंस को थोड़ा कम करते हैं और देखने में काफी सौंदर्यप्रद लगते हैं।

हम इलेक्ट्रॉनिक बोर्डों की स्थापना के स्थानों पर नीचे को अलग करते हैं। हमने बैटरी पैक में एक धातु की प्लेट पर प्लास्टिक की पट्टी को भी काट दिया और स्क्रू हेड, लिथियम पर भी बैटरी के मामले को रोकने के लिए - यह गंभीर है!

हम इलेक्ट्रॉनिक सर्किट बोर्ड और पावर कनेक्टर को स्थापित और तेज करते हैं।

एक दुःस्वप्न, कितने तार ... हम परिधीय को बिजली बोर्ड से जोड़ते हैं।

मंच नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स

जैसा कि आप समझते हैं, सिद्धांत रूप में, कार्य पूरा हो गया है। मंच प्राप्त हुआ है, सब कुछ बहुत अच्छा निकला। प्लेटफ़ॉर्म को नियंत्रित करने के लिए, आप किसी भी माइक्रोकंट्रोलर, FPGA, Arduino, Intel Galileo और अधिक का उपयोग कर सकते हैं।

मैंने Arduino नैनो बोर्ड को चुना, बाह्य उपकरणों को जोड़ने और इसके लिए एक ब्लूटूथ मॉड्यूल के लिए एक सस्ती और सुविधाजनक विस्तार कार्ड मिला। मूल विचार ब्लूटूथ के माध्यम से हमारे मंच को स्मार्टफोन से नियंत्रित करना है। विस्तार बोर्ड, बाहरी उपकरणों को जोड़ने के लिए संपर्कों की बहुतायत के साथ, भविष्य में रोबोट के भविष्य के बाह्य उपकरणों को जोड़ने की अनुमति देगा।

अब हमें इस इलेक्ट्रॉनिक्स के लिए एक सर्किट बोर्ड विकसित करने और बनाने की आवश्यकता है। हम एक "सैंडविच" बनाएंगे: एक सर्किट बोर्ड, जिस पर ब्लूटूथ मॉड्यूल स्थापित है और एक विस्तार कार्ड है, जिसमें, बदले में, एक माइक्रोकंट्रोलर के साथ एक सर्किट बोर्ड स्थापित है।

पावर बोर्ड की तुलना में, यह बोर्ड लगभग पूरी तरह से स्विचिंग है। केंद्र में, एक लूप केबल 18-पिन तीन-पंक्ति कनेक्टर से जुड़ा है, इस नियंत्रण बोर्ड को पावर बोर्ड से जोड़ता है। इस कनेक्टर से, सिग्नल को विस्तार कार्ड के आवश्यक संपर्कों तक पहुंचाया जाता है, जो तब आवश्यक हो, पूर्व-चयनित, माइक्रोकंट्रोलर के संपर्क। इसके अलावा, 5 V और Vbat का वोल्टेज बोर्ड पर व्यक्तिगत संपर्कों के लिए आउटपुट है। बोर्ड ब्लूटूथ मॉड्यूल द्वारा संचालित होता है, इसका Rx / Tx इनपुट Arduino नैनो बोर्ड के Rx / Tx इनपुट से विस्तार बोर्ड से जुड़ा होता है। बोर्ड पर एक हटाने योग्य द्विध्रुवी एलईडी है, जिसका उद्देश्य बिजली से संबंधित सभी प्रक्रियाओं को इंगित करना है। एलईडी एक हरे और लाल निरंतर चमक का निर्माण कर सकता है, एक दी गई आवृत्ति पर झपकी ले सकता है - यह बैटरी की सामान्य वोल्टेज को इंगित करने के लिए पर्याप्त होना चाहिए,इसका निर्वहन, प्रभारी प्रक्रिया के संकेत और जुड़ा शक्ति स्रोत का स्वास्थ्य संदेश।
क्या और कहाँ कनेक्ट करना है, इस बारे में भ्रमित नहीं होने के लिए, मैंने योजनाबद्ध रूप से एक Arduino नैनो बोर्ड को आकर्षित किया और इसके लिए सिग्नल वितरित किए।

Rx / Tx पोर्ट ब्लूटूथ मॉड्यूल द्वारा कब्जा कर लिया जाता है, जो UART प्रोटोकॉल के माध्यम से काम करता है। यदि संभव हो तो, IN1-IN4 सिग्नल डिजिटल पोर्ट से जुड़े हैं - इन सिग्नलों की ध्रुवीयता मोटर्स के रोटेशन की दिशा का निर्धारण करेगी, और ENA / ENB उन पोर्ट्स के लिए जो पीडब्लूएम सिग्नलों को आउटपुट करने की अनुमति देते हैं - ये सिग्नल मोटर्स के रोटेशन की गति निर्धारित करेंगे। प्लेटफॉर्म के टेलीमेट्री सिग्नल के मूल्यों को Arduino Nano बोर्ड के एनालॉग इनपुट A0-A3 द्वारा डिजिटाइज़ किया जाएगा। एलईडी ए 4 और ए 5 बंदरगाहों पर कब्जा कर लेता है, और यह जंपर्स के माध्यम से जुड़ा हुआ है। तथ्य यह है कि इन दो बंदरगाहों को I2C प्रोटोकॉल के सरल संगठन के लिए आवश्यक है और, अगर हमें इसकी आवश्यकता है, तो हम बस जंपर्स को हटा सकते हैं। एलईडी को अन्य मुक्त बंदरगाहों में "फेंक" दिया जा सकता है या जारी किए गए बंदरगाहों ए 4 और ए 5 पोर्ट विस्तार मॉड्यूल से जुड़ा हो सकता है (उदाहरण के लिए,PCF8574T चिप पर आधारित - यह एक अतिरिक्त आठ डिजिटल इनपुट / आउटपुट पोर्ट प्रदान करेगा, मॉड्यूल I2C प्रोटोकॉल द्वारा नियंत्रित किया जाता है), जिससे एक एलईडी जोड़ी जुड़ा हुआ है। कनेक्शन के इस वितरण के परिणामस्वरूप, एसपीआई उपकरणों के निर्बाध कनेक्शन की संभावनाएं, दो अधिक एनालॉग संकेतों का डिजिटलीकरण और चार पीडब्लूएम संकेतों को जारी करने (उदाहरण के लिए, इमदादी ड्राइव को नियंत्रित करने के लिए) को संरक्षित किया गया था। सामान्य तौर पर, मैं और अधिक मुफ्त सिग्नल चाहूंगा, लेकिन PCF8574T का उपयोग करके उनकी संख्या बढ़ाई जा सकती है। अंत में, आप एक और Arduino नैनो का उपयोग कर सकते हैं या इसे आवश्यक कार्यों के लिए अधिक उपयुक्त मंच के साथ बदल सकते हैं - यह समाधान एक निश्चित न्यूनतम प्रदान करता है।कनेक्शन के इस वितरण के परिणामस्वरूप, एसपीआई उपकरणों के निर्बाध कनेक्शन की संभावनाएं, दो अधिक एनालॉग संकेतों का डिजिटलीकरण और चार पीडब्लूएम संकेतों को जारी करने (उदाहरण के लिए, इमदादी ड्राइव को नियंत्रित करने के लिए) को संरक्षित किया गया था। सामान्य तौर पर, मैं और अधिक मुफ्त सिग्नल चाहूंगा, लेकिन PCF8574T का उपयोग करके उनकी संख्या बढ़ाई जा सकती है। अंत में, आप एक और Arduino नैनो का उपयोग कर सकते हैं या इसे आवश्यक कार्यों के लिए अधिक उपयुक्त मंच के साथ बदल सकते हैं - यह समाधान एक निश्चित न्यूनतम प्रदान करता है।कनेक्शन के इस वितरण के परिणामस्वरूप, एसपीआई उपकरणों के निर्बाध कनेक्शन की संभावनाएं, दो अधिक एनालॉग संकेतों का डिजिटलीकरण, और चार पीडब्लूएम संकेतों को जारी करना (उदाहरण के लिए, इमदादी ड्राइव को नियंत्रित करने के लिए) संरक्षित किया गया था। सामान्य तौर पर, मैं और अधिक मुफ्त सिग्नल चाहूंगा, लेकिन PCF8574T का उपयोग करके उनकी संख्या बढ़ाई जा सकती है। अंत में, आप एक और Arduino नैनो का उपयोग कर सकते हैं या इसे आवश्यक कार्यों के लिए अधिक उपयुक्त मंच के साथ बदल सकते हैं - यह समाधान एक निश्चित न्यूनतम प्रदान करता है।आप एक और Arduino नैनो का उपयोग कर सकते हैं या इसे आवश्यक कार्यों के लिए अधिक उपयुक्त मंच के साथ बदल सकते हैं - यह समाधान एक निश्चित न्यूनतम प्रदान करता है।आप एक और Arduino नैनो का उपयोग कर सकते हैं या इसे आवश्यक कार्यों के लिए अधिक उपयुक्त मंच के साथ बदल सकते हैं - यह समाधान एक निश्चित न्यूनतम प्रदान करता है।

हमारा बोर्ड एक साधारण बिजली कनेक्शन भी प्रदान करता है: बैटरी पैक (12.6 वी तक) से 5 वी बिजली संपर्क और वोल्टेज हैं।

यह Arduino नैनो के लिए उपयोग किए जाने वाले विस्तार कार्ड की एक बारीकियों पर ध्यान देने योग्य है। सिद्धांत रूप में, विस्तार बोर्ड आपको इस पर Vbat प्राप्त करने की अनुमति देता है। विस्तार बोर्ड पर एक वोल्टेज कनवर्टर स्थापित किया जाता है, जो इनपुट वोल्टेज को 5 V तक कम करता है और इसे Arduino Nano बोर्ड को खिलाता है, जिस कनवर्टर का यह 3.3 V तक कम होता है, और यह वोल्टेज पहले से ही Arduino नैनो बोर्ड से हटा दिया जाता है और विस्तार बोर्ड पर संबंधित संपर्कों को रूट कर दिया जाता है। हालाँकि, मैंने ऐसा करना शुरू नहीं किया और विस्तार कार्ड के संगत संपर्क में 5 वी लाया। इसके अलावा, अगर Arduino नैनो बोर्ड स्थापित नहीं किया गया था, यानी विस्तार बोर्ड पर नियंत्रण एलईडी बिल्कुल प्रकाश नहीं करता था, अर्थात Arduino नैनो के बिना यह विस्तार बोर्ड जाहिरा तौर पर निष्क्रिय है। मुझे इसके कारण समझ में नहीं आए, लेकिन इस क्षण पर ध्यान दिया गया।

हम इसे कंट्रोल बोर्ड बनाते हैं।

हम उस पर इलेक्ट्रॉनिक बोर्ड स्थापित करते हैं।

हम अपने बोर्ड के लिए सीटें तैयार करते हैं। उसी समय हमने स्विच सेट किया।

और हम सब कुछ इकट्ठा करते हैं।

अब आपको दो बोर्डों को जोड़ने के लिए एक केबल बनाने की आवश्यकता है। पावर कनेक्टर विश्वसनीयता के लिए भी सोल्डर किए जाते हैं। सही ढंग से और बहुत सावधानी से सब कुछ जांचें। 12 वी को 12 वी, और 5 वी - से 5 वी तक आना चाहिए। बिजली और नियंत्रण सर्किट बोर्डों की तस्वीरें "शीर्ष दृश्य" दिखाती हैं, अर्थात, यदि आप बोर्डों को पलटते हैं, तो नीचे से, डिकॉप्लिंग, बोर्डों के किनारे, संपर्क स्थान बदलते हैं - यह आवश्यक है केबल बनाते समय और उसमें मौजूद तारों को आगे ले जाने पर ध्यान रखना चाहिए। मैंने कनेक्टर्स को बस बनाया: सबसे पहले मैंने बीएलएस कनेक्टर के साथ कई तारों को डायल किया और चिपकने वाली टेप के साथ 2 बार लपेटा। फिर सभी दो / तीन पंक्तियों को एक साथ इकट्ठा किया और फिर से टेप के साथ कसकर लपेटा। यह एक संपूर्ण और अखंड कनेक्टर निकला। कनेक्टर के अप्रयुक्त संपर्क केवल संपर्कों के बिना प्लास्टिक बीएलएस कनेक्टर्स फिट करते हैं।

केबल के निर्माण के बाद, सभी इलेक्ट्रॉनिक बोर्डों को नियंत्रण बोर्ड से हटा दिया जाता है, और इसे पावर बोर्ड की तरह मल्टीमीटर के साथ जांचा जाता है। हम कंट्रोल बोर्ड को पावर बोर्ड से जोड़ते हैं और पावर लागू करते हैं। मल्टीमीटर की मदद से, हम सभी मॉड्यूल के पावर संपर्कों को ध्यान से जांचते हैं, हम टेलीमेट्री सिग्नल के वोल्टेज के बारे में उत्सुक हैं - एक बार फिर हम आश्वस्त हैं कि सब कुछ सही ढंग से वायर्ड है। आपको ऐसा करने की ज़रूरत नहीं है, आत्मविश्वास से सब कुछ इकट्ठा करें, शक्ति लागू करें और पता लगाएं कि कुछ रहस्यमय तरीके से, 5 वी और वीबीएटी तारों को मिलाया गया है और हमारे अरुडिनो बोर्ड और ब्लूटूथ मॉड्यूल को जला दिया गया है। लेकिन दूसरों की गलतियों को दोहराना बेहतर नहीं है।

फोटो में आप देख सकते हैं कि लाल बिजली के तारों में से एक चांदी में रंगा हुआ है। यह कंडक्टर का पदनाम है जो वोल्टेज Vbat को स्थानांतरित करता है। जब डिवाइस को इकट्ठा किया जाता है, तो कनेक्शन के लिए "कुंजी" बनाना उपयोगी होता है। उदाहरण के लिए, विशेष रूप से कनेक्टर पर एक पीएलएस संपर्क को मिलाप न करें, और केबल में प्रतिक्रिया सॉकेट को खराब करें या इसे इन्सुलेशन के एक टुकड़े के साथ प्लग करें - इस मामले में, "मूर्ख के खिलाफ संरक्षण" लागू किया जाता है, तब से बोर्ड पर संबंधित कनेक्टर पर ऐसा केबल केवल सही तरीके से स्थापित किया जा सकता है क्योंकि यह अन्यथा स्थापित नहीं किया जाएगा (विधि 100% की गारंटी नहीं देती है - इंटरनेट चित्रों से भरा है जब विशेष रूप से लगातार व्यक्ति अभी भी किसी भी तरह से निरंतर दृढ़ता और उनकी उल्लेखनीय ताकत को लागू करके ऐसी सुरक्षा को दरकिनार करते हैं)। मैं आमतौर पर कनेक्टर्स पर संबंधित पिन टिंट करता हूं।पावर बोर्ड पर डीसी / डीसी कन्वर्टर्स के इनपुट कनेक्टर को नामित करना और बोर्ड पर संबंधित सॉकेट्स को टिंट करना उपयोगी होगा। यह कन्वर्टर्स की अनुचित स्थापना को समाप्त कर देगा, और यदि कई रंगों का उपयोग किया जाता है, तो यह कनवर्टर बोर्डों के भ्रम को समाप्त करेगा, जो 5 वी और 9 वी बनाते हैं। पदनाम के लिए, आप उज्ज्वल महिला नेल पॉलिश का उपयोग कर सकते हैं। यह छोटा सा नियम डिबगिंग और परीक्षण के चरण में विकास के तहत डिवाइस के लगातार असेंबली / डिस्सैस्प के साथ बहुत मदद करता है।यह छोटा सा नियम डिबगिंग और परीक्षण के चरण में विकास के तहत डिवाइस के लगातार असेंबली / डिस्सैस्प के साथ बहुत मदद करता है।यह छोटा सा नियम डिबगिंग और परीक्षण के चरण में विकास के तहत डिवाइस के लगातार असेंबली / डिस्सैस्प के साथ बहुत मदद करता है।

हम केबल को पावर बोर्ड से कनेक्ट करते हैं।

और माइक्रोकंट्रोलर बोर्ड को।

सब कुछ इकट्ठा करने से पहले - फिर से हम संचालन की जांच करते हैं - हम स्विच पर क्लिक करते हैं। और सुनिश्चित करें कि सब कुछ काम करता है।
दो वोल्टेज कन्वर्टर्स काम करते हैं।

इंजन ड्राइवर काम करता है।

रिले मॉड्यूल को बिजली की आपूर्ति की जाती है।

हैरानी की बात है, सब कुछ काम करता है। यह सब एक साथ रखना!

हम जांचते हैं कि पूर्ण विधानसभा के बाद भी सब कुछ कार्यात्मक है।

यहाँ हमारे पास एक ऐसा सुंदर लड़का है। एक नवजात शिशु पर पर्दा डालें।

1.4 किग्रा।

आमतौर पर, कुछ काम खत्म करने के बाद, जिसने इसे किया वह समझता है कि इसे और भी बेहतर कैसे किया जा सकता है। तुरंत सब कुछ फिर से करने के लिए जल्दी मत करो, समय में याद रखना कि सबसे अच्छा दुश्मन का दुश्मन है। लेकिन वहाँ रुकना नहीं है। लगभग किसी भी नौकरी में रचनात्मकता का 20 प्रतिशत और दिनचर्या का 80 प्रतिशत हिस्सा होता है जिसे श्रम का तैयार उत्पाद प्राप्त करने के लिए करना पड़ता है। यह रूचि, इच्छा, रचनात्मकता को मारता है। इसलिए, यदि आप तुरंत कुछ रीमेक नहीं करते हैं, तो आपको सोचना चाहिए: भविष्य में क्या सुधार किया जा सकता है?

मैं उस लेख की शुरुआत में संक्षेप में वापस आना चाहूंगा, जब हमने प्लेटफ़ॉर्म को दो भागों में विभाजित किया और नियंत्रण बोर्ड को "अलग से" हटा दिया। उस समय, यह एक बहुत ही संतुलित समाधान की तरह लग रहा था। हालांकि, Arduino के लिए विस्तार बोर्ड पर संपर्कों के प्रचुर क्षेत्र को देखते हुए, हम समझते हैं कि इन संपर्कों का एक अच्छा आधा मंच के वर्तमान कार्यान्वयन में इस्तेमाल नहीं किया जा सकता है - हमने Arduino बोर्ड पर लगभग आधा इनपुट / आउटपुट कनेक्टर लिया। और माइक्रोकंट्रोलर खुद "ट्विस्ट" करता है, जो मोटरों को पीडब्लूएम सिग्नलों की एक जोड़ी जारी करने के लिए न केवल एक कार्यक्रम है, बल्कि पूरे प्लेटफॉर्म की आंतरिक और बाहरी बिजली आपूर्ति पर पूर्ण नियंत्रण प्रदान करता है। यह विचार करने योग्य है - शायद माइक्रोकंट्रोलर को हमारे प्लेटफॉर्म के इंजन डिब्बे में शामिल किया जाना चाहिए? ब्लूटूथ "" "" प्लेटफ़ॉर्म "इलेक्ट्रॉनिक्स को देता है जो रोबोट के उपकरणों को नियंत्रित करेगा,"और उसके साथ संयुक्त इंटरफ़ेस के माध्यम से सोचें। आप UART प्रोटोकॉल को व्यवस्थित कर सकते हैं (यह माइक्रोकंट्रोलर के दो पिन लेगा) जिसके ऊपर एक डाटा पैकेट होगा, जिसमें इंजन के रोटेशन की दिशा और गति होगी, साथ ही प्लेटफॉर्म की सामान्य स्थिति ... और आपको डिज़ाइन के बारे में ध्यान से सोचने की ज़रूरत है, क्योंकि हमारे पास इंजन के डिब्बे में ज़्यादा जगह नहीं है ... हालाँकि ... यदि आप तैनात हैं और रिले स्थानांतरित ...

खैर, इससे मेरी लंबी और कुछ जगहों पर कहानी उबाऊ हो गई। केवल हार्डवेयर का विकास, निर्माण और संयोजन किया गया था - मंच का हार्डवेयर। कार्य का अगला भाग सॉफ्टवेयर है। लेकिन इसका मतलब यह नहीं है कि केवल एक प्रोग्रामर को आगे काम करने की आवश्यकता होगी। माइक्रोकंट्रोलर के लिए फर्मवेयर बनाने और इसे डीबग करने की प्रक्रिया में, आपको कभी-कभी एक मल्टीमीटर, या यहां तक कि एक आस्टसीलस्कप लेना पड़ता है, और यह पता लगाना होता है कि कौन सा सिग्नल, कहां और किस रूप में आता है। आमतौर पर, यह इस स्तर की शुरुआत में है, एक बड़ी हद तक, यह है कि डिजाइन के हार्डवेयर चरण की त्रुटियां और ओवरसाइट्स दिखाई देते हैं। हमारा डिवाइस बहुत सरल है, इसलिए यदि कुछ काम नहीं करता है, तो एक त्रुटि जल्दी से मिल जाएगी। क्या आप वास्तव में जटिल सर्किट के साथ काम करने की कल्पना कर सकते हैं? वहां आपको बहुत अधिक सावधान और सटीक रहने की आवश्यकता है।स्मार्टफोन के साथ ब्लूटूथ के माध्यम से एक नियंत्रण इंटरफ़ेस को व्यवस्थित करने के लिए भी आवश्यक होगा - फोन के साथ रोबोट की सूचना बातचीत के लिए किसी तरह के प्रोटोकॉल के साथ आओ। और सॉफ्टवेयर को विकसित करने के लिए जिसके साथ यह रोबोट को नियंत्रित करने के लिए आरामदायक और सुविधाजनक है। लेकिन यह सब एक और, अलग कहानी है।

कुछ इस्तेमाल किए गए उपकरण और उपकरण

BOSCH GluePen. . Bosch – . . 18650, , . (15 ) , – . . – : 7 , 150…170 ( DREMEL GG01 GG03).

GROSS 17718. (). KBT WS-04A, 1--1.

HT-202A. ().

Solomon SL-30. . 24. . .

SAIKE 8858. Element 8032. Yihua 8858. ZHaoxin 858DH. , , . , , . , : (!) , , , 8. , – , , . , . , , .

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Velleman VTHD02. . – ( , ). - , , . , . , - . , , , 18650 . . .

Noble NB4000P-4. . , . . – . – «» . . . – .

Fluke 179. . , , , .

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मुख्य घटक

(ebay/aliexpress) . 2016 . (- 2016 ), — .

, , , — ( ) + 4 * ( 80 + + ( ))

— 130 + +

18650 — LG 2 18650 / 2800 / 3,7V /

( — , .. 3400 !) — Panasonic NCR18650B 18650 / 3400 / 3,7V /

18650 — HX-3S-01

— 18650 Holder 3S

— Arduino Relay Module

— DC/DC Step-Down XL4005

— L298N H-bridge Motor Driver

— Arduino Nano

Arduino Nano — Arduino Nano IO Shield

bluetooth — Module Bluetooth HC-06

पोल

मुझे नहीं पता कि जो लोग काम करते हैं वे दो से तीन दिनों में एक लेख कैसे लिख सकते हैं - मुझे दो से छह सप्ताह लगते हैं। इसलिए, मेरी उत्पादकता प्रति वर्ष दो लेखों से अधिक नहीं है। यह स्पष्ट है कि लेख और लेखक के कर्म की एक रेटिंग है, लेकिन मैं इस तरह की सामग्री और इसकी प्रस्तुति के लिए आपके दृष्टिकोण का अधिक सटीक रूप से आकलन करना चाहूंगा, इसलिए नीचे दिए गए चुनावों में मतदान का स्वागत है। सर्वेक्षण की अवधि प्रकाशन की तारीख से 1 वर्ष है।

रोबोटिक्स - भविष्य के रोबोट के लिए मूल मंच बनाना