मल्टीक्रॉप्टर ने चलती कारों की छतों पर बैठना सीखा

ड्रोन 50 किमी / घंटा

की गति से कार की छत पर बैठता है। वीडियो में निगरानी, ​​पैकेज वितरण या खोज और बचाव कार्यों में भाग लेने के लिए मल्टीकोपर की क्षमता हवा में सांख्यिकीय रूप से लटकने की क्षमता उन्हें एक उत्कृष्ट उपकरण बनाती है। उसी समय, उन्हें एक सीमित बैटरी जीवन और एक अपेक्षाकृत छोटी श्रेणी के साथ रखना होगा। बैटरी चार्ज करने के लिए जगह पाने के लिए पर्याप्त नहीं है, अगर यह आधार से कई किलोमीटर की दूरी पर स्थित है। मॉन्ट्रियल (कनाडा) के पॉलिटेक्निक स्कूल के मोबाइल रोबोटिक और स्वायत्त प्रणालियों की प्रयोगशाला के इंजीनियरों ने समस्या के मूल समाधान का प्रस्ताव दिया: एक ड्रोन को अपने मार्ग से गुजरने वाली कारों की छतों पर बैठना सिखाया गया था।50 किमी / घंटा तक की गति से आगे बढ़ना। एसोसिएटेड कारें सचमुच विमान वाहक में बदल जाती हैं।

अगर पुलिस के पास अपनी जरूरतों के लिए नागरिक वाहनों का उपयोग करने का हर अधिकार है, तो पुलिस ड्रोन भी उन्हें इस तरह का अधिकार दे सकते हैं। कोई कल्पना कर सकता है कि नागरिक ड्रोन के लिए भी एक "वाणिज्यिक साझेदारी" प्रणाली शुरू की जाएगी, इसलिए ड्राइवर एक छोटे से शुल्क का भुगतान करेंगे यदि मानव रहित यात्री छत से जुड़ा हुआ है। प्रति किलोमीटर की दर से। मल्टीक्रॉप्टर कारों को (जीपीएस निर्देशांक और नेत्रहीन द्वारा) पहचानेंगे और केवल उन्हीं लोगों की छतों पर बैठेंगे जो संबद्ध कार्यक्रम में भाग लेते हैं।


दरअसल, वर्तमान तकनीक के साथ, यूएवी बस और मनमानी कारों की छतों पर उतरने में सक्षम नहीं होगा, क्योंकि इसे लक्षित करने के लिए एक विशेष काले और सफेद अप्रैलटैग कोड के साथ छत लैंडिंग पैड की आवश्यकता होती है।



एक साधारण कार की छत ऐसी साइट के उपकरण के लिए बहुत उपयुक्त नहीं है। सिस्टम के डेवलपर्स का मानना ​​है कि सार्वजनिक परिवहन (बसें), मेल ट्रक और डिलीवरी सेवाएं वाहक के रूप में उपयुक्त हैं। ये कारें सक्रिय रूप से शहर के चारों ओर यात्रा कर रही हैं, इसलिए एक ड्रोन के लिए यह एक समस्या नहीं होगी "मुफ्त" के लिए अपने गंतव्य तक एक दर्जन किलोमीटर कूदना होगा।

सिद्धांत रूप में, ऐसी लैंडिंग साइटों के साथ कारों की छतों को लैस करना संभव है। परीक्षण उड़ानों के दौरान, शोधकर्ताओं ने दिखाया कि "यात्री कार" पर एक अपेक्षाकृत छोटा क्षेत्र भी लैंडिंग के लिए पर्याप्त है।


ड्रोन एक यात्री कार की छत पर 40 किमी / घंटा की गति से बैठता है।

आंदोलन की इस पद्धति का एक फायदा यह है कि छत पर ड्रोन अपनी बैटरी चार्ज कर सकता है। इस प्रकार, दो मौजूदा यूएवी समस्याएं एक ही बार में हल हो जाती हैं - अपर्याप्त बैटरी पावर और शॉर्ट रेंज।

कनाडाई इंजीनियरों द्वारा विकसित मानव रहित लैंडिंग सिस्टम एक वाहन की खोज के लिए एक मोबाइल फोन के जीपीएस निर्देशांक का उपयोग करता है, और लैंडिंग के दौरान यूएवी और कार के बीच युद्धाभ्यास के समन्वय की आवश्यकता नहीं होती है। यही है, दृश्य मार्कर और एक मोबाइल फोन के साथ छत पर लैंडिंग प्लेटफॉर्म स्थापित करने के अलावा, चालक से कोई सहायता की आवश्यकता नहीं है। सैद्धांतिक रूप से, यात्रा के दौरान चालक यह भी ध्यान नहीं दे सकता है कि किसी ने सड़क पर अपनी कार का इस्तेमाल किया है।

कार की छत पर ड्रोन को उतारते समय मुख्य तत्व अप्रैलटैग ब्लैक एंड व्हाइट विजुअल मार्कर होते हैं , जिन्हें हाल ही में रोबोटिक्स में इस्तेमाल किया गया है। 2011 में ओल्सन द्वारा विकसित, ऐसे मार्कर दृश्य पहचान और कैमरे के सापेक्ष वस्तु की सटीक 3 डी स्थिति दोनों की भूमिका निभाते हैं।



एक मार्कर 30 × 30 सेमी का उपयोग ड्रोन को निशाना बनाने और स्वतंत्रता के छह डिग्री में मंच के साथ समन्वय करने के लिए किया जाता है। एक सहायक जानकारी के रूप में, वाहन के निर्देशांक और गति का अनुमानित अनुमान, जो कि मोबाइल फोन के जीपीएस और आईएमयू (निष्क्रिय मापन इकाई) मॉड्यूल से आता है, पर्याप्त है।

क्वाडरोकॉप्टर एक जड़त्वीय नेविगेशन प्रणाली (INS) से लैस है, लक्ष्य पर नज़र रखने के लिए एक तीन-अक्ष वाला एक जिम्बल कैमरा (एक अलग IMU के साथ), और एक नीचे की ओर चौड़े कोण वाला निश्चित कैमरा है जो पैंतरेबाज़ी के अंतिम सेकंड में अप्रैलटैग मार्कर को निकटतम सीमा पर ट्रैक करता है। डेवलपर्स ने ध्यान दिया कि वाहन के पास पहुंचने के चरण में, यूएवी स्पीड सेंसर का भी उपयोग कर सकता है, जिसे कई आधुनिक क्वाड्रोकार्टर्स पर रखा गया है। ऐसे सेंसर फोटो फ्रेम के अनुक्रम से गति की गणना करते हैं।



रिश्तेदार स्थान, गति और त्वरण का अनुमान कलमन फ़िल्टर का उपयोग करके ऑन-बोर्ड कंप्यूटर पर गणना की जाती है100 हर्ट्ज की आवृत्ति पर। यह एक प्रभावी पुनरावर्ती फ़िल्टर है जो अपूर्ण और शोर माप की एक श्रृंखला का उपयोग करके एक गतिशील प्रणाली के राज्य वेक्टर का मूल्यांकन करता है।



प्रयोगों से पता चला है कि मल्टीक्रॉप्टर सफलतापूर्वक 50 किमी / घंटा तक की गति से कारों पर लैंड करता है। बढ़ती गति के साथ, मंच के किनारे से रुकने का जोखिम बढ़ जाता है। ड्रोन कैमरों से प्रसंस्करण की जानकारी की गति बढ़ाकर शायद इस समस्या को हल किया जा सकता है।


50 किमी / घंटा की गति से लैंडिंग प्रक्षेपवक्र IFAC 2017

विश्व कांग्रेस के लिए वैज्ञानिक लेख तैयार किया गया था और 22 नवंबर 2016 को arXiv.org (arXiv: 1611.07329) पर प्रकाशित किया गया था।

Source: https://habr.com/ru/post/hi399463/