मल्टीवीआई एसई v2.5 पर Quadrocopter - अवधारणा से पहली उड़ान तक

कुछ समय पहले, इंटरनेट पर लेखों और वीडियो पर कॉपीराइट के बारे में बात करते हुए, मुझे लगा कि यह मुश्किल है और सभी के लिए सुलभ नहीं है। लेकिन उड़ान गाइड बनने की इच्छा बहुत अच्छी थी, और इस विषय पर सामग्री के द्रव्यमान का अध्ययन करने के बाद, उन्होंने खुद के लिए निष्कर्ष निकाला कि एक क्वाड्रोकोप्टर के निर्माण के लिए एक तैयार संस्करण खरीदने के लिए आवश्यक नहीं था, अर्थात् खरोंच और खुद से निर्माण। अब मैं आपके साथ MultiWii SE v2.5 पर एक quadrocopter बनाने के अपने अनुभव को साझा करना चाहता हूं। लेख में मैं इस विषय में शून्य से पहली उड़ान के लिए एक निरपेक्ष शुरुआत करने के लिए क्वाड्रोकॉप्टर के निर्माण की पूरी प्रक्रिया का विस्तार से वर्णन करने का प्रयास करूंगा, जो वह खुद कुछ समय पहले था।



क्वाडकॉप्टर के उड़ने के बारे में थोड़ा सिद्धांत

हम "एक्स" आकार के क्लासिक फ्रेम पर कॉप्टर को इकट्ठा करेंगे। एक कोप्टर को प्रबंधित करना इतना आसान नहीं है जितना कि यह पहली नज़र में लग सकता है, इसमें रेडियो-नियंत्रित कारों की तरह कोई आगे और पीछे नहीं है। "फॉरवर्ड" कमांड के साथ, क्वाड्रोकोप्टर उड़ान नहीं भरता है जहां पायलट देख रहा है, लेकिन जहां क्वाड्रोकोप्टर की नाक इंगित कर रही है (फ्लाइट कंट्रोलर पर संबंधित तीर है ), यह शुरुआती लोगों के लिए एक बड़ा खतरा है, क्योंकि जमीन से यह निर्धारित करना मुश्किल हो सकता है कि कोप्टर की नाक कहाँ है, इसलिए इसे बनाते समय आपको किसी तरह इसे चिह्नित करने की आवश्यकता होती है, उदाहरण के लिए, एक अलग रंग की किरणों के साथ या एलईडी लगाकर। कॉप्टर को नियंत्रित करें, अर्थात। अंतरिक्ष में इसके अभिविन्यास को निर्धारित करने और निर्धारित करने के लिए, हम पिच, रोल और यव कोण + चढ़ाई करेंगे। आवश्यक दिशा में कॉप्टर की उड़ान इन तीन कोणों को बदलकर हासिल की जाती है। उदाहरण के लिए, आगे बढ़ने के लिए, कोप्टर को अपनी नाक को जमीन (पिच) पर झुकाना होगा।

थ्रोटल - गैस, चढ़ाई
Aileron - रोल, Aileron (रोल)
लिफ्ट - लिफ्ट, पिच (पिच)
रूडर - पतवार, जम्हाई (जम्हाई)
मोटर्स:
एलएफडब्ल्यू - फ्रंट लेफ्ट, क्लॉकवाइज रोटेशन
आरएफसी - सामने सही, वामावर्त रोटेशन
एलबीसी - पीछे छोड़ दिया, वामावर्त रोटेशन
आरबीडब्ल्यू - सही रियर, दक्षिणावर्त रोटेशन

आवश्यक घटक:

उड़ान नियंत्रक CRIUS MultiWii SE v2.5
FTDI प्रोग्रामर
फ्रेम HJ450
मोटर्स 2212-1000KV - 4 पीसी।
ईएससी 30 ए गति नियंत्रक - 4 पीसी।
बैटरी 11.1V 2200Mah 3S 40C Li-Po ( उदाहरण )
बैटरी चार्जर B3 AC 2S-3S 7.4V 11.1V Li-Po Battery Balancer
टी-प्लग बैटरी वायर
प्लास्टिक की मोहर
FlySky FS-T6 2.4G 6CH नियंत्रण उपकरण रिसीवर के साथ पूरा करें
प्रोपेलर 1045 (10x4.5) सीडब्ल्यू / सीसीडब्ल्यू - 2 पीसी। दक्षिणावर्त रोटेशन + 2 पीसी। वामावर्त रोटेशन; अधिक प्रणोदक लें, क्योंकि एक कॉप्टर को नियंत्रित करना सीखते समय, जब वे गिरते हैं, तो वे एक बार टूट जाते हैं

वैकल्पिक:

पैरों का उतरा हुआ
बैटरी परीक्षक Li-Po बैटरी वोल्टेज संकेतक परीक्षक कम वोल्टेज (बैटरी के डिस्चार्ज होने पर संकेत देगा)

विधानसभा योजना:



विधानसभा से पहले, ईएससी नियंत्रकों को कैलिब्रेट करना आवश्यक है, प्रक्रिया निम्नानुसार है: हम मोटर को नियामक से कनेक्ट करते हैं, रिसीवर (सीएच 3) पर गैस चैनल से नियामक को कनेक्ट करते हैं और बैटरी तक, स्टॉप तक नियंत्रण उपकरणों पर गैस स्टिक उठाते हैं, अप्पू को चालू करते हैं - एक विशेष ध्वनि बनाई जाती है, गैस को कम करते हुए गैस स्टिक नीचे करें। सभी तरह से - एक विशिष्ट ध्वनि बनाई जाती है, फिर हम गैस स्टिक को बढ़ाते हैं / कम करते हैं - ऑपरेशन की जांच करते हैं, अप्पू को बंद करते हैं - नियामक को कैलिब्रेट किया जाता है; इस सादृश्य का उपयोग करते हुए, सभी ESCs (स्पष्टता के लिए उपयुक्त वीडियो ) को जांचना।

हम फ़्रेम को इकट्ठा करते हैं, मल्टीव्यू को स्थापित करते हैं, मोटर्स को माउंट करते हैं, ईएससी नियंत्रकों को कनेक्ट करते हैं: मोटर्स को, मल्टीव्यू को और संचायक को (हम "प्लसस" और "मिन्यूज़" को नियामकों से जोड़ते हैं और उन्हें "+" और "-" बैटरियों से क्रमशः कनेक्ट करते हैं)। ध्यान दें, मोटर के रोटेशन की दिशा बदलने के लिए, आपको मोटर से आने वाले तीनों में से किसी भी दो तारों को स्वैप करना होगा। मंच पर शॉर्ट सर्किट से बचने के लिए और डेटा सटीकता के लिए प्लेटफ़ॉर्म के माध्यम से फ्रेम पर मल्टीविआई स्थापित करना वांछनीय है (मैंने इसे स्वयं किया था, लेकिन आप इसे खरीद सकते हैं); मैंने बैरोमीटर के लिए एक छोटा "सामूहिक फार्म" भी बनाया - मैंने इसे डेटा में त्रुटि को कम करने के लिए फोम रबर के साथ बंद कर दिया।

अतिरिक्त चैनल CH5 और CH6 का उपयोग फ़ंक्शंस को सक्षम करने के लिए किया जा सकता है: ऊँचाई पकड़ें, घर लौटें, कैमरा जिम्बल को नियंत्रित करें, आदि, आप इस लेख में अधिक पढ़ सकते हैं। मेरे डायोड A2 पर "+" और "-" से जुड़े हैं। FTDI प्रोग्रामर बोर्ड पर संबंधित FTDI कनेक्टर से जुड़ा हुआ है।





















हमारे द्वारा सब कुछ इकट्ठा करने और कनेक्ट करने के बाद, आपको मल्टीविआई में फर्मवेयर भरने की आवश्यकता है, आपको Arduino IDE प्रोग्राम के माध्यम से ऐसा करने की आवश्यकता है (आप यहां वर्तमान संस्करण डाउनलोड कर सकते हैं )। हम मल्टीवीआई को FTDI प्रोग्रामर के माध्यम से पीसी से जोड़ते हैं, Arduino IDE शुरू करते हैं, COM पोर्ट का चयन करते हैं जिसमें बोर्ड मेनू में जुड़ा हुआ है, मेनू में बोर्ड का प्रकार भी चुनें, फर्मवेयर खोलें (लेख के अंत में लिंक), MultiWii.ino फ़ाइल खोलें, आप ऊपर देखेंगे कई टैब, हमें केवल config.h में रुचि होगी, इसमें हमें फर्मवेयर को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है - आवश्यक सेटिंग्स के आधार पर आपको वांछित अनुभाग में लाइनों में से एक को "हटाना" (// "") करना होगा (अंत में मेरी सेटिंग्स के लिए config.h फ़ाइल से लिंक करें) लेख), स्थापित करने के बाद, मल्टीविआई में फर्मवेयर भरें।

अब हमें GUI के माध्यम से कॉप्टर को कॉन्फ़िगर करना जारी रखना होगा, इसके लिए हम MultiWiiConf प्रोग्राम (लेख के अंत में लिंक) का उपयोग करेंगे। हम मल्टीव्यू को पीसी से एफटीडीआई प्रोग्रामर के माध्यम से कनेक्ट करते हैं, मल्टीव्यूकॉन्फ़ को लॉन्च करते हैं, COM पोर्ट का चयन करते हैं जिसमें बोर्ड मेनू में जुड़ा हुआ है, मापदंडों को संपादित करने के लिए स्टार्ट बटन दबाएं (मान ग्राफ पर दिखना चाहिए), पैरामीटर को बचाने के लिए प्रेस - प्रेस राइट। पोर्ट का चयन करने के बाद और START दबाएं (आप देखें कि ग्राफ में जान आ गई है, डेटा आ रहा है), आपको सेंसर को कैलिब्रेट करने की आवश्यकता है: एक्सेलेरोमीटर को कैलिब्रेट करने के लिए, कोप्टर को क्षितिज के समानांतर सेट करें और CALIB_ACAC बटन दबाएं, GUI थोड़ी देर के लिए फ्रीज हो जाएगा, फिर सुनिश्चित करें कि ROLL और PITCH कुल्हाड़ियों को समानांतर करें। ; मैग्नेटोमीटर (कम्पास) को कैलिब्रेट करने के लिए - CALIB_MAG बटन दबाएं और सभी कुल्हाड़ियों में कॉप्टर को घुमाएं या वैकल्पिक रूप से 30 सेकंड के लिए पसलियों पर कॉप्टर को रखें। इसके अलावा, सफलतापूर्वक अपने कॉप्टर में विन्यासकर्ता प्रोग्राम को जोड़ने के बाद, दाईं ओर आपको नीली पट्टियां दिखाई देंगी जो आपके रिमोट कंट्रोल के चैनल दिखाती हैं, यह सुनिश्चित करने के लिए स्टिक्स को स्थानांतरित करें कि सब कुछ सही ढंग से काम करता है। न्यूनतम स्थिति में छड़ी को 1000 के मान को दिखाना चाहिए, 1500 के केंद्र में और अधिकतम 2000 में; यदि ऐसा नहीं है, तो इसके लिए निर्देशों के अनुसार रिमोट कंट्रोल ट्रिम करें (लेख के अंत में लिंक)। याद रखें कि स्ट्रिप्स को स्टिक्स के आंदोलनों के अनुसार चलना चाहिए, अर्थात। यदि आप थ्रोटल स्टिक को ऊपर उठाते हैं, तो पट्टी को ऊपर जाना चाहिए (इसी तरह अन्य चैनलों के लिए), यदि ऐसा नहीं है, तो अपने रिमोट कंट्रोल के चैनलों को उल्टा कर दें। जीयूआई में भी, आप जोड़ने के लिए फ़ंक्शन सेट कर सकते हैं। चैनल, जैसे ऊंचाई अवधारण (BARO)। क्षैतिज संरेखण (LEVEL) फ़ंक्शन को हमेशा सक्षम होना चाहिए! यहाँ MultiWiiConf कार्यक्रम के संचालन को दर्शाने के लिए एक उपयुक्त वीडियो है ।

विषय पर कुछ विषयांतर

एक समारोह में, एक बिंदु पर हार्ड होवरिंग की ऊंचाई (BARO) धारण करने के लिए फ़ंक्शन की अपेक्षा न करें एक बैरोमीटर का उपयोग इसके लिए किया जाता है - कॉप्टर निश्चित रूप से उस ऊँचाई को रखने की कोशिश करेगा जिस पर आपने फ़ंक्शन को सक्रिय किया है, लेकिन यह बैरोमीटर से डेटा की सटीकता के लिए और बाहरी प्रभावों से बचाने के लिए, मीटर के एक जोड़े के दायरे में तैर जाएगा, मैंने फोम रबर के साथ एक "सामूहिक खेत" बनाया। याद रखें, हाइट गैस पर ऊंचाई अवधारण सक्रिय होना चाहिए, अर्थात तब जब आप यह सुनिश्चित करने के लिए गैस स्टिक का उपयोग करते हैं कि कोप्टर gas समान ऊंचाई पर आयोजित किया जाता है और फ़ंक्शन को सक्रिय करने के बाद गैस को छूने की सलाह नहीं दी जाती है। एक बिंदु पर अधिक सटीक मँडरा के लिए - वैकल्पिक जीपीएस मॉड्यूल का उपयोग करना बेहतर है।

कोर्स होल्ड फंक्शन (एमएजी) बहुत मितव्ययी है और मेरे लिए इसका उपयोग बहुत हद तक समाप्त हो गया है, सक्रियण और टेक-ऑफ के बाद, कॉप्टर कताई की तरह घूमने लगा और जल्दी से मुझसे दूर चला गया, कॉप्टर की नाक को निर्धारित करने और इसे वापस करने के प्रयास असफल रहे, मेरे पास कोई विकल्प नहीं था। कैसे गैस को फेंकना और आकाश से गिरने वाले बिंदु की ओर भागना। यहाँ गिरावट के बाद एक छोटा वीडियो और फोटो है । शायद यह व्यवहार एक गलत तरीके से कैलिब्रेटेड कम्पास या चुंबकीय हस्तक्षेप, या कुछ और के कारण हुआ था; सामान्य तौर पर, उपयोग करने से पहले इंटरनेट पर जानकारी पढ़ें और सावधान रहें।

भविष्य के लिए, यह आपके लिए उपयोगी हो सकता है कि आप उड़ानों पर अपने साथ मल्टीविऑनफोन प्रोग्राम के साथ लैपटॉप न ले जाएं - आप HC-05 ब्लूटूथ मॉड्यूल को मल्टीविआई कंट्रोलर (UART कनेक्टर से कनेक्ट करें) और एंड्रॉइड एप्लिकेशन ( मल्टीविआई कॉन्फ़िगरेशन और EZ-GUI ग्राउंड स्टेशन ) के माध्यम से कनेक्ट कर सकते हैं। ब्लूटूथ के माध्यम से कॉप्टर से जुड़ता है, और मल्टीविऑकॉन्फ़ के समान आवश्यक सेटिंग्स करता है।

इंजन शुरू करने की प्रक्रिया निम्नानुसार है: कॉप्टर पर बिजली चालू करें (स्क्वीक्ड), ऐप को चालू करें, गैस स्टिक को निचले स्थान से दाईं ओर ले जाएं - मोटर्स शुरू (फ़ीड) और निष्क्रिय में घुमाएं, अब आसानी से गैस जोड़ने के लिए; इंजन बंद करने के लिए, थ्रॉटल स्टिक को निचले स्थान से बाईं ओर ले जाएं - मोटर्स बंद हो गए हैं, कोप्टर पर बिजली बंद कर दें, ऐप बंद करें।

यह सब, मुझे उम्मीद है कि मेरा लेख आपके लिए उपयोगी होगा, लेकिन अब आप हमारे मामले में, अच्छे भाग्य और कम गिरावट पर, प्रोपेलर और आगे स्थापित कर सकते हैं।

मेरी उड़ानों का एक छोटा वीडियो



डाउनलोड लिंक:

पुरालेख - मल्टीविआई फर्मवेयर + मल्टीविऑनफोन प्रोग्राम
मेरे सेटिंग्स के साथ config.h फ़ाइल
फ़्लायस्की FS-T6 के लिए मैनुअल

पुनश्च - यहाँ जारी रखा: "एक quadrocopter पर FPV और टेलीमेट्री स्थापित करना"