प्रिय हैकर्स, आपके स्टैंडअलोन लॉन मोवर कहां हैं?

यह स्थापित करना असंभव है जब समाज अपने लॉन की देखभाल करने लगा। ईमानदारी से, घास की घास की कटाई, और अवशेष, एक आवश्यकता थी। लेकिन खरपतवार नियंत्रण, ट्रिमिंग और अन्य ज्यादतियां नहीं हैं। एक सुंदर लॉन दुनिया भर के आधुनिक उपनगरों में एक स्थिति का प्रतीक है। जब एलियंस हमारे पास आते हैं, तो वे शायद तुरंत ध्यान देंगे कि हमारे लॉन कितने साफ-सुथरे हैं। और घास काटने के लिए विशेष मशीनों के आगमन के साथ सभ्यता की यह उपलब्धि संभव हो गई।

पहले क़ानून मवेशियों के प्रतिनिधि थे। समस्या यह है कि उन्हें सेवा देना बहुत मुश्किल है, उन्होंने घास को असमान रूप से काट दिया, यही कारण है कि उन्होंने परिपूर्ण लॉन के लिए लड़ने वाले परिवारों में जड़ नहीं ली। यदि आप उनकी गतिविधि के उप-उत्पादों की अप्रिय गंध को याद करते हैं, तो यह स्पष्ट हो जाता है कि जानवर लोकप्रिय क्यों हो गए और धीरे-धीरे पिछवाड़े में चले गए। प्रतिष्ठित प्रांगण की उपस्थिति बनाए रखने के लिए, लोग अन्य साधनों की तलाश करने लगे।

पहला मैकेनिकल लॉन घास काटने की मशीन 1830 में एडविन बैडिंग द्वारा आविष्कार किया गया था, इसमें अपने पड़ोसी को पार करने वाले को पार करने के लिए कोई संदेह नहीं था। उनका घास काटने वाला उपकरण आज के विकल्पों के समान था, जिसमें ब्लेड सिलेंडर में तय किए जाते हैं जो घास काटने की मशीन के आगे बढ़ने पर घूमते हैं। डिवाइस के लिए बैडिंग को एक पेटेंट दिया गया था, जो उसके पड़ोसियों को बहुत परेशान करता था - उनमें से ज्यादातर को बैडिंग मोवर खरीदना पड़ता था, क्योंकि लगभग सभी ने समान खरीदा था, भले ही उनकी जरूरत न हो।



1930 के दशक तक, बैडिंग और उनके पड़ोसी के बीच शीत युद्ध ग्रह के लगभग हर यार्ड तक फैल गया था, और दृष्टि में कोई अंत नहीं था। यदि आप हमारे समय पर वापस जाते हैं, तो 2014 में अकेले बगीचे और लॉन केयर मार्केट में $ 10 बिलियन की बिक्री हुई थी। तकनीकी प्रगति से घास पर चबाने वाली बहुत उन्नत मशीनों का उदय हुआ है। छोटे क्षेत्रों के लिए, अधिकांश लोग एकल-सिलेंडर आंतरिक दहन इंजन के साथ मावर्स का उपयोग करते हैं, जिसे आपको अपने सामने धकेलने की आवश्यकता होती है। कई घास काटने की मशीन स्क्रैप से इकट्ठा करने के लिए सुसज्जित हैं जो हर किसी से नफरत करते हैं क्योंकि वे धीरे-धीरे भरते हैं, जिससे घास काटने की मशीन को धक्का देना मुश्किल हो जाता है। लेकिन चूंकि पड़ोसी इसका उपयोग करते हैं, इसलिए हमें भी करना होगा। सवारी करने के लिए बड़े वर्गों को महँगी घास काटने की आवश्यकता होती है। ऐसे मोवरों के कई मालिक पास की पार्टी में दावा कर सकते हैं कि उनके पास एक हाइड्रोस्टैटिक ट्रांसमिशन है, हालांकि उन्हें यह पता नहीं है कि यह क्या है।

हम हैकर्स उनसे बेहतर नहीं हैं। हम, सभी की तरह, भी लॉन हैं। लेकिन, हर किसी के विपरीत, हमारे पास सोल्डरिंग आइरन हैं। और हम उनका उपयोग करना जानते हैं। मैं पड़ोसी युद्ध की नींव को कम करने का प्रस्ताव करता हूं, जैसा कि 85 साल पहले बैडिंग ने किया था। अपने पसंदीदा माइक्रोकंट्रोलर जाओ, और काम के लिए!

सचमुच स्वायत्त लॉन मूवर्स - कृपया अपने हाथों को उठाएं

सबसे पहले, हम इससे निपटेंगे। ये बेवकूफ़ "रोबोट लॉनमॉवर" जो कि तार-सीमा और घास काटने वाली घास का उपयोग करते हैं , यादृच्छिक रास्तों के साथ चलते हैं , हमें ज़रूरत नहीं है। यह किसी भी हैकर के लिए स्पष्ट है जो इस शीर्षक के लिए खड़ा है कि घास काटने की मशीन को एक स्थिति की आवश्यकता है। "क्यों?" - आप पूछें। इस बारे में कोई भी वीडियो देखें कि इस तरह की चीज़ हवा में कीड़े की तरह कैसे निकलती है, और आप खुद से कहते हैं: "आप जानते हैं, अगर आप जानते हैं कि यह चीज़ बहुत बेहतर काम करेगी।" वही हम करेंगे। एक स्वायत्त कानून बनाने के लिए, हमें एक स्थिति प्रणाली की आवश्यकता है। यदि हम घास काटने की मशीन के XY निर्देशांक पा सकते हैं, तो स्वचालन बहुत सरल हो जाएगा।

बेशक, स्वायत्तता प्राप्त करने के अन्य तरीके हैं, और मेरा सुझाव है कि आप उन्हें टिप्पणियों में चर्चा करें, लेकिन इस लेख में मैं स्थिति के माध्यम से स्वायत्तता का वर्णन करूंगा। विशेष रूप से, उपग्रह पोजीशनिंग के माध्यम से।

GPS, RTK और DGPS

बाहरी इमारतों के लिए निर्देशांक प्राप्त करने की समस्या को हल करने के लिए पहली बात यह है कि जीपीएस है। लगभग 25 एमएस के बाद जो दूसरी बात दिमाग में आती है, वह है इस प्रणाली की सटीकता। हर कोई जानता है कि जीपीएस सटीकता 15 मीटर से होती है। एक स्वायत्त लॉनमूवर के साथ, यह काम नहीं करेगा। लेकिन दो और विकल्प हैं: आरटीके और डीजीपीएस । और इन विधियों में पहले से ही सटीकता है जो हमें चाहिए।

जीपीएस मानक

अन्य प्रणालियों में डूबने से पहले, एक सरल और परिचित जीपीएस पर विचार करें। फोन में जीपीएस कम से कम तीन उपग्रहों से इसकी दूरी को मापता है। यह उसे त्रयी द्वारा अपनी स्थिति खोजने की अनुमति देता है (त्रिकोणासन के साथ भ्रमित नहीं होना)। स्वाभाविक रूप से, सटीकता उपग्रहों से दूरी को मापने की सटीकता पर निर्भर करती है। यह दूरी उपग्रह से आने वाली परमाणु घड़ियों की सटीकता के साथ निर्दिष्ट टाइमस्टैम्प के माध्यम से निर्धारित की जाती है। रिसीवर केवल संचरण समय और प्राप्त करने के समय के बीच का अंतर लेता है, और इसे उपग्रह से दूरी प्राप्त करने के लिए प्रकाश की गति से गुणा करता है।

समय टिकट के अलावा, उपग्रह अपने स्थान को प्रसारित करता है। उपग्रह की दूरी और उसकी स्थिति के साथ सशस्त्र, रिसीवर, वास्तव में, सर्कल के त्रिज्या को जानता है जिसके केंद्र में उपग्रह स्थित है, और परिधि पर - रिसीवर। और जब इनमें से तीन मंडल एकजुट होते हैं - व्यापक! आप त्रयी का उपयोग करके अपना स्थान प्राप्त करते हैं।

कई चीजें एक विधि की सटीकता को सीमित करती हैं; उनमें से एक मुख्य वातावरण है। आयनमंडल संकेतों में देरी कर सकता है, जो समस्याओं की ओर जाता है। सिग्नल पर काबू पाने के लिए वातावरण की मोटाई जितनी अधिक होगी, यह प्रभाव उतना ही अधिक होगा। इसलिए, क्षितिज के ऊपर उपग्रह से आने वाला संकेत सिर के ऊपर उपग्रह से संकेत की तुलना में विरूपण का अधिक खतरा है। ये हस्तक्षेप लगातार बदल रहे हैं और उनकी वजह से 10 मीटर तक एक अपरिवर्तनीय स्थिति त्रुटि है।

RTK और विभेदक GPS

अब, जीपीएस ऑपरेशन योजना और इसकी मौलिक सीमाओं को जानकर, हम समझ सकते हैं कि उन्हें कैसे खत्म किया जाए और स्थिति सटीकता में सुधार किया जाए। यह सर्किट में एक दूसरे, फिक्स्ड रिसीवर को शामिल करके किया जा सकता है। वह नहीं चलता है, और उसका स्थान निश्चित रूप से जाना जाता है। एक मोबाइल रिसीवर जिसे अपना स्थान जानना आवश्यक है, एक निश्चित एक के करीब होना चाहिए ताकि ये दोनों रिसीवर एक ही जीपीएस उपग्रहों से संकेतों की तुलना कर सकें, और फिर इसके बारे में बात करें।

फिक्स्ड रिसीवर खुद और मोबाइल रिसीवर द्वारा प्राप्त जीपीएस सिग्नल की तुलना करता है। चूंकि फिक्स्ड रिसीवर को पहले से ही उसकी लोकेशन पता होती है, इसलिए वह सिग्नल में कोई त्रुटि पकड़ सकता है और मोबाइल रिसीवर को करेक्शन भेज सकता है। यह वास्तविक समय कीनेमेटीक्स (RTK) और अंतर जीपीएस सिस्टम काम करता है।

डिफरेंशियल जीपीएस 10 सेमी तक की सटीकता प्राप्त कर सकता है, जबकि आरटीके डिजिटल के साथ सिग्नल के एनालॉग हिस्से का अनुमान लगाता है, और इसलिए 2 सेमी की सटीकता तक पहुंचता है। यह एक स्वायत्त लॉन घास काटने की मशीन के लिए काफी सटीक है।

नि: शुल्क बाजार विकल्प

इस तरह की सटीक स्थिति के लिए कई उपलब्ध प्रकार के उपकरण बेचे जाते हैं। वे सस्ते नहीं हैं, लेकिन उन लोगों के लिए बहुत भारी नहीं हैं जो इस परियोजना में सफल होना चाहते हैं। सबसे सस्ता सिस्टम जो हमने पाया है वह है आरटीके आरटीके , इसकी कीमत 570 डॉलर है, लेकिन बिक्री पर जाने के बाद सभी सेट बहुत जल्दी बिक जाते हैं। स्विफ्ट नेविगेशन से एक पिकासी भी है, एक अधिक महंगा विकल्प जो पहले से ही $ 1,000 का खर्च करता है । यदि आप अन्य विकल्प जानते हैं, तो कृपया उन्हें टिप्पणियों में रिपोर्ट करें।

स्टैंडअलोन लॉनमूवर के लिए RTK GPS का उपयोग करना अब आपको या आपकी टीम के लिए उपलब्ध है। यदि आप जानते हैं कि वास्तव में आपका घास काटने की मशीन वास्तविक समय में कहाँ स्थित है, तो कोड राइटिंग और मैकेनिकल इंजीनियरिंग की समस्याओं को हल किया जाता है। उन्होंने फैसला क्यों नहीं किया? आप किसका इंतजार कर रहे हैं?

सीएनसी घास काटने की मशीन

कल्पना कीजिए कि यदि आप अपने कानून - स्वामी को जी-कोड के साथ पार करते हैं तो क्या होगा। यदि आप ब्लेड को रिमोट / ऑफ ब्लेड से जोड़ते हैं, तो घास घास काटने के बजाय, आप घास काटने वाले को दूर से नियंत्रित कर सकते हैं।

मैंने जो चित्र खींचा है वह बड़े स्थानों पर समझ में आता है जहाँ छोटे ताररहित रोबोट बनाने वाले इतने प्रभावी नहीं हैं। यदि क्षेत्र बहुत बड़ा है, तो शायद ही इसके चारों ओर एक परिधि स्थापित करने का कोई मतलब होगा, और यह जीपीएस विकल्प को अधिक स्वीकार्य बनाता है (हालांकि इस परिधि का संकेत नकली हो सकता है, जो हमें एक समाप्त रोबोट मावर को जीपीएस जोड़ने की अनुमति देता है)।

उपभोक्ता दृष्टिकोण से, बड़े पैमाने पर लॉन के बाजार में प्रवेश करने के लिए, आपको छोटी समस्याओं को हल करने की आवश्यकता है, उदाहरण के लिए, सुरक्षा, बाधाओं (गिरे हुए अंगों, लोगों, मवेशियों) से बचना, ईंधन के स्तर पर नज़र रखना, आदि। लेकिन हैकर्स के लिए, इस अवधारणा को दरकिनार किया जाना बहुत दिलचस्प है। हम स्वचालित लॉन घास काटने की मशीन के साथ अपने कारनामों के बारे में सुनना पसंद करते हैं, और किसी दिन उम्मीद करते हैं कि घास पर आधा हेक्टेयर के आकार का जॉली रोगर देखें।