रोबोट प्रमोटर - ऑस्कर। सिर

सभी को नमस्कार। आज हम ऑस्कर प्रचार रोबोट के प्रमुख के बारे में बात करेंगे। अक्सर, लोग रोबोट के साथ संवाद करने में रुचि रखते हैं जैसे कि वे अपनी तरह के थे: चेहरे में देख रहे थे और बातचीत के दौरान भावनात्मक प्रतिक्रिया की तलाश कर रहे थे। इसलिए, हमारे प्रचारक रोबोट के प्रमुख को मुख्य तत्वों में से एक बनना चाहिए जो मानव का ध्यान आकर्षित करते हैं।

वास्तव में "जीवन में आने के लिए" सिर के लिए, हमने निम्नलिखित आवश्यकताओं की पहचान की:

• सिर को स्वतंत्रता की दो डिग्री होनी चाहिए: झुकाव और घुमाव
• ट्रैकिंग इंटरलाक्यूटर हेड मौजूद होना चाहिए
• रोबोट की आंखों को इंटरलाक्यूटर का जवाब देना चाहिए

संरचनात्मक रूप से, सिर को दो भागों में विभाजित किया गया था:

• गरदन
• आंखें

सिर का डिजाइन

सबसे पहले, हमने सिर के डिजाइन के साथ यह समझने के लिए शुरू किया कि फार्म का कारक क्या होगा और सिर में वांछित सभी चीजों को कैसे रखा जाए। सामान्य तौर पर, यह प्रक्रिया पुनरावृत्त होती है और कभी-कभी बहुत कठिन होती है, खासकर उन इंजीनियरों के लिए जो पहले केवल गियर तैयार करते थे।

एक-दो पुनरावृत्तियों के बाद, हमें एक स्केच मिला, जो लगभग सर्विक्स और आंखों के यांत्रिकी के स्थान को ध्यान में रखता था।

गरदन

रोबोट का सिर दो डिग्री की स्वतंत्रता से सुसज्जित है: सिर को झुकाएं और मोड़ें। गर्दन के डिजाइन का आधार प्रोफाइल और पसलियां हैं, जो हमने पहले से ही मैनिपुलेटर में उपयोग किया है।

स्वतंत्रता की डिग्री को नियंत्रित करने के लिए, हमारे कस्टम सर्वर का उपयोग किया जाता है। हम अपने सिर को गति के माध्यम से घुमाएंगे, अर्थात। हेड रोटेशन की गति ट्रैक किए जा रहे व्यक्ति के फ्रेम में स्थिति पर निर्भर करेगी, क्योंकि सर्वर गति को नियंत्रित करने में सक्षम है। केंद्र से चेहरा जितना दूर होगा, उतनी ही तेजी से सिर मुड़ जाएगा। जैसे-जैसे आप केंद्र के पास जाएंगे, गति घटकर शून्य हो जाएगी। इस प्रकार, आप सिर के काफी चिकनी रोटेशन प्राप्त करते हैं।

आंखें

यहां, हम बहुत समय नहीं बिताना चाहते थे, इसलिए हमने एनिमेट्रोनिक आंखों की मौजूदा परियोजनाओं की तलाश करने का फैसला किया, यह अच्छा है कि ऐसी परियोजनाएं एक वैगन और एक छोटी गाड़ी हैं। जो हमने पाया, मैं विशेष रूप से एक परियोजना को नोट करना चाहता हूं।



हमने इसे आधार के रूप में लिया। और जब तक हम आंखों के यांत्रिकी, मौजूदा सिर के डिजाइन और गर्दन के यांत्रिकी को संयोजित करने की कोशिश करने लगे, तब तक सब कुछ ठीक था। अंत में, मुझे अपनी “बाइक” विकसित करनी पड़ी। परिणाम एक ऐसी आंख डिजाइन था:




आंखें arduino_nano द्वारा संचालित होती हैं। सर्व को नियंत्रित करने के लिए, उन्होंने मानक पुस्तकालय लिया। सर्वस एक अलग शक्ति स्रोत से संचालित होते हैं, अरड्यूनो पर्याप्त वर्तमान देने में सक्षम नहीं है। पहले "उछाल" के साथ छोटी समस्याएं थीं जिन्होंने पूरे सौंदर्यशास्त्र को खराब कर दिया था। तब उन्हें इसका कारण मिला - एक खराब गुणवत्ता वाला बिजली नियामक, जिसकी जगह एक और समान है - समस्या दूर हो गई। और यहां एक और बात है, शौक सर्वो को लंबे तारों को पसंद नहीं है, इसलिए हमने सर्वो और नियंत्रक के बीच की अतिरिक्त लंबाई को हटा दिया। सर्वो के रोटेशन के कोण को स्थापित करके नेत्र आंदोलन को लागू किया जाता है।

एक परीक्षण के रूप में, हम अपने राज्य के दूसरे व्यक्ति - दिमित्री अनातोलियेविच मेदवेदेव का उपयोग करेंगे। अचानक, कड़ी मेहनत के लिए, परियोजना के विकास के लिए एक अनुदान उसके सिर पर "नीचे गिर" जाएगा।

यह कैसे काम करता है?

यह सब काफी सरलता से काम करता है, क्योंकि सिर और आंखों को एक व्यक्ति को जवाब देना होगा, फिर सूचना का स्रोत उनके लिए समान होगा - रोबोट के सिर में स्थित एक वीडियो कैमरा। रास्पबेरी से इस्तेमाल किया गया कैमरा। वैसे, यहां हमने एक छोटी सी खामी की - हमने एक छोटा व्यूइंग एंगल वाला कैमरा लिया। परीक्षण के दौरान, यह स्पष्ट हो गया कि चौड़े कोण वाले कैमरे लगाना आवश्यक है - तब चेहरे के भावों को अधिक जीवंत बनाया जा सकता है, क्योंकि दूर के कोण पर देखना संभव होगा।

रास्पबेरी पाई 3 का उपयोग एक छवि प्रोसेसर के रूप में किया जाता है। मैं यह कहना चाहूंगा कि मल्लिंका आत्मविश्वास के साथ इस कार्य का सामना करती है, लेकिन कम संकल्प में यह सच है, जबकि सभी 4 कोर पर ध्यान देने योग्य भार देता है।

चेहरों का पता लगाने का काम शास्त्रीय वाद्य यंत्र - हर कैस्केड द्वारा किया जाता है। इसके अलावा, चेहरे का पता लगाने की आवृत्ति 9 - 12 एफपीएस है।

एक व्यक्ति के साथ समानता से, रोबोट पहले वार्ताकार को देखता है, और फिर अपना सिर उसकी ओर मोड़ता है। अपेक्षाकृत उच्च सिर रोटेशन की गति उपलब्ध होने के बावजूद, हमने इसे धीमा कर दिया। चेहरे का पता लगाने की गति के अनुसार सिर के घूमने की गति को लाना, हमें चिकनी और सुंदर चालें मिलीं।



हम अपने इकट्ठे हुए सिर से संतुष्ट थे। आपको क्या लगता है? मैं और क्या जोड़ या कर सकता हूं?

आगे क्या है?

अब हम दूसरे मैनिपुलेटर की असेंबली को पूरा कर रहे हैं, जिसके बाद हम एक ट्रंक के साथ एक प्लेटफॉर्म के निर्माण पर स्विच करेंगे। और यह सब एक सभ्य इमारत में उजागर करना होगा। आइए आशा करते हैं कि अगले लेख में हम अपने दिमाग की उपज को पूरी महिमा में प्रस्तुत करेंगे।

आप यहां रहें, आपको शुभकामनाएं, अच्छे मूड और स्वास्थ्य!