अर्दोवर की मेरी छाप

एक सुंदर लॉन को निरंतर देखभाल की आवश्यकता होती है - पानी और घास काटना। जाहिर है, इन प्रक्रियाओं का निरंतर भार सबसे अच्छा रोबोटों को दिया जाता है। इस लेख में, मैं अर्दुमॉवर परियोजना रोबोट के अपने छापों के बारे में बात करूंगा ।


मुझे यह कहना चाहिए कि स्वयं-असेंबली के लिए किट से (तब सॉफ्टवेयर में "एक को लेने की क्षमता के साथ") - अब केवल यह शब्द ही वास्तव में उपलब्ध है। रेडी-मेड रोबोट लेने और फिर इसे हैक करने के विचार को स्पष्ट कारणों से खारिज कर दिया गया था। और खरोंच से ऐसे उपकरण के स्वतंत्र निर्माण के लिए अनुभव पूरी तरह से अनुपस्थित था, इसलिए कोई विशेष विकल्प नहीं था।

सेट एक चेसिस है जो एक मोटी बॉक्स के रूप में टिकाऊ मोटी प्लास्टिक से बना होता है जिसमें मोटी एल्यूमीनियम प्रोफाइल होती है जो दीवारों को एक साथ जकड़ती है। एक ही प्लास्टिक से बने दो 25-सेंटीमीटर के पहिए दो कलेक्टर मोटर्स द्वारा घटते गियर (रेटेड वोल्टेज पर 20-30 आरपीएम) से संचालित होते हैं, जो पहियों के आकार पर कुछ प्रतिबंध लगाते हैं - वे बहुत छोटे नहीं हो सकते, अन्यथा ड्राइविंग स्पीड बहुत कम होगी। एक पहिया पीछे से खराब हो जाता है, जैसा कि चल फर्नीचर पर उपयोग किया जाता है, स्वतंत्र रूप से एक ऊर्ध्वाधर अक्ष के चारों ओर घूमता है।

शीयरिंग मोटर एक स्वस्थ कलेक्टर मोटर सिलेंडर है जिसका वजन आधा किलोग्राम से अधिक है (और इसकी शक्ति, वास्तव में, 50 वाट से अधिक नहीं है), गियरबॉक्स के बिना, 3000-4000 आरपीएम की नाममात्र रोटेशन गति के साथ। इसकी धुरी पर, सभी समान प्लास्टिक, 190 मिलीमीटर के व्यास के साथ एक डिस्क तय की जाती है, जिस पर तीन छोटे चाकू बन्धन किए जाते हैं, जो केन्द्रापसारक बल की कार्रवाई के तहत पुनरावर्ती होते हैं। मोटर की कम शक्ति और चाकू को मोड़ने के कारण - यह केवल एक लॉन द्वारा मंगाया जा सकता है जो पहले से ही एक ऊंचे क्षेत्र पर छंटनी कर चुका है - डिस्क बस घास के मैदान पर टूट जाएगी और चाकू कुछ भी नहीं पिघलाएगा। हालांकि, लगातार स्वचालित संचालन के साथ लॉन को अच्छी स्थिति में बनाए रखने के लिए - यह पर्याप्त है।

डिजाइन काफी सरल और विश्वसनीय दिखता है, हालांकि इसमें कमियां हैं। उदाहरण के लिए, आवास बॉक्स का शीर्ष कवर, जिसमें पीछे का पहिया जुड़ा हुआ है, गर्मी और भार की कार्रवाई के तहत विकृत हो जाता है, एक छोटे से स्थायी विक्षेपण प्राप्त करता है। पूरी तरह से बंद बॉक्स के कारण वेंटिलेशन की कोई संभावना नहीं है, जो उच्च परिवेश के तापमान और काले रंग (साइट पर सफेद प्लास्टिक का विकल्प उपलब्ध नहीं था, दुर्भाग्य से) कभी-कभी इलेक्ट्रॉनिक्स के लिए समस्याएं पैदा करता है। हालांकि, अंदर पर्याप्त जगह है और आप मामले के अंदर कुछ प्रकार के प्रशंसक स्थापित कर सकते हैं, जो घटकों को न्यूनतम आवश्यक एयरफ्लो प्रदान करेगा। बिना चड्डी के पहियों - कॉर्नी लॉन को खराब कर देते हैं (चेसिस पर - मुझे गाड़ी से 10 इंच के पहियों को पेंच करना था)।

सेंसर के लिए माउंट व्यावहारिक रूप से अनुपस्थित हैं (एचसी-एसआर 04 सोनार के लिए छेद को छोड़कर), यहां तक ​​कि इस तरह के एक महत्वपूर्ण के लिए एक तार परिधि सेंसर, जो स्वतंत्र रूप से स्थानों का चयन करने और आवास ड्रिल करने की आवश्यकता की ओर जाता है, साथ ही सेंसर को साधारण दो तरफा टेप पर माउंट करता है। इस क्षेत्र में अनुभवहीन व्यक्ति के लिए जैसा मैं करता हूं, यह असेंबली में अपरिहार्य त्रुटियां हैं। उदाहरण के लिए, मैंने परिधि सेंसर के एम्पलीफायर को सीधे सामने वाले बम्पर पर लगाया, बाहरी परिस्थितियों से अच्छी अलगाव के बिना, जिससे संपर्कों का ऑक्सीकरण हो गया - फिर मुझे इसे बदलना पड़ा और एम्पलीफायर के साथ प्राप्त कॉइल को वितरित करना, उन्हें एक परिरक्षित तार से जोड़ना)। इस पर पानी के संचय और इसके संपर्कों के ऑक्सीकरण को रोकने के लिए वर्षा सेंसर प्लेट को एक कोण पर तय किया जाना चाहिए। अच्छी तरह से और इतने पर ...

इलेक्ट्रॉनिक्स के संदर्भ में - कुछ समस्याएं भी हैं। सबसे गंभीर यह है कि एक अनुभवहीन व्यक्ति के लिए यह समझना मुश्किल है कि उसे वास्तव में किस सेंसर को ऑर्डर करने की आवश्यकता है। मैं निम्नलिखित सेट की सिफारिश करूंगा - एक बम्पर सेंसर, दो या तीन सोनार, एक एक्सीलेरोमीटर / कम्पास GY-80 (अन्य सॉफ्टवेयर द्वारा समर्थित नहीं हो सकता है!), कोई भी जीपीएस, रेन सेंसर, ठीक है, निश्चित रूप से, एक परिधि सेंसर (LMH86 पर 150H चोक और एक एम्पलीफायर) ।

यदि बोर्ड की असेंबली (उस समय उपलब्ध बोर्ड 1.2 के संस्करण का उपयोग किया गया था, हालांकि अधिक उन्नत 1.3 पहले से ही प्रस्तुत है) बहुत जटिल नहीं है (आपको मिलाप और मिलाप की जरूरत है ...), तो इसकी सर्किटरी में ही गंभीर सीमाएं हैं - उदाहरण के लिए, पावर कंडक्टरों की चौड़ाई बड़ी के लिए अपर्याप्त है। चार्जिंग धाराएं (चार्जिंग सर्किट स्वयं बहुत इष्टतम नहीं है और LM350T पर एक रैखिक धारा / वोल्टेज स्टेबलाइजर है), जो 24-वोल्ट घटकों (जिस पर वर्तमान की बजाय 12-वोल्ट का उपयोग करके अधिक कैपेसिटिव बैटरी स्थापित करने के लिए समस्याएं पैदा करता है) aryada दो बार वृद्धि हुई)। V1.2 बोर्ड पर कई सरल लेकिन बवासीर संशोधनों के बिना (कंडक्टरों को काटें, प्रतिरोधक डिवाइडर स्थापित करें) - आप केवल 5-वोल्ट arduino मेगा 2560 का उपयोग कर सकते हैं (लेकिन v1.3 पर वे स्तर 5 का वादा करते हैं -> 3.3 अनुवादक अधिक उन्नत arduino का उपयोग करने के लिए। कारण)।

सस्ते HC-SR04 सोनार जल्दी से धूल से भर जाते हैं, और यहां तक ​​कि लगातार मोटरों के शोर के कारण झूठे अलार्म पैदा करते हैं (हालांकि, बाद में फोम पैडिंग के साथ रोकना काफी आसान है)।

बम्पर सेंसर (प्लास्टिक ट्यूब में हवा के दबाव सेंसर जो एक बाधा से टकराने पर उखड़ जाता है) का निर्माण एसएमडी / एसएमटी और सीसा के साथ पारंपरिक घटकों के मिश्रण के साथ एक मजाक जैसा दिखता है (पूर्व में बोर्ड में पहले से ही मिला हुआ है, और बाद वाले को मिलाप करने की पेशकश की जाती है। अपने आप को)।

सामान्य तौर पर, चार्जिंग स्टेशन पूरी तरह से यांत्रिकी और इलेक्ट्रॉनिक्स दोनों को इकट्ठा करने की पेशकश की जाती है (साइट पर आप इसके कुछ घटकों को ऑर्डर कर सकते हैं - अरुडिनो नैनो, एक मोटर चालक जो ट्रांसमीटर के रूप में उपयोग किया जाता है), जिससे कई अलग-अलग समस्याएं भी हुईं।

आर्दुमॉवर का सॉफ्टवेयर स्पष्ट रूप से कच्चा है, हालांकि यह लगातार विकसित हो रहा है (26 अप्रैल से शाखा का उपयोग किया गया था)। और दो विकल्प हैं - सिर्फ ardumower और ardumower-sunray (केवल एक बाहरी कंप्यूटर के कारण arduino के लिए)। मैंने केवल पहले विकल्प का परीक्षण किया और उसमें कई कमियाँ पाईं - जीपीएस नेविगेशन की पूरी कमी (इसका उपयोग केवल रोबोट की गति का अनुमान लगाने के लिए किया जाता है), परिधि पर बहुत ही सरलीकृत और लगातार त्रुटिपूर्ण मोड़ एल्गोरिदम (यह बहुत ही परिधि और रुकने के साथ समाप्त होता है), कई मामूली खामियां (उदाहरण के लिए, ओवरडिसचार्ज से बचाने के लिए बैटरी को डिस्कनेक्ट करने के लिए एक अस्थिर रिले को जोड़कर - मैंने पाया कि अनुचित क्षणों में पूरे रोबोट को बंद करने पर यह रिले ठीक से काम नहीं करता है)।

मैं इस सॉफ़्टवेयर के साथ अपने कई हफ्तों की पीड़ा का वर्णन नहीं करूंगा, मैं केवल अपने संशोधनों (जीपीएस द्वारा आपातकालीन वापसी) के लिए एक लिंक दूंगा यदि मानक प्रक्रियाओं का उपयोग करके इसे वापस करना असंभव है, सिग्नल स्तर से परिधि की खोज करना, जीपीएस द्वारा शुरुआती बिंदु पर लौटने और समय बचाने के लिए निर्वहन करना चीजें इस तरह से): github

अंत में, मुझे यह कहना होगा कि कई कमियों के बावजूद, ardumower प्रोजेक्ट बहुत दिलचस्प है और हर किसी के लिए बहुत सारे दिलचस्प इंप्रेशन देता है जो होम रोबोटिक्स में शामिल होना चाहते हैं। अब योजनाएं पूरी तरह से व्यक्तिगत घास काटने वाली बनाने की हैं, जो कि अधिक शक्तिशाली मोटर्स के साथ प्राप्त किए गए अनुभव के आधार पर बनाई गई हैं (उदाहरण के लिए, घास काटने वाली मोटर को ब्रश रहित आउटनर द्वारा उच्च टोक़ के साथ बदल दिया जाएगा, जो कि अधिक खपत करता है, लेकिन निश्चित रूप से लगभग किसी भी घास का सेवन करता है), अतिरिक्त विशेषताएं , जैसे कि बाल कटाने और यहां तक ​​कि एक सौर पैनल के स्तर को समायोजित करना (प्रारंभिक अनुमानों के अनुसार, यह आवश्यक ऊर्जा का 30-50% तक बचाएगा)। और, ज़ाहिर है, सबसे महत्वपूर्ण बात यह है कि रोबोट के लिए सॉफ्टवेयर को पूरी तरह से फिर से लिखना है। मैं RTK GPS नेविगेशन (rtklib का उपयोग करके) या रेडियो / ऑप्टिकल टैग का उपयोग करके पूरी तरह से वायर्ड परिधि को छोड़ने की योजना भी बना रहा हूं।