OMower प्रोजेक्ट - ओपन यूनिवर्सल व्हील प्लेटफ़ॉर्म (प्रारंभ)

मैं होम रोबोट (लॉन मोवर, वैक्यूम क्लीनर और इस तरह) के लिए एक खुले सार्वभौमिक मंच की अपनी परियोजना पेश करना चाहता हूं। परियोजना अभी भी सॉफ्टवेयर के असेंबली और लेखन चरण में है, मुझे उपयोगी टिप्पणियों और सुझावों की उम्मीद है।



मैं हाल ही में अर्दोवर परियोजना ( उनके बारे में लेख ) से परिचित हुआ और काफी दिलचस्प अनुभव प्राप्त किया। लेकिन, दुर्भाग्य से, इस रोबोट की कई अलग-अलग सीमाएँ हैं, इसलिए मेरे "स्मार्ट होम" ग्राहक ने पूरी तरह से नए और बहुत अधिक शक्तिशाली रोबोट की एक परियोजना को प्रायोजित किया जो घास की घास काटने और विभिन्न अन्य कार्यों के साथ अच्छी तरह से सामना कर सकता है (उदाहरण के लिए, एक विचार है घर पर मेहमानों को पेय वितरित करें :))। परियोजना को एक सार्वभौमिक और एक्स्टेंसिबल प्लेटफॉर्म के रूप में विकसित किया जा रहा है, जिसमें एक ओपन सर्किट और एसडीके अपने स्वयं के सॉफ्टवेयर विकल्प लिखने के लिए है।

रोबोट का मुख्य तत्व 32-बिट ATSAM3X8E प्रोसेसर के साथ बोर्ड है, जो Arduino ड्यू में इस्तेमाल होने वाले समान है, जो आपको एक सरल और परिचित विकास वातावरण का उपयोग करने की अनुमति देता है, और इस प्लेटफॉर्म के लिए प्रोग्राम लिखने वाले लोगों के बड़े समुदाय के कारण तकनीकी समस्याओं के साथ कई समस्याओं को भी दूर करता है। बड़ी संख्या में माइक्रोकंट्रोलर पोर्ट होने के कारण, आप बोर्ड को लगभग कुछ भी कनेक्ट कर सकते हैं। बोर्ड विनिर्देशों:

12 से 30 वोल्ट तक पावर्ड, एक बिल्ट-इन बैटरी चार्जर जिसमें 5 एम्पियर तक का करंट होता है, और यहां तक ​​कि ऑपरेशन के दौरान सोलर बैटरी से चार्ज करने के लिए बूस्टर भी।

चार मोटर्स (दो संस्करणों में - दो पहियों पर दो मोटर्स - दूसरा नियंत्रक नियंत्रित करने की मोटर पर अलग-अलग चैनलों के साथ पहियों पर चार मोटर्स) को नियंत्रित करने की क्षमता के साथ व्यापक रूप से इस्तेमाल किए जाने वाले पोलुलु दोहरे MC33926 कलेक्टर मोटर नियंत्रकों के लिए दो सीटें। मोटर कनेक्टर्स में ओडोमीटर को जोड़ने के लिए लीड हैं।

एक स्टेपर मोटर कंट्रोलर के लिए पदचिह्न (उदाहरण के लिए घास घास की ऊंचाई को बदलने के लिए ड्राइव)।

इस माइक्रो कंप्यूटर के माध्यम से फर्मवेयर को अपडेट करने की क्षमता के साथ ऑरेंज पी ज़ीरो (सेंटीमीटर सटीकता और कुछ बाहरी जटिल नियंत्रण एल्गोरिदम के साथ आरटीके जीपीएस का समर्थन करने के लिए) स्थापित करने के लिए एक कनेक्टर।

ब्रश रहित मोटर्स और सर्वो को नियंत्रित करने के लिए 6 पीपीएम सिग्नल आउटपुट।

HC-SR04 सोनार के लिए 6 पोर्ट, टक्कर सेंसर के लिए 2 पोर्ट (इसके वायवीय सेंसर के साथ ardumower बम्पर, उदाहरण के लिए), दो कैपेसिटिव घास सेंसर, अवरक्त एनालॉग सेंसर के लिए 2 इनपुट, वायर्ड परिधि सेंसर के लिए चार इनपुट, दो थर्मिस्टर कनेक्टर नियंत्रित पंखे, बीपर और तीन एल ई डी (20 और 70 एमए) के लिए पोर्ट। बेशक, कई बंदरगाहों का उपयोग अन्य सेंसर को जोड़ने के लिए किया जा सकता है, कुछ सीमाओं के साथ।

माइक्रोकंट्रोलर द्वारा समर्थित लगभग सभी बाहरी पोर्ट कनेक्टरों से भी जुड़े होते हैं:

3 सीरियल पोर्ट कनेक्टर, 9 कनेक्टर के साथ दो I2C बसें (जिनमें से एक पांच-वोल्ट और तीन-वोल्ट डिवाइस दोनों के लिए कनेक्टर्स के साथ बफर है), 2 एसपीआई, कैन बस (बिना भौतिक ट्रान्सीवर), यूएसबी, दो अलग-अलग एएसी (बस कनेक्टर्स के लिए लाया गया) चूंकि वहां है, आप वहां संगीत या ऐसा कुछ खेल सकते हैं)।

बाह्य उपकरणों के लिए छह कनेक्टर के साथ एक अतिरिक्त 5 वोल्ट 2 एम्पीयर स्विचिंग नियामक। ठीक है, बैटरी के आपातकालीन शटडाउन के लिए एक कुंडी के साथ एक रिले, चार्जिंग स्टेशन तक नहीं पहुंचने की स्थिति में इसके अतिरक्तता को रोकने के लिए। स्वाभाविक रूप से, वोल्टेज और वर्तमान खपत को एक माइक्रोकंट्रोलर (आंशिक रूप से एक एकीकृत मल्टी-चैनल एडीसी के माध्यम से, आंशिक रूप से एक अतिरिक्त MAX11617EE के माध्यम से) द्वारा नियंत्रित किया जाता है।

निष्क्रिय मोड में (मोटर ड्राइवर निष्क्रिय हैं) - वर्तमान खपत 130-140 मिलीमीटर है।

योजना (सुविधा के लिए एक शीट पर सब कुछ फेंक दिया):



बोर्ड को टांका लगाने की प्रक्रिया में, मुझे इस तथ्य के बारे में पता चला कि कुछ तत्व हेअर ड्रायर के साथ मैनुअल टांका लगाने के लिए बहुत छोटे हैं, और कुछ ज़्यादा गरम हो सकता है (जैसे चार्जिंग यूनिट में डायोड), इसलिए कुछ मामूली बदलाव संभव है।

रोबोट फर्मवेयर लिखने के लिए एक एसडीके का विकास पहले से ही चल रहा है, इसकी मदद से कम स्तर पर हार्डवेयर के प्रबंधन से पूरी तरह से पूरी तरह से विघटन संभव होगा, सभी परिधीय उपकरणों और सेंसर के लिए कक्षाओं का एक सेट प्राप्त किया है। उदाहरण के लिए, कोड का एक टुकड़ा जो रोबोट को उत्तर की ओर बनाता है वह इस तरह दिखाई देगा (ये उदाहरण पहले से ही काम करते हैं, हालांकि कुछ ओवरलोड चेक और इस तरह के बिना):

course = 0.0; imuSens.setCourse(course); motWheel.rollCourse((navThing *) &imuSens, 9000); 

और वायर्ड परिधि के साथ स्टेशन तक जाने के लिए घास काटने वाली मोटर को उठाना:

  mow.setHeight(0); perSens.setTracking(true); motWheel.moveCourse((navThing *) &perSens, 120000); 

दुर्भाग्यवश, मैं अभी तक खुद SDK नहीं बिछा सकता, बहुत कुछ नहीं लिखा गया है (जैसे कि Decawave DW1000 RFID टैग और किसी सेकेंडरी सेंसर का समर्थन करने के लिए कोड)। लेकिन मैं कह सकता हूं कि सभी निम्न-स्तरीय कार्य काम करते हैं और थोड़े समय के बाद मैं इसे गीथूब पर डाल सकता हूं।

टीज़र: