हाय गीकटाइम्स!

प्रविष्टि

हम सभी लंबे समय से जानते हैं कि रोबोट हमारा भविष्य हैं। रोबोटिक्स के कई क्षेत्र हैं। सैन्य विकास, सामाजिक, मनोरंजक और सिर्फ काम करने वाले रोबोट।
लेकिन इस बार मैं एमआईआरएए में कॉलेज की टीम को प्रतिस्पर्धी घटक के बारे में बताना चाहता हूं, और सूमो पहलवानों के रोबोट के बारे में।

हमारी टीम के बारे में थोड़ा सा

हम 2014 से मौजूद हैं। अधिकांश प्रतियोगिताओं के विजेता और विजेता रोबोफिनिस्ट, रोबोफेस्ट, एमआईपीटी स्पार्टाकैड और छोटे टूर्नामेंट हैं, और हम मिनी-सुमो नामांकन में 2016-2017 के लिए रूस के पूर्ण चैंपियन भी हैं।

ये सूमो रोबोट कौन हैं?

प्रारंभ में, जब हमने पहली बार इस तरह की प्रतियोगिताओं के बारे में सीखा, तो सूमो पहलवान मुख्य रूप से लेगो से बने थे। लेकिन यह एक बहुत बुरा विचार है, उस पर बाद में।

फिलहाल, सही सार को बहुत सरल रूप से वर्णित किया गया है: पहियों पर लोहे का एक पूर्ण स्वायत्त टुकड़ा, दिमाग और सेंसर की एक जोड़ी के साथ, जो रिंग के बाहर लोहे का एक समान टुकड़ा खटखटाता है।

उनमें से 4 प्रकार हैं:

1. मेगा-सूमोस्ट
2. मिनी सूमोस्ट
3. माइक्रो-सूमोस्ट
4. नैनो-सूमोस्ट

सभी न केवल बाहरी रूप से, बल्कि आंतरिक रूप से भी भिन्न होते हैं।

मेगा सबसे बड़ा और सबसे खतरनाक रोबोट हैं। अधिकतम वजन 3 किलो तक, विभिन्न "सक्शन कप" डालने की क्षमता, जो अन्य रोबोटों के साथ करने की अनुमति नहीं है।

मिनी - अच्छा, छोटे रोबोट 500 ग्राम तक 10 सेमी 10 सेमी। मिलाप करने के लिए मुश्किल नहीं है, स्थापित करना और इकट्ठा करना आसान है। वे सूमो में सबसे लोकप्रिय नामांकन हैं।

माइक्रो और नैनो - मिनी थंबनेल। माइक्रो 5 बाय 5, नैनो 2.5 2.5 बाय 2.5। मिलाप करना और विवरण निकालना मुश्किल है। मेगा सूमो से ज्यादा लोकप्रिय है।

इस पृष्ठ पर आप प्रतियोगिता के नियमों को अधिक विस्तार से पढ़ सकते हैं। (जोड़ा गया)

रोबो सूमो का सार क्या है?

मुख्य लक्ष्य: एक गोल बहुभुज की सीमाओं से परे दुश्मन को धक्का देने के लिए। वह जो पहले किसी वस्तु को छूता है वह खो देता है। ऐसा लगता है कि मुश्किल बात बस दुश्मन को बाहर धकेलना है? और कठिनाई यह है कि रोबोट पूरी तरह से स्वायत्त हैं और अधिक से अधिक नई रणनीतियां दिखाई दे रही हैं, जिनसे निपटना मुश्किल है।

हमारे रोबोट की विशेषता वाला वीडियो (जोड़ा गया):
रोबोफेस्ट 2016 (रोबोट के साथ बिजली, रोबोट के साथ समुद्री डाकू झंडा, ठोस काले कम रोबोट, तस्वीर के बिना काले उच्च रोबोट)
रोबो पिकनिक 2017 (ध्वनि सेंसर के साथ एक आयताकार रोबोट को छोड़कर केवल हमारे रोबोट)
भागीदारी के बिना:
रोबोटेक्स 2016
लातवियाई रोबोटिक्स चैम्पियनशिप 2017
RoboChallenge 2016 रोबोट प्रतियोगिता
दुश्मन खोज रणनीति का एक छोटा सा अवलोकन।

वे किस चीज से बने हैं?

लेगो वापस चलो। सबसे अधिक संभावना है, आप में से कई ने एक प्रोग्राम योग्य लेगो निर्माता के साथ कुछ करने की कोशिश की है, या कम से कम यह देखा है कि यह कैसे करना है। इस तरह के रोबोट 15 से 15 के लिए एक अलग नामांकन भी है, लेकिन बहुत उबाऊ और केवल शुरुआती या छोटे रोबोटिक्स के लिए उपयुक्त है। घर के बने नमूनों की तुलना में, यह सब कुछ विधानसभा की जटिलता को छोड़कर खो देता है।

पहली कम गति है। दूसरे, विशाल आकार। तीसरा, सेंसर की कम प्रतिक्रिया की गति। और नियंत्रक भी वांछित होने के लिए बहुत कुछ छोड़ देता है।

विधानसभा और विधानसभा पर विवरण

सूमो पहलवान जो प्रतियोगिता बनाते हैं, वे आर्दीनो कर रहे हैं। वे टेक्स्टोलिट बोर्ड, टांका लगाने वाले सेंसर, एक नियंत्रक, एक ड्राइवर, आदि का उपयोग करते हैं। एक दुश्मन का पता लगाने के लिए सेंसर का एक विस्तृत चयन भी है, लेकिन अवरक्त या लेजर वाले का उपयोग किया जाना चाहिए, क्योंकि सोनार बहुत धीमे और भारी होते हैं। बेशक, इंजन और पहियों की आवश्यकता है ताकि रोबोट स्थानांतरित हो सके। आप उन्हें एक असीमित संख्या डाल सकते हैं, लेकिन अभ्यास से पता चलता है कि रोबोट सबसे अच्छा पीछे स्थित दो पहियों पर सवारी करता है। और, ज़ाहिर है, एक रोबोट एक बाल्टी और एक हुक के बिना नहीं रह सकता है। बाल्टी सिर्फ एक मामला है, बोर्ड और तत्वों के लिए एक आवरण और सुरक्षा। सबसे अधिक बार, स्टील या लोहा। ट्रेलरों को स्टेशनरी चाकू के लिए ब्लेड से बनाया जाता है, लेकिन एक गैर-मानक दृष्टिकोण के साथ नमूने हैं, उदाहरण के लिए, एक तेज लकड़ी के शासक या कपास ऊन, लेकिन इस दृष्टिकोण के लिए बहुत कम उपयोग है।

रोबोट डिजाइन ~~करने के लिए~~ सबसे कठिन ~~(प्रोग्रामिंग के अलावा)~~ ।

लेकिन विशेष रूप से उन लोगों के लिए जो भाग लेना चाहते हैं, लेकिन अभी तक नहीं जानते हैं कि कहां से शुरू करना है, हम रोबोट के ट्रेस को साझा करने के लिए तैयार हैं, जो एमआईपीटी 2016 स्पार्टाकीड का एक पुरस्कार विजेता है।

स्प्रिंटलैयूट में पीएस किया

पहला चरण

इसे बहुत पहले चरण कहा जाता है - इंजन और सेंसर की नियुक्ति। आप यहां पिकअप के सामने दो छोटे सेंसर भी देख सकते हैं, इसलिए ये लाइन सेंसर हैं।

वे रिंग के बाहर गलती से गिरने से बचने के लिए लैंडफिल पर एक सफेद पट्टी का पता लगाने के लिए उपयोग किए जाते हैं, लेकिन वे एक अनिवार्य घटक नहीं हैं और वास्तव में बहुत बार उपयोग नहीं किए जाते हैं। उच्च गति अक्सर आपको समय पर रोकने की अनुमति नहीं देती है।

दूसरा चरण

और यहां नियंत्रक, ड्राइवर, स्विच और बैटरी कनेक्टर पहले से ही लागू हैं।
यह केवल ट्रेस को प्रिंट करने और इसे पीसीबी में स्थानांतरित करने के लिए बना रहता है, और फिर पटरियों को ट्रैक करता है।

यहां एक समाप्त बोर्ड पर ऐसा दिखता है:

समाप्त बोर्ड

रोबोट लॉन्च करने के लिए तैयार:

जैसा कि आप देख सकते हैं, यहां कुछ भी विशेष रूप से जटिल नहीं है। समस्याओं के बारे में नीचे।

चलो प्रोग्रामिंग पर चलते हैं

सबसे आसान तरीका है आर्डिनो या आर्डिनो-संगत नियंत्रकों का उपयोग करना। इसके अलावा, Arduino IDE हमारी मदद करने के लिए। मानक योजना के अनुसार, रोबोट में 5 सेंसर हैं। तो राज्य हो सकते हैं

$2 ^ 5$

हम उस स्थिति को बाहर करते हैं जब साइड सेंसर एक साथ दुश्मन को देखते हैं (क्योंकि ऐसा नहीं हो सकता है, और अगर ऐसा होता है, तो सेंसर में से एक में खराबी है), साथ ही एक स्थिति जिसमें पक्ष और दो फ्रंट सेंसर 0 देते हैं (i.e.) देखें), क्योंकि यह भी नहीं हो सकता है, या मौका बहुत छोटा है।

उसे दुश्मन के पास जाने के लिए, हमें बस पिनों को स्थापित करने, मोटर्स पर वोल्टेज लगाने और सेंसर रीडिंग पढ़ने की आवश्यकता है:

रोबोट कोड

//     int pin_left=10; int pin_center_left=11; int pin_center_right=4; int pin_center=12; int pin_right=7; //    int pin_motor_left_forward=9; int pin_motor_left_back=6; int pin_motor_right_forward=3; int pin_motor_right_back=5; //       int cl,cc,cr,l,r; //     void GLAZ() { cl = digitalRead(pin_center_left); cc = digitalRead(pin_center); cr = digitalRead(pin_center_right); l = digitalRead(pin_left); r = digitalRead(pin_right); } //  ,    0  255      void MOVE( int a, int b ) { if(a<0) { digitalWrite(pin_motor_left_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_left_back,0-a); } else { analogWrite(pin_motor_left_forward,a); digitalWrite(pin_motor_left_back,LOW); } if(b<0) { digitalWrite(pin_motor_right_forward,LOW); analogWrite(pin_motor_right_back,0-b); } else { digitalWrite(pin_motor_right_back,LOW); analogWrite(pin_motor_right_forward,b); } } void setup() { pinMode (pin_center,INPUT);// pinMode (pin_right, INPUT);//  pinMode (pin_left,INPUT);//  pinMode (pin_center_right, INPUT);//   pinMode (pin_center_left,INPUT);//   pinMode (pin_line_left, INPUT); pinMode (pin_line_right, INPUT); pinMode (pin_start,INPUT);// pinMode (13,OUTPUT);// digitalWrite(13,HIGH); pinMode (pin_motor_left_back, OUTPUT);//   pinMode (pin_motor_right_forward, OUTPUT);//   pinMode (pin_motor_right_back, OUTPUT);//   pinMode (pin_motor_left_forward,OUTPUT);//   //      while(!digitalRead(pin_start))continue; MOVE(200,200); } void loop() { GLAZ(); if(l && r) { if( (cl + cc + cr) < 2 || !cc ){ MOVE(255,255); } if( cc ) { if(!cl && cr) MOVE(0-180,180); if(cl && !cr) MOVE(180,0-180); } } else if( cc + cr + cl == 3 ) { if(!l && r) MOVE(0-200,200); if(!r && l) MOVE(200,0-200); } else if(cc) { if(!l && !cl && cr && r) MOVE(0-150,150); if(l && cl && !cr && !r) MOVE(150,0-150); } if(!digitalRead(pin_start))while(1){MOVE(0,0);} }

आपको बस कोड में सुधार करना है।

महत्वपूर्ण!
यदि वे कुछ नहीं देखते हैं, तो सेंसर 1 वापस कर देते हैं और यदि कोई बाधा है तो 0।

यूएसबी के माध्यम से कोड डाउनलोड करने के बाद, रोबोट प्रतिस्पर्धा करने के लिए तैयार है।

विचार करने लायक

सबसे पहले, ये तत्व हैं। सेंसर जो हम उपयोग करते हैं (तेज 340) दुर्लभ हैं या बिल्कुल नहीं हैं। इसलिए, यदि संभव हो, तो आपको एक बार में बहुत कुछ लेने या एक एनालॉग खोजने की आवश्यकता है जो मापदंडों के लिए उपयुक्त है।

दूसरे, दुश्मन रोबोट पर किसी भी महत्वपूर्ण क्षति को भड़काना या मैग्नेट का उपयोग करना असंभव है, उदाहरण के लिए, उठा के लिए। संघर्ष के साधनों को चुनने में यह हमें सीमित करता है।

इसके अलावा पहियों के बारे में मत भूलना। घटता, पतला और फिसलने से काम नहीं चलेगा, आप बस पैंतरेबाज़ी करने में सक्षम नहीं होंगे और बल का क्षण पर्याप्त नहीं है। रबर का परीक्षण अवश्य करें।

इंजनों के साथ काम करते समय, ध्यान रखें कि उन्हें अधिकतम भार के तहत काम करना होगा और वे अक्सर जलाएंगे।

यह हटाने योग्य बैटरी बनाने के लिए भी समझ में आता है, जैसा कि रोबोट काफी जल्दी डिस्चार्ज हो जाता है, और चार्ज होने में लंबा समय लेता है।

आवश्यक खरीद की सूची:

1. सोल्डरिंग आयरन, सोल्डर, फ्लक्स (वैकल्पिक)
2. टेक्स्टोलाइट बोर्ड (नक़ल करने के लिए, आपको सभी ट्रैक बंद करने की आवश्यकता है, फिर इसे हाइड्रोजन पेरोक्साइड + साइट्रिक एसिड + नमक के घोल में कई घंटों के लिए डाल दें, और फिर कागज को चीर दें, उदाहरण के लिए, जिसके तहत पटरियों को छिपाया गया था)
3. तेज 340 सेंसर
4. इंजन, स्वाद के लिए चुनें, अधिक आरपीएम, बेहतर।
इसमें से कुछ चुनने लायक है : पोलुलु। (जोड़ा गया)
5. बैटरियों (मैं आपको लिथियम-पॉलीमर लेने की सलाह देता हूं) + चार्जिंग स्टेशन
6. कुंजी (स्विच बटन, बोर्ड को मिलाप) और विद्युत तत्व (ट्रेसिंग के साथ चित्र देखें)
7. चालक
8. नियंत्रक, शुरुआत के लिए, आप पोलुलु ए-स्टार 32u4 माइक्रो की कोशिश कर सकते हैं और Arduino बूटलोडर में भर सकते हैं
9. आवास के लिए शीट धातु
10. बोर्ड में छेद के लिए एक ड्रिल
11. लॉन्चर और इसे स्टार्ट मॉड्यूल
PS अगर आप कुछ याद करते हैं - लिखो, तो मैं इसे सही करूंगा।

प्रतियोगिताएं

आगामी प्रतियोगिताओं को सेंट पीटर्सबर्ग, रोबोफिनिस्ट में आयोजित किया जाएगा, इसलिए अब हम उनके लिए कड़ी तैयारी कर रहे हैं, और यदि आप भाग लेना चाहते हैं, तो आपको स्पष्ट रूप से और जल्दी से सब कुछ करने की आवश्यकता है।

लेकिन ये प्रतियोगिताएं केवल एक ही नहीं हैं, रूस में उनमें से बहुत सारे हैं, सबसे बड़े मास्को में आयोजित किए जाते हैं। महीने में एक या दो बार, आप खुशी का अनुभव कर सकते हैं और प्रतिस्पर्धा कर सकते हैं।

विदेशों में इस तरह की प्रतियोगिताएं असामान्य नहीं हैं और हम भी वहां जाना चाहते हैं। यहाँ विश्व प्रतियोगिताओं का अनुमानित नक्शा दिया गया है:

हम वास्तव में आशा करते हैं कि हमारे देश में रोबो-सूमो का केवल विकास होगा और हम सभी को अपने स्वयं के रोबोट के निर्माण में भाग लेने के लिए आमंत्रित करते हैं। ~~यह बहुत महाकाव्य लगता है जब कुछ रोबोट से टुकड़े उड़ जाते हैं।~~

हम इस परिचयात्मक लेख को हमारे लिए समाप्त कर रहे हैं और रोबोटिक्स में हर किसी की सफलता की कामना करते हैं, हम आपको प्रतियोगिताओं में देखकर प्रसन्न होंगे!

रोबो (मिनी) सूमो, यह क्या है और इसके साथ क्या खाती है?