😮 🐳 🛌🏿 उड़ान यूएवी। बैरल कैसे बनाया जाए 🤷🏻 🚸 👩🏿‍🤝‍👩🏾

एक तरल भंडारण कंटेनर और एक गोल्डबर्ग मशीन के साथ एक लड़ाकू में क्या आम है? यह केवल ऐसा प्रतीत होता है कि विमान और बैरल बेकार के हिस्सों का हिस्सा हो सकते हैं, लेकिन भ्रामक तंत्र, लेकिन नहीं। एरोबेटिक्स बैरल मॉडल इन सभी चीजों को जोड़ती है और बहुत कुछ।

बैरल के निष्पादन से नागरिक विमानों को अपने यात्रियों को गंतव्य या लड़ाई में ले जाने में मदद नहीं मिलती है, लेकिन हवाई जहाज के सभी नियंत्रणों का उपयोग करने के लिए इसे सही ढंग से क्रियान्वित करने की आवश्यकता होती है: एलेरॉन, एलेवेटर और पतवार।

इस प्रकाशन ने उड़ान के रूप में एक विज्ञान की दृष्टि से कमी के बिना अपने अनुदैर्ध्य अक्ष के चारों ओर एक हवाई जहाज 360 डिग्री मोड़ने की प्रक्रिया का वर्णन किया है, और यह बताता है कि आप अपने विमान को सही ढंग से बैरल बनाने के लिए कैसे प्राप्त कर सकते हैं।

परिचय

अगली परियोजना के सक्रिय चरण को पूरा करने के बाद, मानव रहित गतिविधियों में मेरे सहयोगी के साथ एक सवाल पैदा हुआ कि क्या करें जब तक कि नई परियोजनाओं ने मेरे सभी खाली समय को नहीं लिया। शून्य से संबंधित प्रश्न के जवाब में, हमें एक बहुत ही विशिष्ट उत्तर मिला: " एक बैरल रोल करें "। और सच्चाई: बैरल विमानन में एक गोल्डबर्ग मशीन है, एक ही समय में एक जटिल, व्यावहारिक रूप से (हवाई लड़ाई में) बेकार और बेहद सौंदर्य आनंद एरोबेटिक पैंतरेबाज़ी। तो क्यों नहीं विमान के मॉडल को सिखाएं कि स्वचालित मोड में एक बैरल कैसे बनाया जाए, यहां तक कि Google भी ऐसा करता है।

व्यावहारिक कार्यान्वयन शुरू करने से पहले, हमने कंप्यूटर मॉडल का उपयोग करते हुए इस प्रक्रिया का अध्ययन करने का फैसला किया, और यहां यह आया है।

सिद्धांत की बिट

सबसे पहले, थोड़ा सा क्यों विमान उड़ान भरते हैं और कैसे गुरुत्वाकर्षण की स्थिति के सापेक्ष विमान की स्थिति का वर्णन किया जाता है। विमान हवा में लिफ्ट रखता है, चलो इसे वाई कहते हैं, जो विंग पर बनाया गया है, लेकिन यहां बात है, यह बल केवल तब दिखाई देता है जब विंग को एक आने वाली हवा की धारा से उड़ा दिया जाता है, इसलिए आपको विमान को फैलाने की आवश्यकता है। आप निश्चित रूप से, "चट्टान से दूर भाग सकते हैं", पृथ्वी के गुरुत्वाकर्षण क्षेत्र की कुछ संभावित ऊर्जा को गति देने के लिए खर्च करते हैं और यहां तक कि एक पल के लिए फ्रीज भी करते हैं, लेकिन एयरोडायनामिक ड्रैग को उठाने वाले बल के साथ आंतरिक रूप से उत्पन्न होता है, चलो इस बल को एक्स कहते हैं, जो विमान को धीमा कर देगा, और लिफ्टिंग बल गिर जाएगा। और उसके साथ हम। हम गुरुत्वाकर्षण जी के प्रभाव में आ जाएंगे। ड्रैग फोर्स का मुकाबला करने के लिए, सभी सामान्य विमानों में एक इंजन होता है, यह एक थ्रस्ट फोर्स P बनाता है, जिसका उपयोग ड्रैग फोर्स पर काबू पाने के लिए किया जा सकता है। एक हवाई जहाज का सबसे सरल गतिज मॉडल पृथ्वी की गुरुत्वाकर्षण क्षेत्र में एक भौतिक बिंदु के विस्थापन के रूप में इसकी गति का वर्णन करता है। स्थिर गति से क्षैतिज उड़ान में, पंख Y = G के भार से गुरुत्वाकर्षण संतुलित होता है, और इंजन थ्रस्ट X = M द्वारा खींचा जाता है।

यदि आप एक माइक्रोस्कोप के नीचे एक भौतिक बिंदु को देखते हैं, तो यह एक भौतिक शरीर में बदल जाएगा। यह बेहतर के लिए है: हम विमान धड़, पंख, पूंछ बना सकते हैं, जिसमें एक क्षैतिज स्टेबलाइजर और एक ऊर्ध्वाधर उलटना होता है। एलेरॉन बाएं और दाएं विंग कंसोल पर, क्षैतिज पूंछ इकाई पर लिफ्ट और ऊर्ध्वाधर पर पतवार पर स्थित हैं। यदि आप इस सब के साथ कड़ी मेहनत करते हैं, तो तंत्र पैंतरेबाज़ी करना शुरू कर देगा, और एक बैरल बनाने का कार्य कानून में कम हो जाएगा, जिसके द्वारा अंतरिक्ष में तंत्र के आवश्यक प्रक्षेपवक्र को प्राप्त करने के लिए नियंत्रण की स्थिति को बदलना और अपने स्वयं के अक्षों के सापेक्ष।

विमान की गति का वर्णन करने में प्रयुक्त समन्वय प्रणालियों का विवरण।

रूसी / सोवियत परंपरा में, समन्वय प्रणाली (एसके), विमान के साथ सख्ती से जुड़ा हुआ है, निम्नानुसार पेश किया गया है। एक्स अक्ष को पूंछ से नाक तक विमान के समरूपता के विमान में अनुदैर्ध्य रूप से निर्देशित किया जाता है। इस अक्ष पर y अक्ष को लंबवत पेश किया गया है। इन दोनों अक्षों को z अक्ष द्वारा वैक्टरों के दाईं ओर के पूरक के रूप में देखा जाता है। यह पता चला है कि z अक्ष दाएं विंग के साथ गुजरेगा।

अंतरिक्ष में एक उपकरण की आवाजाही को केवल एक हवाई जहाज से जुड़े समन्वय प्रणाली की मदद से वर्णित नहीं किया जा सकता है, क्योंकि हम पृथ्वी के सापेक्ष उपकरण की स्थिति में रुचि रखते हैं। ऐसा करने के लिए, "स्थानीय स्थलीय समन्वय प्रणाली" नामक एक समन्वय प्रणाली शुरू की गई है। इस प्रणाली का एक्स अक्ष क्षैतिज विमान में है और इसे भौगोलिक उत्तर की ओर निर्देशित किया गया है। Y अक्ष को सीधा ऊपर की ओर निर्देशित किया जाता है। Z अक्ष उन्हें वैक्टरों के दाहिने ट्रिपल के लिए पूरक करता है। स्थानीय पृथ्वी प्रणाली के सापेक्ष संबंधित समन्वय प्रणाली का स्थान रोल, पिच और यव के कोणों द्वारा निर्धारित किया जाता है। विमान के अनुदैर्ध्य अक्ष के बीच का कोण (हमारे मामले में, जुड़े एसके की एक्स अक्ष) और क्षैतिज विमान XZ को पिच कोण कहा जाता है, यह तब बदलता है जब लिफ्ट विचलन करती है। संबंधित एसके के जेड अक्ष और स्थानीय स्थलीय एससी के जेड अक्ष के बीच के कोण को घुमाया जाता है जिससे कि यव कोण शून्य हो, इसे एड़ी का कोण कहा जाता है, यह एयरिलों के विचलन के साथ बदलता है। स्थानीय स्थलीय एससी के एक्स अक्ष और क्षैतिज विमान एक्सज़ेड पर कनेक्टेड एससी के एक्स अक्ष के प्रक्षेपण के बीच के कोण को स्थानीय स्थलीय एससी के एक्स अक्ष से गिना गया जवाला कोण कहा जाता है। बैरल के निष्पादन के दौरान विमान की गति का वर्णन करने के लिए इस तरह की औपचारिकता हमारे लिए पर्याप्त होनी चाहिए, और चलो, हम आगे अक्षों के पत्र पदनामों का उपयोग नहीं करते हैं, यह मूल बातें दोहराने के लिए हमेशा उपयोगी होता है।

उपकरण

तंत्र के आंदोलन को अनुकरण करने के लिए, हम उन उपकरणों का उपयोग करते हैं जो खुले स्रोत JSBSim के साथ विमान की गतिशीलता मॉडलिंग के लिए कार्यक्रम प्रदान करते हैं । हम ग्राफ़ प्रदर्शित करने के लिए gnuplot पर भरोसा करेंगे, और FlightGear विमान दृश्य युद्धाभ्यास करेंगे। एक बुनियादी गतिशील मॉडल के रूप में, उत्तरी अमेरिकी पी -51 मस्टैंग फाइटर को लें : इसकी पैंतरेबाज़ी बैरल को ले जाने के लिए पर्याप्त होगी। विज़ुअलाइज़ेशन के लिए, हम एक कम आक्रामक, खेल विमान याक -53 का उपयोग करेंगे।

कार्यक्रम स्थापित करने और परिणामों को आउटपुट करने की प्रक्रिया का विवरण।

स्क्रिप्ट को चलाने के लिए आवश्यक सभी फाइलें गितुब भंडार में हैं । इस आलेख में दिए चरणों को दोहराने के लिए, हमें JSBSim , FlightGear और gnuplot स्थापित करने की आवश्यकता है। सभी कार्यों को विंडोज ऑपरेटिंग सिस्टम के लिए दिया जाएगा। यहां से निर्देशों के आधार पर। उड़ान के नवीनतम संस्करण को www.flightgear.org से डाउनलोड करें और www.gnuplot.info से gnuplot स्थापित करें । हम निर्देशों के अनुसार JSBSim जमा करते हैं। उसके बाद हम अपने लिए आवश्यक दो कैटलॉग खोजते हैं। JSBSim \ और FlightGear \ रूट निर्देशिका। फ्लाइटगियर \ डेटा \ एयरक्राफ्ट निर्देशिका में विमान के मॉडल के साथ फ़ोल्डर होते हैं: आपको वहां मॉडल की प्रतिलिपि बनाने की आवश्यकता होती है, जिसका उपयोग विज़ुअलाइज़ेशन के लिए किया जाएगा। मैं इंटरनेट पर मिलने वाले याक -53 मॉडल का उपयोग करता हूं। अन्य मॉडल यहां देखे जा सकते हैं । फ्लाइटगियर \ बिन निर्देशिका में fgfs सिम्युलेटर के लिए मुख्य निष्पादन योग्य फ़ाइल है। गतिशीलता की कल्पना करने के लिए, हम लॉन्च लाइन का उपयोग करेंगे

fgfs --native-fdm=socket,in,60,,5500,tcp --fdm=external --timeofday=noon --aircraft=Yak-53 --disable-sound --disable-real-weather-fetch --disable-clouds3d --disable-clouds

इस पंक्ति में, पहला पैरामीटर सिम्युलेटर शुरू होने पर विमान की गतिशीलता पर डेटा के बाहरी स्रोत को इंगित करता है। विमान पैरामीटर वाहन का वांछित मॉडल सेट करता है। अन्य पैरामीटर वैकल्पिक हैं, उनके मूल्यों को यहां पाया जा सकता है । उपयोगी कीबोर्ड शॉर्टकट:

"V" - मॉडल दृश्य बदलें
Shift + Esc - कमांड लाइन मापदंडों को बचाने के साथ FlightGear को पुनरारंभ करें
Ctrl + "R" - जो हुआ उसे दोहराने के लिए एक उड़ान दर्ज करना शुरू करें।

वह सब जो हमें फ्लाइटगियर सिम्युलेटर में चाहिए। आइए JSBSim डायनामिक मॉडलिंग प्रोग्राम पर वापस जाएं। JSBSim \ Aircraft डायरेक्टरी में डायनेमिक एयरक्राफ्ट मॉडल होते हैं। JSBSim \ इंजन निर्देशिका में इंजन और शिकंजा के गतिशील मॉडल होते हैं। डायनामिक एयरक्राफ्ट मॉडल फॉर्म नाम * .xml की फाइलों में अलग-अलग निर्देशिकाओं में संग्रहीत किए जाते हैं। प्रत्येक फ़ाइल के अंत में मॉडलिंग के दौरान आउटपुट डेटा के प्रकार के लिए जिम्मेदार एक अनुभाग होता है। यदि हम चाहते हैं कि आउटपुट फ्लाइटगियर में विज़ुअलाइज़ेशन के लिए उपयुक्त रूप में हो , तो यह इस तरह दिखना चाहिए:

 <output name="localhost" type="FLIGHTGEAR" port="5500" rate="60"/>

यदि हम किसी फ़ाइल में डेटा सहेजना चाहते हैं, तो इस तरह है:

 <output name="p51d.csv" rate="60" type="CSV"> <property> velocities/vc-kts </property> <property> aero/alphadot-deg_sec </property> <property> aero/betadot-deg_sec </property> <property> fcs/throttle-cmd-norm </property> <simulation> OFF </simulation> <atmosphere> OFF </atmosphere> <massprops> OFF </massprops> <aerosurfaces> ON </aerosurfaces> <rates> ON </rates> <velocities> ON </velocities> <forces> OFF </forces> <moments> OFF </moments> <position> ON </position> <coefficients> OFF </coefficients> <ground_reactions> OFF </ground_reactions> <fcs> ON </fcs> <propulsion> OFF </propulsion> </output>

JSBSim \ के रूट फ़ोल्डर में स्थित बैच फ़ाइल का उपयोग करके सिमुलेशन प्रक्रिया शुरू करना सुविधाजनक है

 JSBtest.bat *_

सामग्री के साथ

 rem Remove the old result file del /Q aircraft\p51d\Results\%1.csv rem Run the test Debug\JSBSim --script=aircraft\p51d\scripts\%1.xml --outputlogfile=aircraft\p51d\Results\%1.csv>JSBSim.out --realtime rem Generate gnuplot to the screen gnuplot aircraft\p51d\plots\%1.p

यह फ़ाइल पिछले सिमुलेशन परिणाम को हटा देती है, \ JSBSim \ Aircraft \ p51d \ script \ पर स्थित स्क्रिप्ट को चलाती है, और फिर gnuplot का उपयोग करके प्राप्त डेटा को आकर्षित करना शुरू कर देती है। जब आप वास्तविक समय में JSBSim से डेटा प्राप्त करना चाहते हैं, तो रियलटाइम पैरामीटर निर्दिष्ट किया जाना चाहिए, जब फ्लाइटगियर में प्रतिपादन किया जाता है ।

आइए स्क्रिप्ट फ़ाइल की सामग्री को देखें:

 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <runscript> <use aircraft="p51d" initialize="scripts/airborne"/> <run start="0" end="5" dt="0.0166666"> <!--       --> <event name="Trims"> <condition> sim-time-sec ge 0.0 </condition> <set name="simulation/do_simple_trim" value="1"/> </event> <!--     --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.5 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="1"/> </event> <!--      --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.95 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="0"/> </event> </run> </runscript>

सही लॉन्च के लिए, तीसरी पंक्ति विमान के मॉडल को मॉडल करने के लिए इंगित करती है, और सामग्री के साथ आरंभीकरण फ़ाइल का मार्ग

 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <initialize name="airborne"> <!--       --> <running> -1 </running> <altitude unit="FT"> 325.0 </altitude> <vc unit="KTS"> 210.0 </vc> <latitude unit="DEG"> 42.3769 </latitude> <longitude unit="DEG"> -70.9993 </longitude> </initialize>

यह केवल gnuplot के माध्यम से साजिश रचने के लिए फ़ाइल की सामग्री पर विचार करने के लिए बनी हुई है:

 set autoscale # scale axes automatically unset log # remove any log-scaling unset label # remove any previous labels set xtic auto # set xtics automatically set ytic auto # set ytics automatically set tics font "Arial, 16" set key font "Arial, 16" set xlabel font "Arial, 16" set ylabel font "Arial, 16" # If you have graphical capabilities, you can plot on your screen # if none of the other terminals is specificed. # This is how to output the plot in PostScript format #set terminal postscript portrait enhanced color lw 1 "Helvetica" 14 size 8.5,11 # This is how to output the plot in PNG format #set terminal png size 1280,960 #set output "aircraft/p51d/results/plot.png" # This is how to output the plot in PDF format. (Not available on Mac) #set terminal pdfcairo color size 8.5,11 #set output " aircraft/p51d/results/plot.pdf" set multiplot title "" set size 1,0.30 set lmargin 10 set xrange [0:4] set ytic auto set origin 0.0,0.00 set xlabel "," set ylabel ", " plot \ "aircraft/p51d/results/trim-cruisep51d.csv" using 1:($43*0.3048) title "" with lines\ set origin 0.0,0.33 set ylabel " , °" set xlabel "" plot \ "aircraft/p51d/results/trim-cruisep51d.csv" using 1:33 title "" with lines\ set origin 0.0,0.66 set ylabel " , °" set xlabel "" set yrange [-180:180] set ytics 60 plot \ \ "aircraft/p51d/results/trim-cruisep51d.csv" using 1:32 title "" with lines\ unset multiplot # exit multiplot mode pause -1 "Press ENTER to continue"

यह फ़ाइल तीन ग्राफ़ों की स्क्रीन पर एक छवि उत्पन्न और प्रदर्शित करती है: समय, रोल एंगल, पिच और ऊंचाई। निर्माण के लिए डेटा फ़ाइल * script_name.csv से लिया गया है। रास्ते के साथ, शाही इकाइयों को सामान्य मीट्रिक इकाइयों में बदल दिया जाता है। आप संबंधित लाइनों को अनइंस्टॉल करके पोस्टस्क्रिप्ट , पीएनजी या पीडीएफ प्रारूपों में आउटपुट के लिए फाइल को संशोधित कर सकते हैं।
यहां, सामान्य तौर पर, स्व-मॉडलिंग और विमान आंदोलन को प्रदर्शित करने के लिए उपकरण तैयार करने की पूरी प्रक्रिया है।

मॉडलिंग और परिणाम

यदि हम एक "गोलाकार", या एक आदर्श विमान की कल्पना करते हैं, जिसमें जुड़ा हुआ समन्वय प्रणाली के अक्षों को जड़ता के दीर्घवृत्त के मुख्य कुल्हाड़ियों के साथ मेल खाता है और नियंत्रण केवल एक कुल्हाड़ी के संबंध में प्रत्येक के साथ क्षणों का निर्माण करते हैं, तो हम गुणात्मक रूप से समझ सकते हैं कि नियंत्रण के विचलन होने पर तंत्र कैसे आगे बढ़ेगा। मान लीजिए कि एक विमान क्षैतिज उड़ान में उड़ता है; विपरीत दिशाओं में एलेरियनों को विक्षेपित करते हुए, हम विंग कॉन्सोल पर उठाने वाले बल के परिमाण को बदलते हैं, जिससे एक्स अक्ष के सापेक्ष बल का एक क्षण दिखाई देता है, और डिवाइस इस अक्ष के चारों ओर घूमना शुरू कर देगा। बैरल को पूरा करने के लिए, यह वही है जो हमें चाहिए। हम एक स्क्रिप्ट बनाते हैं जिसमें 2.45 सेकंड के भीतर एलेरॉन को जितना संभव हो खारिज कर दिया जाता है, और फिर अपने मूल स्थान पर लौट आते हैं:

स्क्रिप्ट की सामग्री।

 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <runscript> <use aircraft="p51d" initialize="scripts/airborne"/> <run start="0" end="5" dt="0.0166666"> <!--       --> <event name="Trims"> <condition> sim-time-sec ge 0.0 </condition> <set name="simulation/do_simple_trim" value="1"/> </event> <!--     --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.5 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="1"/> </event> <!--      --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.95 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="0"/> </event> </run> </runscript>

सिमुलेशन परिणाम ग्राफ में दिखाए गए हैं:

यह देखा जा सकता है कि विमान ने रोल के साथ 360 डिग्री घुमाया, हालांकि, इस युद्धाभ्यास को 40 मीटर की कमी के साथ बनाया और अपनी नाक को 14 डिग्री तक झुका दिया - यह पूरी तरह से अनफिट बैरल का एक उदाहरण है।
दरअसल, अगर आपको याद है कि दूर से विमान एक भौतिक बिंदु है, तो रोटेशन के दौरान गुरुत्वाकर्षण की दिशा पर भार उठाने वाले बल का प्रक्षेपण कम हो जाता है और विमान में गिरावट शुरू हो जाती है, लेकिन हमें इसकी बिल्कुल भी ज़रूरत नहीं है, क्योंकि हम एक बूंद के बिना एक सुंदर बनाना चाहते हैं। इसके लिए, इससे पहले कि हम एथिलों को अस्वीकार करना शुरू करें, आपको ऊर्ध्वाधर गति का एक रिजर्व बनाने की आवश्यकता है। हम खुद को पतवार लेते हैं - लिफ्ट को विक्षेपित किया जाता है - ज़ेड अक्ष के सापेक्ष बल का एक क्षण दिखाई देता है। विमान की नाक उगती है, और हम ऊंचाई हासिल करना शुरू करते हैं - इस समय यह रोटेशन शुरू करने का समय है। हम एलेरॉन विचलन की शुरुआत से पहले 0.4 सेकंड के लिए 40 प्रतिशत तक लिफ्ट के विक्षेपण को स्क्रिप्ट में जोड़ते हैं और इसे तटस्थ स्थिति में लौटाते हैं। रोटेशन की समाप्ति से 0.2 सेकंड पहले, हम विमान की नाक के निचले हिस्से को खत्म करने के लिए पूरी तरह से पतवार की ओर ले जाते हैं:

स्क्रिप्ट की सामग्री।

 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <runscript> <use aircraft="p51d" initialize="scripts/airborne"/> <run start="0" end="5" dt="0.0166666"> <!--       --> <event name="Trims"> <condition> sim-time-sec ge 0.0 </condition> <set name="simulation/do_simple_trim" value="1"/> </event> <!--    " " --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.1 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="-0.4"/> </event> <!--           --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.5 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="1"/> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="0"/> </event> <!--    " " --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.75 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="-1"/> </event> <!--            --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.95 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="0"/> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="0"/> </event> </run> </runscript>

हम देखते हैं कि क्या हुआ:

यहाँ यह है - एक बहुत ही सभ्य, तेजी से बैरल। यदि हम थोड़ी देर बाद लिफ्ट को तटस्थ स्थिति में लौटाते हैं, तो उपकरण एक छोटी ऊंचाई हासिल करेगा और, एइलर्स को विक्षेपित होने के बाद, यू-टर्न में चला जाएगा। "आपकी ओर स्टीयरिंग" और "एलेरनों का विचलन" का संयोजन इस तथ्य की ओर जाता है कि डिवाइस को झुकाए जाने पर विंग का भार उठाने वाला उपकरण डिवाइस के वर्तमान प्रक्षेपवक्र के लिए सामान्य कार्य करना शुरू कर देता है और इसे अधिक झुकता है, अधिक से अधिक लिफ्ट को विक्षेपित किया जाता है। आप इसे स्वयं आज़मा सकते हैं और अपने लिए देख सकते हैं।

पिछला बैरल बिना कटौती के बनाया गया था, बैरल से बाहर निकलने पर पिच कोण मूल से बहुत अलग नहीं था। हालांकि, निष्पादन के दौरान ऊंचाई 12 मीटर बदल गई। हम आंकड़ा के निष्पादन के दौरान ऊंचाई फेंक को कम करने के लिए नियंत्रणों को अधिक सक्रिय रूप से लागू करने का प्रयास करेंगे। किसी भी तरह से हवाई जहाज के नियंत्रण को मोड़ने के लिए नहीं, चलो विकिपीडिया को देखें और देखें कि हमें एक बैरल बनाने की सिफारिश कैसे की जाती है। एक आदर्श बैरल बनाने का मुख्य विचार यह है कि आपको विमान के अनुदैर्ध्य अक्ष को क्षैतिज विमान में रखने की आवश्यकता है। इसके लिए, एलिवेटर और पतवार का बारी-बारी से उपयोग किया जाता है। बैरल की शुरुआत में, हमेशा की तरह, हम ऊर्ध्वाधर गति हासिल करने के लिए लिफ्ट का उपयोग करते हैं। हम एलेरॉन को अस्वीकार करते हैं - हम रोटेशन शुरू करते हैं। जब विमान अनुदैर्ध्य अक्ष के चारों ओर घूमता है, तो लिफ्ट और पतवार स्थान बदलते हैं। लगभग 90 डिग्री के एक रोल कोण पर पहुंचने पर, पतवार का विचलन ऊर्ध्वाधर विमान में विमान की नाक को ऊपर उठाने या कम करने का नेतृत्व करेगा। इस संबंध में, हम पतवार को अस्वीकार कर देते हैं ताकि नाक को गिरने से रोका जा सके। इसके अलावा, जब एड़ी का कोण 180 डिग्री तक पहुंच जाता है, तो आपको क्षैतिज विमान में एक उल्टे उड़ान में विमान की नाक रखने के लिए अपने आप से पतवार को विचलन करने की आवश्यकता होती है। एक और मोड़ के साथ, हम 90 डिग्री के करीब एड़ी के कोण पर विपरीत संकेत के साथ पतवार के विचलन को दोहराते हैं और हम "आप की ओर" लिफ्ट के मामूली विचलन के साथ बैरल को समाप्त करते हैं। ये सभी चरण नीचे दी गई स्क्रिप्ट में व्यक्त किए गए हैं:

स्क्रिप्ट की सामग्री।

 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <runscript> <use aircraft="p51d" initialize="scripts/airborne"/> <run start="0" end="10" dt="0.0166666"> <!--       --> <event name="Trims"> <condition> sim-time-sec ge 0.0 </condition> <set name="simulation/do_simple_trim" value="1"/> </event> <!--    " " --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.0 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="-0.05"/> </event> <!--     --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.5 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="1"/> </event> <!--       --> <event> <condition> sim-time-sec ge 0.6 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="0"/> </event> <!--    --> <event> <condition> sim-time-sec ge 1.4 </condition> <set name="fcs/rudder-cmd-norm" value="0.7"/> </event> <!--       --> <event> <condition> sim-time-sec ge 1.6 </condition> <set name="fcs/rudder-cmd-norm" value="0"/> </event> <!--    " " --> <event> <condition> sim-time-sec ge 1.65 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="0.5"/> </event> <!--       --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.35 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="0"/> </event> <!--       --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.6 </condition> <set name="fcs/rudder-cmd-norm" value="-1.0"/> </event> <!--       --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.8 </condition> <set name="fcs/rudder-cmd-norm" value="0"/> </event> <!--    " " --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.75 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="-0.4"/> </event> <!--      --> <event> <condition> sim-time-sec ge 2.95 </condition> <set name="fcs/aileron-cmd-norm" value="0"/> </event> <!--       --> <event> <condition> sim-time-sec ge 3.0 </condition> <set name="fcs/elevator-cmd-norm" value="0"/> </event> </run> </runscript>

हम शुरू करते हैं और देखते हैं कि क्या हुआ:

रोल पर, डिवाइस 180 डिग्री बदल गया, जबकि ऊंचाई में परिवर्तन की कुल सीमा लगभग 2.5 मीटर थी - यह पिछले मामले की तुलना में पांच गुना कम है। हम कह सकते हैं कि हमें लगभग पूर्ण बैरल मिला है।

एक निष्कर्ष के बजाय

इसलिए, हमने पतंग एरोबेटिक्स के कुछ सिद्धांतों की जांच की और यह सुनिश्चित किया कि, बुद्धिमानी से काम करते हुए, हम सिम्युलेटर पर अच्छी गुणवत्ता का एक बैरल प्रदर्शन कर सकते हैं। अभ्यास करने के लिए जाना अच्छा होगा, और यहाँ जिसकी मदद से हम ऐसा करने की योजना बना रहे हैं - विमान मॉडल + stm32f103 + mpu9250। ये सभी आइटम आसानी से सुलभ और सस्ते हैं, इसलिए कोई भी इसे स्वयं करने का प्रयास कर सकता है। परीक्षण के परिणाम, त्रुटि और दोहराने के लिए निर्देश निम्नलिखित प्रकाशनों का विषय हैं।

उड़ान यूएवी। बैरल कैसे बनाया जाए

परिचय

सिद्धांत की बिट

उपकरण

मॉडलिंग और परिणाम

एक निष्कर्ष के बजाय

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