EduMIP सेल्फ-बैलेंसिंग रोबोट पर ROS लॉन्च

परिचय

यह प्रकाशन EduMIP मोबाइल रोबोट पर रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम (ROS) को स्थापित करने और चलाने के लिए निर्देश प्रदान करता है। EduMiP एक सेल्फ-बैलेंसिंग रोबोट है जिसे बी-बोर्ड ब्लैक के आसपास बनाया गया है, जिसमें ऑन-बोर्ड माइक्रोप्रोसेसर और बीगलबोन ब्लैक रोबोटिक्स केप है, जिसे जेम्स स्ट्रॉसन और प्रोफेसर थॉमस बेवले द्वारा विकसित किया गया है, जो यूसीएसडी और उनके कर्मचारियों के साथ समन्वित रोबोटिक्स प्रयोगशाला के समन्वय में है। बीगलबोन ब्लू, जो हाल ही में 2017 के मध्य में जारी किया गया था, एक एकल बोर्ड में बीगलबोन ब्लैक और रोबोटिक्स केप की विशेषताओं को जोड़ती है। प्रोफेसर Bewley अपने MAE144 पाठ्यक्रम - एंबेडेड नियंत्रण और रोबोटिक्स, मैकेनिकल और एयरोस्पेस इंजीनियरिंग, UCSD - इस रोबोट का उपयोग करता है।
मैं टिप्पणियों में सवालों के जवाब देता हूं।

घटक सूची

ध्यान दें कि आपको बेगलबोन ब्लू या बीगलबोन ब्लैक और रोबोटिक्स केप में से प्रत्येक की आवश्यकता है।

• बीगलबोन ब्लू (बीबीबीएल) : हाल ही में 2017 के मध्य में जारी किया गया, बीगलबोन ब्लैक और रोबोटिक्स केप की विशेषताओं को एक ही बोर्ड कंप्यूटर पर जोड़ती है।
  
  
• बीगलबोन ब्लैक (बीबीबी) : एएम 335x 1 गीगाहर्ट्ज एआरएम कॉर्टेक्स प्रोसेसर, 512 एमबी डीडीआर 3 रैम, बोर्ड पर 4 जीबी 8-बिट एमएमसी के साथ डेवलपर्स और शौकीनों के लिए कम लागत वाले समुदाय समर्थित मंच।
• रोबोटिक्स केप (BBB-RC) : बीगलबोन ब्लैक रोबोटिक्स केप बीगलबोन ब्लैक के लिए एक I / O बोर्ड है जो निम्नलिखित सहित कई सेंसर और समृद्ध हार्डवेयर सहायता प्रदान करता है:
  
  
  • सेंसर:
    
    
    • 9-अक्ष IMU
    • बैरोमीटर
  • I / O:
    
    
    • 4 द्विघात एनकोडर
    • 4 एच-ब्रिज मोटर ड्राइवर
    • 8 सर्वो / ईएससी आउटपुट
    • स्टैंडर्ड डीएसएम आरसी रेडियो इंटरफ़ेस
    • I2C UART ADC SPI GPIO PWM
    • लिथियम पॉलिमर बैटरी चार्ज नियंत्रक

• EduMIP किट : किट में DC मोटर्स, गियर, एनकोडर, व्हील, प्लास्टिक पार्ट्स, वायर और फास्टनरों होते हैं।
  
• माइक्रो-एसडी कार्ड : आकार में कम से कम 8 जीबी का माइक्रो-एसडी कार्ड।
• बीबेलबोन ब्लैक एंड ब्लू के लिए उबंटू 16.04 एलटीएस छवि : जे नेल्सन रॉबर्ट नेल्सन, जेफ ओ'ब्रायन के यहाँ । इस छवि में पहले से स्थापित ROS के साथ ROS काइनेटिक है, पहले से स्थापित लोगों के साथ मूल ros EduMIP पैकेज के साथ एक ros कैटकिन वर्कस्टेशन की तरह। यहां दो उबंटू चित्र दिए गए हैं, सुनिश्चित करें कि आप सही चित्र का उपयोग कर रहे हैं:
  
  
  • BragleBonbne Blue के लिए इस छवि का उपयोग करें:
    
    2018_02_03_beaglebone_blue_16p04_Ubuntu_LTS_EduMIP_ROS.img.zip
  • इस छवि का उपयोग बीगलबोन ब्लैक वायरलेस + रोबोटिक्स केप के लिए करें:
    
    2018_02_03_beaglebone_black_wireless_16p04_Ubuntu_LTS_EduMIP_ROS.img.zip
  
  एक 8 जीबी की छवि एक 2.5 जीबी ज़िप फ़ाइल में संपीड़ित है। आप एक ज़िप फ़ाइल का उपयोग करने की जरूरत नहीं है। कार्यक्रम (Etcher) इसे मक्खी पर खोल सकता है।
• यूएसबी स्टिक : रोबोट सिस्टम प्रोग्रामिंग कोर्स में ट्यूटोरियल के लिए उपयोगी। एक अच्छा सस्ता मॉडल Logitech Gamepad F310 है

विधानसभा और एडुमिप किट का परीक्षण (रोबोट सिस्टम # 3 के प्रोग्रामिंग कोर्स की नौकरी का हिस्सा)

निर्माण और परीक्षण EduMIP निम्नानुसार है। सावधान रहें। कोमल बनो।

1. EduMIP Build : यहां दिए गए निर्देशों का चरण-दर-चरण EduMIP बिल्ड निर्देशों का पालन करें ।

रूसी में मेरा विधानसभा वीडियो देखें:


2. कुछ अतिरिक्त नोट्स:

• अतिरिक्त प्रलेखन यहाँ उपलब्ध है।
• यदि आप BEAGLEBONE ब्लैक + रोबोट कैप का उपयोग कर रहे हैं, तो MIX POWER + 5V और + 9V न करें: BBB में + 5V के लिए पावर कनेक्टर है। रोबोटिक्स केप में + 9 वी के लिए एक समान बैलेल पावर कनेक्टर है। अरे!
• बीबीबी-परिणाम पर + 9 वी बिजली की आपूर्ति को सीधे + 5 वी कनेक्टर में प्लग न करें, यह एक मृत बीबीबी होगा।
• रोबोट का उपयोग न करने पर बिजली बंद करें: जब आप एडुमिप का उपयोग नहीं कर रहे हों या बैटरी चार्ज कर रहे हों:
  
  EduMIP से 12V चार्जिंग केबल को डिस्कनेक्ट करें
  रोबोट ट्रांसपोर्ट करने से पहले रोबोटिक्स केप से बैटरी को डिस्कनेक्ट करें।
• मोटर और एनकोड कनेक्टर को डैमेज न करें : एनकोडर और मोटर्स के लिए रोबोटिक्स केप कनेक्टर बहुत छोटे हैं।

बीगलबोन ब्लैक / ब्लू और एडुएमआईपी को कॉन्फ़िगर करना (आरओएस # 3 कोर्स असाइनमेंट का हिस्सा)

EduMIP में उपयोग के लिए अपने बीगलबोन ब्लू को निम्नानुसार कॉन्फ़िगर करें।

1. अपने बीगलबोन ब्लू / ब्लैक बोर्ड की जांच करें: एडुमिप को असेंबल करने से पहले, अपने बीगलबोन ब्लू बोर्ड का परीक्षण करें - यह डेबियन जेसी के साथ आता है जो इसके 4 जीबी के आंतरिक फ्लैश ड्राइव पर स्थापित है।

1. यहां दिए गए निर्देशों का पालन करें । अपने लिनक्स पीसी पर udev नियम स्थापित करने के लिए। इस पृष्ठ का उपयोग केवल यह जानने के लिए करें कि अपने लिनक्स पीसी पर UDEV नियमों की सुरक्षा कैसे करें, बाकी सब को अनदेखा करें।
2. जब आप अपने लिनक्स कंप्यूटर पर उचित udv नियम स्थापित करते हैं, तो यह usb0 वर्चुअल ईथरनेट एडेप्टर के माध्यम से USB कनेक्शन के माध्यम से BBB में ईथरनेट कनेक्शन स्थापित करेगा। आपका होस्ट कंप्यूटर IP पते 192.167.7.1 पर होगा, और BBB 192.168.7.2 पर होगा। BBH "ssh debian@192.168.7.2" होस्ट कंप्यूटर से SSH। "डेबियन" का डिफ़ॉल्ट पासवर्ड "टेम्पपवड" है।
3. जब भी आप BBBL के साथ काम करना समाप्त करते हैं और इसे बंद करने के लिए तैयार होते हैं, तो इसे बंद न करें - लिनक्स बंद करने और बोर्ड को बिजली बंद करने के लिए "sudo पॉवरऑफ़" कमांड चलाएँ। बोर्ड पर सभी एलईडी बाहर जाने के बाद, यूएसबी केबल को डिस्कनेक्ट करना सामान्य है।

2. स्थापित करें और 8GB Ubuntu 16.04 LTS लिनक्स इमेज को ROS और BBBL / EduMIP सपोर्ट के साथ अपने BBBL पर इंस्टॉल और टेस्ट करें : हमने एक 8gb Ubuntu इमेज बनाई जिसमें ros काइनेटिक और BBBL सपोर्ट है। आपके EduMIP किट में एक खाली 32GB या 64GB माइक्रो-एसडी कार्ड है।

1. डाउनलोड करें: बीबीबीएल और आरओएस के लिए एआरएम समर्थन के लिए पूर्व-निर्मित उबंटू 16.04 छवि, बीगल और काले और नीले रंग के लिए "उबंटू 16.04 एलटीएस छवि" शीर्षक के निर्देशों के लिए ऊपर देखें।
2. आपको संग्रहीत छवि को अनज़िप करने की आवश्यकता नहीं है।
3. Etcher डाउनलोड करें: etcher.io -Etcher के साथ अपने कंप्यूटर पर Etcher डाउनलोड करें और इंस्टॉल करें, एसडी कार्ड में डिस्क इमेज लिखने के लिए एक प्रोग्राम है।
4. माइक्रो-एसडी कार्ड में डिस्क छवि को जलाएं।
5. माइक्रो एसडी कार्ड को सावधानी से डालें: माइक्रो एसडी कार्ड को माइक्रो एसडी कार्ड स्लॉट और बीगलबोन में डालें। आईटी को रिप्लाई न करें, यह सिर्फ एक बहुत बड़ा साधन प्रदान करता है।
6. इसे डाउनलोड करें! एक यूएसबी केबल का उपयोग करके कंप्यूटर से कनेक्ट करके माइक्रो-एसडी कार्ड छवि से बीबीबीएल डाउनलोड करें।
   
   1. यदि माइक्रो-एसडी कार्ड में बूट छवि है, तो बीबीबीएल इससे बूट करेगा, न कि इसके अंतर्निहित फ्लैश ड्राइव से।
   2. BBBL पर SSH ("ssh ubuntu@192.168.7.2" पासवर्ड "temppwd") के साथ और सुनिश्चित करें कि आप वास्तव में एक 32GB छवि में काम कर रहे हैं। Df -h कमांड को कम से कम 2 जीबी खाली जगह दिखानी चाहिए, और htop कमांड को 1 जीबी एक्टिव पेजिंग फाइल दिखानी चाहिए।

3. EduMIP परीक्षण : पासवर्ड के साथ एक ubuntu उपयोगकर्ता के रूप में लॉग इन करके EduMIP की जाँच करें: "temppwd" इस प्रकार है:

1. त्रुटि संदेशों पर ध्यान दें : रोबोटिक्सस्केप लाइब्रेरी का नवीनतम संस्करण, जो हमारे द्वारा उपयोग की जाने वाली उबंटू छवि में डाउनलोड किया गया है, कुछ PRU त्रुटियां हैं जो हार्डवेयर का उपयोग करने के लिए रोबोटिक्स लाइब्रेरी का आह्वान करते समय त्रुटि संदेश "ERROR: pru-rproc ड्राइवर लापता" प्रदर्शित करती हैं। BBBL। हम इस चेतावनी को नजरअंदाज कर सकते हैं, इसे बाद में जारी किया जाएगा। Rc_balance, rc_test_encoders, edumip_balance_ros, आदि जैसे कार्यक्रम चलाते समय इनमें से किसी एक चेतावनी को देखने की अपेक्षा करें।
   
   इस त्रुटि संदेश का एक उदाहरण इस प्रकार है:
   
   

   ubuntu@arm:~$ rc_test_imu ERROR: pru-rproc driver missing try 'test_imu -h' to see other options Accel XYZ(m/s^2) | Gyro XYZ (rad/s) | Mag Field XYZ(uT) | Temp (C) 0.23 -3.06 9.72 | 0.0 -0.0 -0.0 | 22.9 -4.1 -54.9 | 37.9 

2. एनकोडर परीक्षण : rc_test_encoders कमांड चलाएं और पहियों को थोड़ा मोड़ दें - आप ई 2 और ई 3 एनकोडर को क्रांतियों की संख्या में परिवर्तन दिखाते हुए देखेंगे।
3. इंजन परीक्षण : कमांड "rc_test_motors-D 0.1" चलाएं - जब आप EduMIP बढ़ाते हैं, तो दो पहियों को विपरीत दिशाओं में घूमना चाहिए।
4. गायरोस्कोप कैलिब्रेशन : एडुमिप को टेबल पर रखें, फिर भी, और rc_calibrate_gyro कमांड चलाएं और निर्देशों का पालन करें। यह अंशांकन कार्यक्रम gyroscope के अंशांकन को /var/lib/roboticscape/gyro.cal में लिखता है
5. गायरोस्कोप टेस्ट : कमांड "rc_test_imu" चलाएं और सुनिश्चित करें कि डेटा "Gyro XYZ (rad / s)" शून्य (या लगभग शून्य) के बराबर है।
6. मैग्नेटोमीटर के अंशांकन : कमांड "rc_calibrate_mag" को चलाएं और निर्देशों का पालन करें - आपको अपने हाथ में एडुमिप को पकड़ने और सभी झुकावों में "स्पिन" करने के लिए प्रेरित किया जाएगा। यह अंशांकन कार्यक्रम मैग्नेटोमीटर अंशांकन फ़ाइल /var/lib/roboticscape/mag.cal लिखता है
7. मैग्नेटोमीटर टेस्ट : rc_test_imu कमांड चलाएँ और सत्यापित करें कि Mag Field XYZ (uT) डेटा गैर-शून्य है। बाल्टीमोर और वुड्स होल में पृथ्वी के चुंबकीय क्षेत्र वेक्टर की परिमाण 52uT के आसपास है, लेकिन अगर आपका मैग्नेटोमीटर थोड़ा दूर लगता है, तो चिंता न करें।
   
   आप इस वेब पेज पर अपना ज़िप कोड दर्ज करके बाल्टीमोर के लिए अक्षांश, देशांतर और चुंबकीय क्षेत्र की ताकत का पता लगा सकते हैं।
8. EduMIP संतुलन परीक्षण : "rc_balance" कमांड चलाएँ, और रोबोट को ऊपर रखें। आपके रोबोट को जगह में संतुलन रखना होगा।
   
   
   

4. बीबीबीएल पर आरओएस परीक्षण

1. .Bashrc फ़ाइल की जाँच करें। अंत में, फ़ाइल में निम्नलिखित आदेश में निम्नलिखित कमांड होनी चाहिए:
   आरओएस वातावरण चर को कॉन्फ़िगर करने के लिए सबसे पहले कमांड "source /opt/ros/kinetic/setup.bash"।
   दूसरे, कमांड "स्रोत ~ / catkin_ws / devel / setup.bash" आरओएस वातावरण में स्थानीय कैटकिन कार्यक्षेत्र को जोड़ने के लिए (इसे "वर्सस्पेस ओवरले" कहा जाता है)।
2. ROS वातावरण चर को कॉन्फ़िगर करने के लिए कमांड "स्रोत .bashrc" चलाएँ। उन्हें Printenv / grep ROS कमांड के साथ देखें।
3. सुनिश्चित करें कि आप roscore और अन्य ROS उपयोगिताओं को चला सकते हैं।
4. सुनिश्चित करें कि आप BBBL ROS कार्यस्थान में "catkin_make" चला सकते हैं।
5. छवि सत्यापित है

5. अपडेट और परीक्षण ROS EduMip संतुलन कार्यक्रम :

1. यदि आपने पहले से ऐसा नहीं किया है, तो EduMIP gyro को "rc_calibrate_gyro" कमांड के साथ कैलिब्रेट करें जबकि रोबोट अभी भी टेबल पर है।
2. उपयोगकर्ता नाम ubuntu के साथ EduMIP में प्रवेश करें और पासवर्ड "temppwd"
3. EduMIP पर वाई-फाई को कॉन्फ़िगर करें: अपने वाई-फाई को कॉन्फ़िगर करें ताकि आप हमारे गिट रिपॉजिटरी से आरओएस पैकेट को क्लोन कर सकें।
4. यदि आप ऊपर बताए गए Ubuntu 16.04 की छवि को ऊपर बताए अनुसार स्थापित करते हैं, तो आपके पास पहले से ही कैटलॉग वर्स्कस के स्रोत निर्देशिका में "edumip_msgs" और "edumip_ros_balance" पैकेज होंगे, अर्थात ~ / catun_ws / src / edumip_msgs, और ~ / catkin_ws / src edumip_balance_ros। इस पैकेज के लिए नवीनतम कोड डाउनलोड करने के लिए "cd ~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros" और "git pull" कमांड के साथ edumip_balance_ros पैकेज को अपडेट करें । यदि आपको त्रुटि संदेश मिलता है "त्रुटि: निम्न फ़ाइलों के लिए आपके स्थानीय परिवर्तन मर्ज द्वारा अधिलेखित कर दिए जाएंगे:
   
   src / edumip_balance_ros.cpp कृपया, अपने बदलाव करें या उन्हें मर्ज करने से पहले उन्हें रोकें। ”, और फिर हस्तक्षेप करने वाले src / edumip_balance_ros.cpp फ़ाइल को हटा दें, और“ फिर से खींचें ”।
5. यदि आपका edumip_msgs और edumip_balance_ros आपके EduMIP के कैटलिन कार्यक्षेत्र की src निर्देशिका में पहले से ही नहीं है (यह ~ / catkin_ws / src होना चाहिए), तो इन ROS पैकेज को ~ / catkin_ws / src में क्लोन करें:
   
   1. Edumip_msg पैकेज कस्टम संदेश प्रकार edumip_msf / EduMipState को EduMIP के लिए परिभाषित करता है। इस पैकेज में स्रोत कोड नहीं है, केवल संदेश और संचार की परिभाषा CMakeLists.txt और package.xml। यदि आपके कंप्यूटर को इस प्रकार के संदेश का उपयोग करने की आवश्यकता है, तो आपको अपने कंप्यूटर पर प्रोजेक्ट को क्लोन करना होगा। यह पैकेज वास्तुकला स्वतंत्र है। यह पैकेज इस सार्वजनिक URL से git द्वारा क्लोन किया जा सकता है।
   2. Edumip_balance_ros पैकेज में edumip_ros_node C ++ नोड ROS.cpp शामिल है, जो ROS-ified प्रोग्राम rc_balance का एक संस्करण है। आपके द्वारा हमारे लिए प्रदान की गई लिनक्स इमेज में पहले से ही रोबोटिक्स केप और आरओएस ड्राइवर स्थापित हैं। यह पैकेज इस सार्वजनिक URL से git द्वारा क्लोन किया जा सकता है।
6. कैटकिन कार्यक्षेत्र मुख्य निर्देशिका में catkin_make कमांड का उपयोग करके इन दो पैकेजों को बनाएं।
7. सत्यापित करें कि ROS अब कमांड के साथ edumip_msgs पैकेज में परिभाषित उपयोगकर्ता संदेशों के बारे में जानता है: rosmsg शो edumip_msgs / EduMipState
8. EduMIP पर दो दूरस्थ ssh सत्र खोलें:
   
   सबसे पहले, पहले शेल में "roslaunch edumip_balance_ros edumip_balance_ros" चलाएं
   दूसरे, दूसरे शेल में, विषय ros और प्रिंट विषय / edumip / state देखें।
   अपना रोबोट रखो, यह संतुलन होना चाहिए।

6. बीबीबीएल को सही ढंग से बंद करें : जब आप समाप्त हो जाते हैं और बीबीबीएल को बंद करने के लिए तैयार हो जाते हैं, तो इसे बंद न करें - लिनक्स को बंद करने और बोर्ड को बिजली बंद करने के लिए "sudo पॉवरऑफ" कमांड चलाएं। बोर्ड पर सभी एलईडी बाहर जाने के बाद, आप यूएसबी केबल को डिस्कनेक्ट कर सकते हैं।

BBB और BBBL के लिए कुछ उपयोगी लिनक्स नोट्स

• इस ट्यूटोरियल के लिए BBB linux इमेज पर emacs और नैनो एडिटर्स पहले से इंस्टॉल हैं।
• लिनक्स उपयोगिता "पता" डिफ़ॉल्ट रूप से स्थापित नहीं है, लेकिन आप इसे "sudo apt-get install find" का उपयोग करके इंस्टॉल कर सकते हैं और कमांड डेटाबेस को "sudo अपडेटब" (कई मिनट लगते हैं) के साथ आरंभ कर सकते हैं।
• इस पाठ के लिए प्रदान की गई BBB लाइनक्स छवि पर NTP टाइम सर्वर स्थापित है, लेकिन यह केवल तभी सिंक्रनाइज़ किया जाएगा यदि BBB के पास इंटरनेट का मार्ग है, उदाहरण के लिए, जब आपका WIFi चालू होता है। डिफ़ॉल्ट रूप से एक कंप्यूटर के लिए नेटवर्क कनेक्शन यूएसबी इंटरनेट से रूट नहीं किया गया है। आप ntpq-p कमांड का उपयोग करके ntp की स्थिति की जांच कर सकते हैं।

Ununtu 16.04 के साथ बीगलबोन ब्लैक (बीबीबी) और बीगलबोन ब्लू (बीबीबीएल) की स्थापना पर नोट्स

(वे केवल संदर्भ के लिए यहां सूचीबद्ध हैं और कार्य 3 को पूरा करने के लिए आवश्यक कदम नहीं होना चाहिए)।

USB के माध्यम से अपने PC को BBB से कनेक्ट करें

• यहां दिए गए निर्देशों का पालन करें।
• होस्ट कंप्यूटर पर उपयुक्त ड्राइवर या udv नियम स्थापित करने के बाद, यह USB कनेक्शन के माध्यम से usb0 वर्चुअल ईथरनेट एडेप्टर के माध्यम से BBB के साथ ईथरनेट कनेक्शन स्थापित करेगा। आपका होस्ट कंप्यूटर IP पते 192.167.7.1 पर होगा, और BBB 192.168.7.2 होगा। BBH "ssh ubuntu@192.168.7.2" होस्ट कंप्यूटर से SSH। Ubuntu के लिए डिफ़ॉल्ट पासवर्ड temppwd है।

DNS के साथ ईथरनेट कनेक्शन कैसे स्थापित करें और बाहरी इंटरनेट के लिए एक मार्ग
WiFi (BBBL, BBB वायरलेस, BBB क्लासिक + USB WiFi एडाप्टर):

• एक पल में वाईफाई : / आदि / नेटवर्क / इंटरफेस फाइल पर टिप्पणियों में सूचीबद्ध पारखी के निर्देशों का पालन करें। टिप्पणियों को पढ़ने के लिए, कमांड कैट / आदि / नेटवर्क / इंटरफेस का उपयोग करें।
• नोट : कॉनमैनक्ट कॉरपोरेट नेटवर्क जैसे हॉपकिंस का समर्थन नहीं करता है, लेकिन यह WPA / WPA2 नेटवर्क का समर्थन करता है।
• नोट : बीबीबीएल वाईफाई एडॉप्टर लोड करते समय हमेशा सही नहीं होता है। यदि आपको ifconfig कमांड के आउटपुट में "wlan0" नहीं दिखाई देता है, तो BBBL को wlan0 के रूप में सक्षम करने का प्रयास करें क्योंकि "ifconfig wlan0 up" कमांड का उपयोग करके हस्तक्षेप करें। तब आपको ifconfig कमांड के आउटपुट में wlan0 देखना चाहिए।
• Ifconfig : ifconfig कमांड का उपयोग अपनी मशीन पर सभी कॉन्फ़िगर किए गए नेटवर्क इंटरफेस (LAN, WiFi, USB, आदि) देखने के लिए करें।
• Iwconfig : अपने कंप्यूटर पर सभी कॉन्फ़िगर किए गए वाईफाई नेटवर्क इंटरफेस को देखने के लिए "iwconfig" कमांड का उपयोग करें।
• मैं कौन हूँ? लिनक्स मशीन के आईपी पते (या पते) को निर्धारित करने का सबसे आसान तरीका है कि लॉग-इन करें और ifconfig कमांड का उपयोग करें।
• वाईफाई ग्राउंडहोग डे! दुर्भाग्य से, बीबीबीएल को वर्तमान में वाईफाई सेटिंग्स याद नहीं हैं।

पसंदीदा वाईफाई कनेक्शन बीबीबीएल की तरह होना चाहिए और आपका कंप्यूटर एक ही वाई-फाई एक्सेस प्वाइंट से जुड़ा हुआ है, इसलिए आप अपने कंप्यूटर से बीबीबीएल का उपयोग कर सकते हैं, और आपके बीबीबीएल में जीआईटी रिपोज आदि के लिए इंटरनेट का उपयोग है।

आप अपने कंप्यूटर को बीगलबोन-एक्सएक्सएक्सएक्स वाई-फाई नेटवर्क से कनेक्ट करके वाईबी-फाई एक्सेस प्वाइंट के रूप में उपयोग करके सीधे बीबीबीएल से कनेक्ट कर सकते हैं, जहां एक्सएक्सएक्स आपके बीबीबीएल के लिए अद्वितीय है। वाईफाई पासवर्ड "बीगलबोन" है। यह एक साधारण कनेक्शन है, लेकिन न तो बीबीबीएल और न ही आपके कंप्यूटर में गिट रिपोज आदि के लिए इंटरनेट का उपयोग होगा। कनेक्ट करने के बाद, आपके कंप्यूटर पर 192.168.XXX.XXX का एक आईपी पता होगा। BBBL IP पता 192.168.XXX.1 होगा

आपके BBBL Ubuntu वितरण का अद्यतन करना

BBB पर, Linux sudo apt अद्यतन और sudo apt dist-उन्नयन Linux कमांड चलाएँ

बीबीबीएल पर रोबोटिक्स केप सॉफ्टवेयर स्थापित करना

• रोबोटिक्स केप / बीबीबीएल समर्थन बीबीबीबीएल के लिए पूर्व-कॉन्फ़िगर उबंटू छवि पर पहले से ही उपलब्ध है, जो ऊपर वर्णित है, आपको इसे पुनः स्थापित करने की आवश्यकता नहीं है।
• एआरएम पर Ubuntu 16.04 के तहत बाइनरी इंस्टॉलेशन: "sudo apt-get install roboticscape"
• स्रोत से स्थापना

आप अपने बीबीबी पर रोबोटिक केप स्रोत कोड और नमूना कोड की एक प्रति स्थापित करना चाहते हैं। यह यहां उपलब्ध है । होम निर्देशिका में एक प्रति स्थापित करना:

"सीडी ~"
"Git क्लोन github.com/StrawsonDesign/Robotics_Cape_Installer.git "

अब आप रोबोटिक्स केप के स्रोत कोड को देख सकते हैं और रोबोटिक्स केप लाइब्रेरी और नमूना कार्यक्रमों को संकलित करने और स्थापित करने के निर्देशों का पालन कर सकते हैं।

EduMIP के लिए मूल ROS पैकेज स्थापित करना

इन दो git repos को अपने ~ / catkin_ws / src निर्देशिका में क्लोन करें:

• git.lcsr.jhu.edu/lwhitco1/edumip_msgs.git
• git.lcsr.jhu.edu/lwhitco1/edumip_balance_ros.git

cd से ~ / catkin_ws और "catkin_make" पैकेज लीजिए।

Edumip_balance_ros नोड को चलाने के लिए, प्रोग्राम को रूट विशेषाधिकार की आवश्यकता होती है। ऐसा करने का शायद सबसे आसान तरीका यह है कि आप संकलित बाइनरी की अनुमति और स्वामित्व को इन दो कमांडों का उपयोग करके (उस क्रम में) इसे संकलित करने के बाद करें:

• sudo chown root: root ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros
• sudo chmod u + s ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros

ROS नोड edumip_balance_ros " roslaunch edumip_balance_ros edumip_balance_ros.launch " चलाएं । रोबोट संतुलन, विषय / edumip / cmd कमांड से मोड़ वेग संदेश प्राप्त करेगा और अपने राज्य को विषय / edumip / राज्य ROS विषय पर प्रकाशित करेगा

यदि आपको ~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros / लॉन्च निर्देशिका में edumip_balance_ros.launch स्टार्टअप फ़ाइल नहीं मिल रही है, तो आपको इस पैकेज के नवीनतम संस्करण को "git pull" करने की आवश्यकता है, जैसा कि ऊपर वर्णित है, और "catkin_make" के साथ स्रोत को फिर से खोलें।

इन ROS बैक का उपयोग करने के बारे में अधिक जानकारी के लिए इस पाठ्यक्रम के वेबपेज पर 3 सप्ताह का असाइनमेंट देखें: रोबोट सिस्टम प्रोग्रामिंग वीक 3 असाइनमेंट

आरओएस के साथ एडुएमआईपी शुरू करने पर नोट्स

मुझे edumip_balance_ros चलाते समय अनुमति संबंधी त्रुटियां क्यों हो रही हैं और मैं इसे कैसे ठीक कर सकता हूं?
इसे पढ़ें अगर आपको ऐसी त्रुटियां मिलती हैं, जैसे "खोल नहीं सकते:

/ sys / devices / platform / ocp / ocp: H18_pinmux / state
Pinmux: edumip_balance_ros को चलाने पर अनुमति देने से इनकार कर दिया गया है।

कैटकिन_मेक के साथ edumip पर edumip_balance_ros प्रोजेक्ट को संकलित करते समय, निष्पादन योग्य फ़ाइल संकलित करें:

"~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros / edumip_balance_ros"

ubuntu @ arm: ~ / catkin_ws $ ls -l devel / lib / edumip_balance_ros /
कुल 272
-rwxrwxr-x 1 ubuntu ubuntu 278292 Feb 18 18:48 edumip_balance andros

ध्यान दें कि फ़ाइल का स्वामी और समूह ubuntu: ubuntu है, और यह निष्पादन योग्य है ("-rwxrwxr-x")।


यहां समस्या यह है कि बीगलबोन हार्डवेयर रजिस्टरों तक पहुंचने के लिए आपका निष्पादन योग्य रूट के रूप में चलना चाहिए, न कि एक नियमित उपयोगकर्ता के रूप में।

Edumip_ros_balance को संकलित करने के बाद, आप रूट की निष्पादन योग्य अनुमतियों को बदल सकते हैं (sudo chown root: root <filename>) और इसके चिपचिपे बिट को सेट करें (sudo chmod u + s <filename>) निम्नलिखित स्क्रिप्ट चलाकर:

"~ / catkin_ws / src / edumip_balance_ros / स्क्रिप्ट / edumip_change_perms.sh"

यदि आप इस शेल स्क्रिप्ट को देखते हैं, तो आप देखेंगे कि यह इन दोनों कमांड को निष्पादित करता है:

सुडो चाउन रूट: रूट ~ / कैटकिन_वेज़ / डेवेल / लिब / एडुमिप_बैलेंस_रोस / एडुमिप_बैलेंस_रोस
sudo chmod u + s ~ / catkin_ws / devel / lib / edumip_balance_ros / edumip_balance_ros

इस स्क्रिप्ट को चलाने के बाद (यह आपको sudo पासवर्ड के लिए पूछेगा), निष्पादन योग्य फ़ाइल की अनुमति और समूह को ubuntu: ubuntu से रूट: रूट में बदल दिया जाएगा, और इसका चिपचिपा बिट स्थापित किया जाएगा (अनुमतियाँ पहले थीं - "rxxrwxr-x" और बन गईं "- rwsrwxr -x "):

ubuntu @ arm: ~ / catkin_ws $ ls -l devel / lib / edumip_balance_ros /
कुल 272
-rrrwxr-x 1 रूट रूट 278292 फ़रवरी 18 18:48 edumip_balance_ros

अब जब आप edumip_balance_ros चलाते हैं, तो इसे ठीक काम करना चाहिए, जैसा कि नीचे दिखाया गया है:


ROS को मेरा ROS पैकेज नहीं मिल रहा है

यदि आपके आरओएस वातावरण में यह समझ में नहीं आता है कि आपके पास catkin_ws / src में नए पैकेज हैं, तो रस्साक प्रोफाइल कमांड के साथ अपने रस्सक प्रोफाइल को अपडेट करने का प्रयास करें और रडसेप अपडेट कमांड के साथ रोसडेप कैश अपडेट करें।

संकलन और रोबोटिक्स केप "सी" पुस्तकालयों के लिए बाध्यकारी

रोबोटिक्स केप लाइब्रेरी उबंटू 16.04 इमेज पर पहले से इंस्टॉल आती है, जो इस पेज पर पहले दिए गए लिंक पर उपलब्ध है। इसे sudo apt-get install roboticscape कमांड का उपयोग करके इंस्टॉल किया गया था।

रोबोटिक केप लाइब्रेरी और संबंधित हेडर फाइलें पहले से ही EduMIP पर स्थापित हैं। पुस्तकालयों /usr/lib/libroboticscape.so, और दो शीर्ष-स्तरीय हेडर फ़ाइलों rc_usefulincludes.h और roboticscape.h से लिंक करें।

आप रोबोटिक केप सी हेडर फ़ाइलों और C ++ ROS नोड के साथ C लिंक लाइब्रेरी का उपयोग करने का तरीका जानने के लिए edumip_balance_ros परियोजना का उल्लेख कर सकते हैं।

यह देखने के लिए edumip_balance_ros / src / edumip_balance_ros.cpp देखें कि C ++ प्रोग्राम में C हेडर फ़ाइलों को बाहरी "C" निर्देश के साथ कैसे शामिल किया जाए।

अपने प्रोग्राम को रोबोटिक्सस्केप सी लाइब्रेरी से कैसे जोड़ा जाए, इसके लिए edumip_balance_ros / CMakeLists.txt देखें।

Edumip_balance_ros पैकेज

• Edumip_balance_ros पैकेज संकलित करने के लिए, आपको edumip_msgs पैकेज भी स्थापित करना होगा।
• Edumip_balance_ros पैकेज आपके कंप्यूटर पर संकलित नहीं होगा, यह केवल EduMIP पर संकलन के लिए है।

क्षैतिज विन्यास EduMIP

कई छात्र टीमों ने एक कॉस्टर व्हील के साथ क्षैतिज कॉन्फ़िगरेशन में एडुमिप का उपयोग किया।


ऐसा करने के लिए, आपको व्हील मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए अपने नए कोड के साथ-साथ पहिया एनकोडर को पढ़ने और प्रकाशित करने के लिए "edumip_balance_ros" प्रोजेक्ट को बदलना होगा। और कल मैंने कक्षा में संभावित पैकेजों में से एक की जांच की, आप विभेदक_ड्राइव आरओएस पैकेज (http://wiki.ros.org/differential_drive) का उपयोग कर सकते हैं। विभेदक_ड्राइव पैकेज का उपयोग करने के लिए, आपको edumip के लिए एक नया C ++ नोड लिखना होगा, जो (a) व्हील एनकोडर को पढ़ता है और उन्हें विषय द्वारा प्रकाशित करता है और (b) व्हील मोटर्स के लिए मोटर कमांड और वोल्टेज कमांड के विषयों को सब्सक्राइब करता है।







सीरियल पोर्ट डिवाइसेस

सीरियल पोर्ट पर सेंसर के साथ बातचीत करने के लिए, जैसे कि क्लास में USB अल्ट्रासोनिक सेंसर का प्रदर्शन किया गया है, आपको सीरियल पोर्ट के माध्यम से खोलने, पढ़ने और भेजने में सक्षम होने की आवश्यकता होगी।




इस ROS सीरियल पैकेज के लिए अच्छा पैकेज। आप इसे "sudo apt-get install ros-kinetic-serial" स्थापित कर सकते हैं।

यहाँ सरल उदाहरण है

Src की एक कॉपी को git क्लोन github.com/wjwwood/serial.git कमांड का उपयोग करके ROS कार्यक्षेत्र में क्लोन किया जा सकता है और catkin_make का उपयोग करके संकलित किया जा सकता है। उदाहरण निर्देशिका में सीरियल पैकेज के साथ सीरियल पोर्ट का उपयोग करने के अधिक जटिल उदाहरण हैं।

ध्यान दें कि "क्रम" नाम का यह ros पैकेज "rosserial" पैकेज नहीं है। "सीरियल" पैकेज धारावाहिक बंदरगाहों पर डेटा पढ़ने और भेजने के लिए एक हल्का सामान्य-उद्देश्य पुस्तकालय है। "रोजसेरियल" छोटे उपकरणों को बाँधने के लिए एक पैकेज है जैसे कि अरुडिनो जैसे नोड्स बढ़े।

अनुवादक से जुड़ाव:

मैंने अपने फोटो और वीडियो को लेख में जोड़ा, साथ ही छात्रों के कार्यों की तस्वीरें भी। सामान्य तौर पर, यह निर्देश केवल चलाने के लिए पर्याप्त है, यह केवल कम से कम न्यूनतम कमांड लाइन अनुभव और आरओएस वास्तुकला की बुनियादी समझ रखने के लिए वांछनीय है। C में रोबोट की लिखावट लिखी हुई है।

आप टिप्पणियों में सवाल पूछ सकते हैं, मैं पढ़ता हूं और जवाब देता हूं।