👨🏻‍⚕️ ↗️ ⏏️ रोज के माध्यम से PS4 डुअलशॉक 4 जॉयस्टिक का उपयोग करके एडुमिप सेल्फ-बैलेंसिंग रोबोट को नियंत्रित करना 👩🏽‍🏫 🐺 👱🏿

यह एक सरल उदाहरण है कि कैसे आरओएस का उपयोग करके आप एक नेटवर्क पर कई डिवाइस कनेक्ट कर सकते हैं और नियंत्रण डेटा भेज सकते हैं।

अंत में कटौती के तहत जॉयस्टिक से रोबोट नियंत्रण का एक वीडियो प्रदर्शन है।

हमें खुद जॉयस्टिक की आवश्यकता है, आप इसे अपने ps4 से ले सकते हैं या इसे स्टोर में खरीद सकते हैं। मैंने डुअलशॉक 4 वी 2 खरीदा, पहले संस्करण को भी काम करना चाहिए।

आरओएस के साथ आपको अपने कंप्यूटर पर एक ब्लूटूथ की भी आवश्यकता है, चालक प्रलेखन में यूएसबी ब्लुटूथ एडेप्टर संस्करण 2.1+ की सिफारिश करते हैं। मैंने लैपटॉप में निर्मित एडाप्टर के साथ पूरी तरह से काम किया है। आप एक जॉयस्टिक और सिर्फ एक यूएसबी केबल भी कनेक्ट कर सकते हैं।

फिर रोस के साथ उबंटू में आपको निर्देशों के अनुसार ड्राइवर को स्थापित करने की आवश्यकता है।

ड्राइवरों को स्थापित करने और ब्लूटूथ के माध्यम से जॉयस्टिक को जोड़ने के बाद, हम ग्राफिकल यूटिलिटी jestest-gtk लॉन्च करते हैं और देखते हैं कि हमारे पास दो जॉयस्टिक हैं, हमें दूसरे की आवश्यकता है, क्योंकि इसमें सभी बटन और स्टिक्स हैं।

चूंकि ROS डिफ़ॉल्ट रूप से joy0 के साथ काम करता है, इसलिए हमें इसे joy1 पर फिर से परिभाषित करने की आवश्यकता है:

sudo chmod a+rw /dev/input/js1 rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js1"

अब हमें इसे एक ही नेटवर्क में जोड़ने की जरूरत है। आरओएस वाला एक लैपटॉप मास्टर होगा, और बीगलबोन ब्लू आरओएस के साथ एडुमिप वाईफाई से लैपटॉप में कनेक्ट होगा। दोनों डिवाइस वाईफाई राउटर के स्थानीय नेटवर्क में हैं।

अपने पीसी पर, .bashrc कमांड के साथ पीसी पर ros (roscore) विज़ार्ड की खोज करने के लिए ROS पर्यावरण चर सेट करें। (इन कमांड्स को अपने .bashrc फ़ाइल के अंत में जोड़ें):।

 “export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.101:11311” <-   ROS IP- ,     ros (roscore). “export ROS_IP=192.168.10.101” <-   ROS IP-   ( ).

अपने EduMIP पर, ROS वातावरण वैरिएबल सेट करें ताकि वह पीसी पर ros (roscore) विज़ार्ड को .bashrc कमांड्स (इन कमांड्स को आपकी .bashrc फाइल के अंत में जोड़ें) में खोजे:

 “export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.101:11311” <-   ROS IP- ,     ros (roscore). “export ROS_IP=192.168.10.102” <-   ROS IP-   ( EduMIP).

यह केवल एक कार्यक्रम लिखने के लिए बना हुआ है जो जॉयस्टिक से स्टिक की स्थिति को पढ़ेगा और विषय को भेज देगा, और इस विषय को पढ़ने के लिए रोबोट।

 // Callback function for joystick pessaged void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy) { // X vel driven by left joystick for and aft command_velocity_twist.linear.x = joy->axes[1]; // heading driven by left joysticj left and right command_velocity_twist.angular.z = joy->axes[0]; } // this function gets called at 10Hz to publish the command_velocity array of 2 floats void timerCallback(const ros::TimerEvent& event) { cmd_vel_publisher.publish(command_velocity_twist); }

अपने पीसी पर, आप rqt_graph चलाकर नोड्स और विषयों को देख सकते हैं:

जॉयस्टिक का उपयोग कर रोबोट नियंत्रण का प्रदर्शन:

सारांश: आरओएस का उपयोग करके, आप कई उपकरणों में वितरित काम के लिए एक प्रणाली का निर्माण कर सकते हैं और उदाहरण के लिए, मुख्य कंप्यूटर पर बड़ी गणना करते हैं, केवल रोबोट पर त्वरित प्रतिक्रिया के लिए जो आवश्यक है, उसे छोड़कर। बीगलबोन ब्लू में एक प्रोग्रामेबल रियल-टाइम सबसिस्टम (PRU - ICSS) है।

PRU-ICSS में एक माइक्रोप्रोसेसर होता है जो RISC आर्किटेक्चर के साथ दो 32-बिट कोर पर आधारित होता है और 200 MHz की आवृत्ति पर कार्य करता है। प्रत्येक कोर का अपना मेमोरी क्षेत्र है, साथ ही एक लिनक्स-संगत मेमोरी क्षेत्र है, पी 8-पी 9 कनेक्टर पर स्थित सामान्य-उद्देश्य पिन का उपयोग कर सकता है और व्यवधान उत्पन्न कर सकता है।

इसके अलावा, स्थिति बदलने पर बीगलबोन ब्लू पर स्थापित एमपीयू 9250 सेंसर एक रुकावट बना सकता है, जिस पर आप अपने फ़ंक्शन को लटका सकते हैं, जो कि वास्तव में एजुमिप में किया गया था।

अगर हम अगले विकासवादी कदम के बारे में बात करते हैं, तो यह ROS2 है, जहां मतभेदों में से एक DDS (डेटा वितरण सेवा) है, जो आपको विभिन्न इंटरेक्टिव रोबोट और उपकरणों का एक नेटवर्क बनाने की अनुमति देता है, जिस पर ROS नहीं चल रहा है।

रोज के माध्यम से PS4 डुअलशॉक 4 जॉयस्टिक का उपयोग करके एडुमिप सेल्फ-बैलेंसिंग रोबोट को नियंत्रित करना

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