इंटरनेट पर नियंत्रण के साथ DIY स्टैंडअलोन ड्रोन। सॉफ्टवेयर के बारे में भाग 2

यह एक स्वायत्त ड्रोन की कहानी का सिलसिला है। पहले भाग में हार्डवेयर के बारे में बात की गई थी, यह एक सॉफ्टवेयर के बारे में बात करेगा। के साथ शुरू करने के लिए, ऑपरेटर के साथ ऑपरेटर की बातचीत के बारे में एक छोटा शैक्षिक कार्यक्रम। यहाँ सबसे स्व-इकट्ठे ड्रोन के लिए एक विशिष्ट लेआउट है:



और यहाँ उन्नत ड्रोन के लिए योजना है:



यह खिलौना ड्रोन कैसे काम करता है, जिसे स्मार्टफोन से नियंत्रित किया जाता है:



आप इंटरनेट के माध्यम से ड्रोन को नियंत्रित कर सकते हैं (यदि आपके पास स्थिर आईपी पते वाला सिम कार्ड है):



या इसलिए यदि आईपी पता गतिशील है:



संचार चैनलों की विश्वसनीयता और अतिरेक के लिए, बाद वाले विकल्प को ऐसी स्थिति में विकसित किया जा सकता है:



इसके बाद, मैं एम्लिड नेवियो 2 फ्लाइट कंट्रोलर और रास्पबेरी पाई 3 माइक्रो कंप्यूटर के लिए सेटअप प्रक्रिया का वर्णन करूंगा।


लेकिन, मामूली संशोधनों के साथ, ये सेटिंग्स किसी भी उड़ान नियंत्रक के लिए उपयुक्त हैं, जिसके साथ आप ओएस के लिनक्स परिवार पर किसी भी कंप्यूटर के साथ संयोजन के रूप में MAVLink प्रोटोकॉल के माध्यम से संवाद कर सकते हैं।



महत्वपूर्ण! सेटिंग गति नियंत्रकों पर बिजली बंद के साथ किया जाना चाहिए ताकि इंजन गलती से शुरू न हो।

पीसी और टैबलेट के लिए ड्रोन कंट्रोल सॉफ्टवेयर

यूएवी को नियंत्रित करने के लिए, विशेष जीसीएस (ग्राउंड कंट्रोल स्टेशन) कार्यक्रमों का उपयोग किया जाता है। पाठ में आगे मैं इस संक्षिप्त नाम का उपयोग करूंगा। मुझे QGroundControl पसंद आया, एक खुला स्रोत मल्टी-प्लेटफॉर्म (विंडोज, लिनक्स, मैकओएस , आईओएस, एंड्रॉइड) जीसीएस जो ड्रोनकोड प्रोजेक्ट का हिस्सा बन गया। लेकिन विकल्प, मुफ्त और वाणिज्यिक हैं: एपीएम प्लानर , मिशनप्लानर , यूयूपीसीएस , लिबरपायलट , ओपनपिलॉट , टॉवर (ड्रॉयडप्लनर) एंड्रॉइड के लिए, एमएवीपीलॉट (आईओएस), साइडप्लॉट (आईओएस)। साथ ही सांत्वना MAVProxy ।

एक एसडी कार्ड पर एक ओएस छवि स्थापित करें

सामान्य ऑटोपायलट ऑपरेशन के लिए, "फास्ट" एसडी कार्ड (कक्षा 10) का उपयोग करने की अत्यधिक अनुशंसा की जाती है। धीमी मेमोरी कार्ड में कम आवृत्ति पर भी ऑटोपायलट लॉग को बचाने का समय नहीं होता है, जिसके परिणामस्वरूप वे टेढ़े हो जाते हैं या बिल्कुल नहीं लिखे जाते हैं। इसका प्रमाण " नो आईओ दिल की धड़कन " त्रुटि हो सकती है, जिसे MAVLink कंसोल में देखा जा सकता है (MAVLink कंसोल को कैसे देखें नीचे वर्णित है)। खरीदते समय, 4K वीडियो लिखने की क्षमता को देखें: सबसे अधिक संभावना है कि यह एक तेज़ एसडी होगा। दुर्भाग्य से, मुझे ड्रोन के गिरने के बाद इस बारे में पता चला, जब लॉग का विश्लेषण करना और कारण का पता लगाना आवश्यक था। कई जीसीएस के लिए लॉग अपठनीय थे। उड़ान के दौरान मोटरों को बंद करने का कारण यह निकला कि मैं नाकाम ऑपरेशन के लिए सेटिंग्स में बैटरी पर न्यूनतम वोल्टेज को समायोजित करना भूल गया।

तो, पहले से स्थापित अर्दुपिलॉट और आरओएस से रेडस्पियन स्ट्रेच छवि को मूल निर्देश पृष्ठ से डाउनलोड करें । और हम इसे एचर या किसी भी समान प्रोग्राम का उपयोग करके मेमोरी कार्ड में लिखते हैं ।

स्विच करने के तुरंत बाद रास्पबेरी को अपने वाईफाई नेटवर्क से जोड़ने के लिए, आपको एसडी कार्ड की जड़ में wpa_supplicant.conf फाइल को एडिट करना होगा । इसमें निम्नलिखित पंक्तियाँ होनी चाहिए:

network={ ssid="_wifi_" psk="_wifi_" } 

आप एक एकल-प्लेट कंप्यूटर को ईथरनेट केबल के साथ राउटर से जोड़कर बिना वाईफाई के भी इसे कॉन्फ़िगर कर सकते हैं। अब पीसी से एसडी कार्ड निकालें, इसे रास्पबेरी में डालें और बिजली चालू करें। आधे मिनट के बाद, यह कनेक्टेड डिवाइस पेज (navio hostname ) पर राउटर के व्यवस्थापक पैनल में दिखाई देना चाहिए।

वितरण किट को अपडेट करना और आवश्यक पैकेज स्थापित करना

SSH क्लाइंट खोलें और रास्पबेरी से कनेक्ट करें (RASPBERRY_IP_ADDRESS के बजाय स्थानीय नाविक IP पता):

 ssh pi@RASPBERRY_IP_ADDRESS 

मानक पासवर्ड: रास्पबेरी । सबसे पहले, एसडी कार्ड की पूरी मात्रा में ओएस की फाइल सिस्टम का विस्तार करना आवश्यक है:

 sudo raspi-config --expand-rootfs 

और रिबूट:

 sudo reboot 

रिबूट करने के बाद, फिर से कनेक्ट करें और वितरण को अपडेट करें:

 sudo apt-get update && sudo apt-get dist-upgrade -y 

अतिरिक्त पैकेज स्थापित करें:

 sudo apt-get install autoconf automake libtool pkg-config libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libraspberrypi-dev gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad 

और gstreamer और Raspicam देशी कैमरे के लिए gst-rpicamsrc आवरण को संकलित करें:

 git clone https://github.com/thaytan/gst-rpicamsrc.git rpicamsrc cd rpicamsrc chmod +x autogen.sh ./autogen.sh --prefix=/usr --libdir=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/ make sudo make install 

जांचें कि कैमरा काम करता है (वीडियो फ़ाइल test.h264 बनाया गया है):

 gst-launch-1.0 rpicamsrc bitrate=1000000 ! filesink location=test.h264 

अगर gstreamer शुरू होता है, तो वीडियो रिकॉर्ड होने के लिए कुछ सेकंड रुकें। आप Ctrl + C दबाकर प्रक्रिया को बाधित कर सकते हैं । अगर वीडियो है, तो कैमरा काम कर रहा है।

अरधुपिलॉट को कॉन्फ़िगर करें और लॉन्च करें

अर्लडिलॉट के नए संस्करणों के अवशेष एमीलिड से विधानसभा में थोड़ा देर से हैं। यदि आवश्यक कार्यक्षमता नवीनतम संस्करण में उपलब्ध है, तो आप इस निर्देश का उपयोग करके इसे स्रोत से स्थापित कर सकते हैं।

Navio डेवलपर्स ने सेंसर की जाँच करने और अर्दुपिलॉट की स्थापना के लिए अपने सेंसर के लिए एक सरल और सुविधाजनक इमली उपकरण उपयोगिता जोड़ी। सबसे पहले, जांचें कि रास्पबेरी नवियो नियंत्रक को देखता है या नहीं:

 emlidtool info 

अगर इस आदेश के जवाब में कुछ इस तरह का उत्पादन होता है:

 Vendor: Emlid Limited Product: Navio 2 Issue: Emlid 2018-06-05 831f3b08594f2da17dccae980a2e3659115ef71f Kernel: 4.14.34-emlid-v7+ RCIO firmware: 0xcaec2284 

इसका मतलब है कि वह देखता है। सेंसर की स्थिति जांचें (सूची और स्थिति दिखाएं):

 emlidtool test 

और लिनक्स कर्नेल में PWM नियंत्रक ड्राइवर:

 cat /sys/kernel/rcio/status/alive 

० = काम नहीं, १ = काम करना।

PWM नियंत्रक का फर्मवेयर निम्नानुसार अद्यतन किया गया है:

 sudo emlidtool rcio update 

अब अर्धविराम को कॉन्फ़िगर करें:

 sudo emlidtool ardupilot 

टर्मिनल में चरण-दर-चरण मेनू वाला एक पाठ GUI खुलेगा। हम नवीनतम संस्करण के कॉप्टर का चयन करते हैं, टाइप करते हैं arducopter , स्टार्टअप पर ऑटोस्टार्ट ( बूट पर: सक्षम ), कॉन्फ़िगरेशन के बाद शुरू होता है ( अर्दुपिलॉट: प्रारंभ )।



हम क्विट मेनू आइटम से बाहर निकलते हैं।

देखें कि क्या अर्दुपीलॉट शुरू हो गया है:

 sudo systemctl status arducopter 

कृपया ध्यान दें कि systemd में स्टार्टअप फ़ाइल को arducopter कहा जाता है, क्योंकि कॉप्टर विकल्प को कॉन्फ़िगर किया गया था।

अब हमें आर्दुपिलॉट को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है ताकि यह हमें टेलीमेट्री भेजे। ऐसा करने के लिए, कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल को संपादित करें:

 sudo nano /etc/default/arducopter 

इसमें निम्नलिखित पंक्तियाँ होनी चाहिए:

 TELEM1="-A udp:127.0.0.1:14550" ARDUPILOT_OPTS="$TELEM1" 

फ़ाइल को सहेजें ( Ctrl + X , फिर Y ) और Ardupilot को पुनरारंभ करें:

 sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl restart arducopter 

आप निम्न कमांड के साथ अर्धुपिलॉट प्रक्रिया की स्थिति देख सकते हैं:

 sudo systemctl status arducopter 

इन सेटिंग्स के साथ, आर्दुपिलॉट स्थानीय UDP पोर्ट 14550 पर टेलीमेट्री ( MAVLink पैकेट) प्रसारित करेगा। इसके बाद, MAVProxy स्क्रिप्ट (नीचे विवरण) वहां से टेलीमेट्री लेगा और इसे GCS या स्क्रिप्ट पर भेजेगा, साथ ही विपरीत दिशा में कमांड के साथ पैकेट भेजेगा।

स्थानीय पते और पोर्ट के बजाय, आप स्थानीय नेटवर्क पर एक पीसी या टैबलेट के आईपी पते को रिकॉर्ड कर सकते हैं और पैकेट को तुरंत वहां प्रसारित किया जाएगा।



हालाँकि, यह दृष्टिकोण उचित है यदि टेलीमेट्री डेटा कहीं और उपयोग नहीं किया गया है और जीसीएस वाले डिवाइस में एक स्थिर आईपी पता है। अन्यथा, हर बार आपको सेटिंग्स में एक नया आर्दुपिलॉट पंजीकृत करना होगा। टीसीपी पर ऑटोपायलट के साथ संचार करने के लिए, डायनेमिक एड्रेस वाले कई जीसीएस और ऑन-बोर्ड कंप्यूटर पर कुछ अन्य स्क्रिप्ट एक साथ मिल सकती हैं, MAVProxy का उपयोग करना अधिक सुविधाजनक है।



यह स्क्रिप्ट (पायथन में लिखित) MAVLink पैकेट को एक स्थानीय UDP पते पर प्राप्त कर सकती है और उन्हें UDP और TCP दोनों के माध्यम से कई स्थानीय या दूरस्थ IP पते पर रिले कर सकती है। पैकेट को दोनों दिशाओं में अर्दुपिलॉट। जीसीएस में भेजा जाता है। इसके अलावा, MAVProxy एक पूर्ण GCS है, लेकिन एक पाठ इंटरफ़ेस के साथ।

MAVProxy

MAVProxy पहले से ही Navio छवि में स्थापित है। कंसोल मोड में ऑटोपायलट के साथ आगे संचार के लिए इसे पीसी (विंडोज, लिनक्स, मैकओएस) पर भी स्थापित किया जा सकता है।

यह सुनिश्चित करने के बाद कि आर्दुपिलॉट काम कर रहा है, रास्पबेरी पर MAVProxy स्क्रिप्ट को इस कमांड से चलाएं:

 mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 

Themaster - udp: 127.0.0.1: 14550 पैरामीटर स्क्रिप्ट के लिए डेटा स्रोत सेट करता है। यह स्थानीय यूडीपी पोर्ट है जिसे अर्दुपिलॉट कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइल में पंजीकृत किया गया था। कमांड चलाने के बाद, MAVProxy इस पोर्ट से कनेक्ट होगा और मेरा जैसा ऑटोपायलट संदेश प्रदर्शित करेगा:

 pi@navio:~ $ mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 Connect udp:127.0.0.1:14550 source_system=255 Failed to load module: No module named adsb. Use 'set moddebug 3' in the MAVProxy console to enable traceback Log Directory: Telemetry log: mav.tlog Waiting for heartbeat from 127.0.0.1:14550 MAV> online system 1 STABILIZE> Mode STABILIZE fence breach GPS lock at 0 meters APM: APM:Copter V3.5.5 (88a1ecdd) APM: Frame: UNKNOWN APM: PreArm: RC Roll not configured APM: PreArm: Compass not calibrated APM: PreArm: 3D Accel calibration needed APM: PreArm: check firmware or FRAME_CLASS APM: PreArm: Throttle below Failsafe 

चूंकि ऑटोपायलट को अभी तक कैलिब्रेट नहीं किया गया है और पूरी तरह से ट्यून नहीं किया गया है, संदेश भी स्पष्ट रूप से इस बारे में बोलते हैं। इस मोड में, आप ऑटोपायलट के साथ कमांड के माध्यम से संवाद कर सकते हैं। यदि ड्रोन पूरी तरह से ट्यून किया गया था, तो दो कमांडों के इस तरह के अनुक्रम से इंजन की शुरुआत होगी और ड्रोन को 20 मीटर की ऊंचाई तक ले जाना होगा:

 arm throttle takeoff 20 

एक गैर-कैलिब्रेटेड ऑटोपायलट उड़ान नहीं भरेगा, लेकिन यह ऐसा क्यों नहीं कर सकता इसके कारणों के साथ संदेश प्रदर्शित करेगा।

स्थानीय नेटवर्क पर ड्रोन के साथ संचार स्थापित करना

स्क्रिप्ट बंद करें ( Ctrl + C ) और इसे इस रूप में फिर से चलाएँ:

 mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 --out=tcpin:0.0.0.0:5762 

अतिरिक्त पैरामीटर के साथ --out = tcpin: 0.0.0.0: 5762, MAVProxy GCS से आने वाले टीसीपी कनेक्शन के लिए पोर्ट 5762 पर सुनेंगे। जैसे ही जीसीएस कनेक्ट होगा, डेटा पैकेट ड्रोन और जीसीएस के बीच चलना शुरू हो जाएंगे। चलो एक पीसी से कनेक्ट करने का प्रयास करें:



यदि कनेक्शन सफल होता है, तो जीसीएस सेंसर को कैलिब्रेट करने और अपने वर्तमान मूल्यों के साथ ऑन-बोर्ड मापदंडों को लोड करने के अनुरोध के साथ संदेशों का एक गुच्छा दिखाएगा:

सेंसर के अंशांकन और ऑटोपायलट मापदंडों के ट्यूनिंग

ऑटोपायलट अंशांकन लगभग किसी भी जीसीएस में किया जा सकता है। अर्दुपिलॉट प्रलेखन इसका पूरा विवरण देता है। सबसे पहले, हम फ्रेम का प्रकार निर्धारित करते हैं। मेरे पास एक मानक 4-मोटर लेआउट है, इसलिए यह क्वाड एक्स है।



पहली उड़ान अभी भी मैनुअल मोड में बेहतर है। हम रेडियो कंट्रोल (रिसीवर और ट्रांसमीटर) को कनेक्ट और कैलिब्रेट करते हैं।



यह एक्सेलेरोमीटर और कम्पास को कैलिब्रेट करने के लिए रहता है।



बाहरी सेंसर से डेटा को देखने और लेने के लिए अर्दुपिलॉट के लिए, आवश्यक पैरामीटर सेट करें:

PX4Flow ( सेंसर का अंशांकन और फर्मवेयर अद्यतन ) के लिए

FLOW_ENABLE = 1 (Enabled)
FLOW_ADDR = 0 (0 = 042)

लेजर altimeter VL53L0X ( निर्देश ) के लिए

RNGFND_TYPE = 16 (VL53L0X)
RNGFND_ORIENT = 25 ( )
RNGFND_ADDR = 41 (I2C- ). - 0x29, = 41.
RNGFND_SCALING = 1
RNGFND_MIN_CM = 5
RNGFND_MAX_CM = 120
RNGFND_GNDCLEAR = 15 ( , )

IRLock के लिए ( विस्तृत निर्देश , विकी आईआर-लॉक )

PLND_ENABLED = 1
PLND_TYPE = 2
PLND_BUS = 1

सामने के दृश्य के लिए सोनार ( निर्देश )

RNGFND2_TYPE = 2 (MaxbotixI2C sonar)
RNGFND2_ORIENT = 0 ( )
RNGFND2_MAX_CM = 700 ( )

अर्दुपिलॉट विकल्पों की पूरी सूची ।

अब जीसीएस मेनू से अर्दुपिलॉट को पुनः आरंभ करें, बोर्ड को फिर से कनेक्ट करें और सेंसर से डेटा देखने के लिए MAVLink इंस्पेक्टर विंडो खोलें।



दुर्भाग्य से, आईआर-लॉक की रीडिंग यहां दिखाई नहीं दे रही है, इसके काम के विश्लेषण के लिए आपको ऑन-बोर्ड लॉग को देखना होगा। यह कैसे करना है यहाँ वर्णित है ।

यह सुरक्षा सेटिंग्स को कॉन्फ़िगर करने के लिए रहता है और आप ड्रोन शुरू कर सकते हैं:



गोरो-निलंबन को कैसे कॉन्फ़िगर करें और मुख्य कैमरे को विस्तार से नियंत्रित करें मैं निम्नलिखित लेखों में से एक में लिखूंगा, मुख्य बिंदु यहां उल्लिखित हैं ।

वीडियो प्रसारण

आइए देखें कि वाईफाई नेटवर्क में वीडियो प्रसारण कैसे काम करता है। इस आदेश के साथ, आप रास्पबेरी कैमरे के लिए देशी रास्पविड उपयोगिता का उपयोग करके रास्पबेरी पर एक टीसीपी पोर्ट में वीडियो चला सकते हैं:

 raspivid -t 0 -hf -fps 25 -w 640 -h 480 -o - | gst-launch-1.0 fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=0.0.0.0 port=5001 

लेकिन यह आदेश एक ही काम करता है, केवल पहले से संकलित rpi-camsrc रैपर का उपयोग करने वाले के लिए:

 gst-launch-1.0 rpicamsrc sensor-mode=4 ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=0.0.0.0 port=5001 

दोनों ही मामलों में, h264 प्रसारण पोर्ट 5001 पर रास्पबेरी आईपी पते पर उपलब्ध है।

आप अपने पीसी पर इस तरह के कमांड को चलाकर देख सकते हैं ( gstreamer स्थापित होना चाहिए), RPI_ADDRESS के बजाय , नेटवर्क पर रास्पबेरी पता निर्दिष्ट करें:

 gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=RPI_ADDRESS port=5001 ! gdpdepay ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=false 

नतीजतन, वीडियो के साथ विंडो खुलनी चाहिए।

लगभग किसी भी जीसीएस में एक अंतर्निहित वीडियो प्लेयर होता है जो आरटीएसपी वीडियो स्ट्रीम प्रदर्शित कर सकता है। रास्पबेरी से RTSP सर्वर बनाने के लिए, आप VLC कंसोल प्लेयर का उपयोग कर सकते हैं। स्थापना:

 sudo apt-get install vlc 

वीडियो प्रसारण इस प्रकार शुरू होता है:

 raspivid -o - -t 0 -n -w 320 -h 240 -fps 25 | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/live}' :demux=h264 

वीडियो RPI_ADDRESS (रास्पबेरी पते के बजाय) पर उपलब्ध है:

rtsp://RPI_ADDRESS:8554/live

GCS सेटअप:





विभिन्न उपकरणों पर कई खिलाड़ियों को जोड़ने के लिए स्ट्रीम एड्रेस का उपयोग किया जा सकता है, लेकिन चूंकि रास्पबेरी के लिए वीडियो कैप्चर और प्रसारण एक बहुत समय लेने वाली प्रक्रिया है, इसलिए कई वीडियो उपभोक्ताओं के लिए बाहरी सर्वर (नीचे विवरण) का उपयोग करना बेहतर होता है।

इंटरनेट पर टेलीमेट्री

GCS के लिए इंटरनेट के माध्यम से एक गतिशील आईपी पते के साथ ड्रोन से कनेक्ट करने के लिए, एक स्थिर आईपी के साथ एक मध्यवर्ती सर्वर की आवश्यकता होती है, जिस पर MAVProxy स्क्रिप्ट लॉन्च की जाएगी। इन उद्देश्यों के लिए, मैंने प्रसिद्ध प्रदाताओं में से एक से क्लाउड सर्वर किराए का लाभ लिया। MAVProxy के लिए, सबसे न्यूनतम कॉन्फ़िगरेशन उपयुक्त है, लेकिन चूंकि मैं वीडियो को रिले करने के लिए एक ही सर्वर का उपयोग करूंगा, इसलिए मैंने विकल्प को थोड़ा अधिक मेमोरी (एक कोर और 1 जीबी मेमोरी, उबंटू 18.04) के साथ चुना। बोर्ड और जीसीएस के बीच डेटा के पारित होने में न्यूनतम देरी के लिए, सर्वर को ड्रोन और जीसीएस के अधिकतम भौगोलिक निकटता में स्थित होना चाहिए।



सर्वर पर MAVProxy स्थापित करें। पहली निर्भरता:

 sudo apt-get install python-dev python-opencv python-wxgtk3.0 python-pip python-matplotlib python-pygame python-lxml python-yaml 

और फिर PIP के माध्यम से ही स्क्रिप्ट:

 sudo pip install MAVProxy 

पथ लिखें:

 echo "export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin" >> ~/.bashrc 

और स्क्रिप्ट को निम्नलिखित मापदंडों के साथ चलाएं:

 mavproxy.py --master=udp:0.0.0.0:15001 --out=tcpin:0.0.0.0:15002 

MAVProxy UDP के माध्यम से ड्रोन से आने वाले टेलीमेट्री पैकेटों के लिए पोर्ट 15001 और GCS से आने वाले TCP कनेक्शन के लिए पोर्ट 15002 सुनता है।

रास्पबेरी पर MAVProxy को एक और पैरामीटर के साथ चलाएं, ताकि टेलीमेट्री भी सर्वर पर प्रसारित हो जाए (बजाय अपने सर्वर के SERVER_IP के ):

 mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 --out=tcpin:0.0.0.0:5762 --out=udpout:SERVER_IP:15001 

ऑन-बोर्ड कंप्यूटर पर स्क्रिप्ट शुरू करने के बाद, सर्वर कंसोल में ऑटोपायलट के संदेश दिखाई देंगे। जैसा कि ऊपर उल्लेख किया गया है, MAVProxy एक पाठ इंटरफ़ेस के साथ एक पूर्ण GCS है और इस स्थिति में पहले से ही पैरामीटर को संपादित करना और ड्रोन को सर्वर कंसोल में कमांड के माध्यम से नियंत्रित करना संभव है।

पीसी या टैबलेट पर जीसीएस को सर्वर से कनेक्ट करें। कनेक्शन सेटिंग्स स्थानीय नेटवर्क के लिए समान हैं, केवल रास्पबेरी आईपी पते के बजाय हम सर्वर पते और पोर्ट 15002 को निर्दिष्ट करते हैं।



अब आप रास्पबेरी के लिए 4 जी यूएसबी मॉडेम कनेक्ट कर सकते हैं और स्क्रीन पर क्षितिज के साथ देरी का मूल्यांकन करते हैं।

इंटरनेट वीडियो

वीडियो को रिले करने के लिए, वीएलसी प्लेयर को सर्वर पर स्थापित करें:

 sudo apt-get install vlc 

स्थापना के बाद, इसे RDPP चैनल SERVER_IP में UDP पोर्ट 5001 से रिले के रूप में चलाएं: 8554 / इसे और जानें

 cvlc -vvv udp://@:5001 --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/live}' :demux=h264 

बोर्ड पर, हम कैमरे से सर्वर पर UDP ( SERVER_IP सर्वर पते के बजाय) के माध्यम से वीडियो प्रसारण शुरू करेंगे:

 gst-launch-1.0 rpicamsrc bitrate=1000000 ! video/x-h264,width=640,height=480,framerate=25/1 ! h264parse ! udpsink host=SERVER_IP port=5001 

धारा का पता अब GCS सेटिंग्स में एक वीडियो स्रोत के रूप में इस्तेमाल किया जा सकता है या इस प्रोटोकॉल का समर्थन करने वाले किसी भी खिलाड़ी में खोला जा सकता है।

अब आप उड़ान मार्ग की योजना बना सकते हैं और इंटरनेट के माध्यम से ड्रोन को लॉन्च कर सकते हैं, पहले इसे चालू किया था, उदाहरण के लिए, टेलीफोन सहायक का उपयोग कर।

जाहिर है, नेटवर्क पर वीडियो और टेलीमेट्री की अपेक्षाकृत लंबी यात्रा के समय के कारण, यह विधि बाधाओं के बीच मैनुअल मोड में एफपीवी उड़ानों के लिए शायद ही उपयुक्त है।



बाद के प्रकाशनों के विषय:

• मेरे बर्डहाउस में ड्रोन को स्वचालित रूप से चार्ज करने के विकल्प और जिस पर मैं रुका था।
• MAVProxy, NodeJS, socket.io, और एक मीडिया सर्वर का उपयोग करके एक साथ कई ड्रोन का प्रबंधन करने के लिए वेब-आधारित GCS को लागू करना।
• निरर्थक संचार चैनल और ड्रोन रेस्क्यू सिस्टम
• बाधाओं के साथ टकराव से बचने के लिए मशीन दृष्टि और लिडार

जारी रखने के लिए ...