वार्षिक आईटी फोरम की तैयारी में, माइक्रोकंट्रोलर और एकल-बोर्ड कंप्यूटर की क्षमताओं को प्रदर्शित करने के लिए वायरलेस गेमपैड द्वारा नियंत्रित एक सरल मैनिपुलेटर बनाने का विचार आया। मंच की शुरुआत से एक महीने पहले, एक TRIC कंट्रोलर, कई सर्वोमोटर्स, एक आयरन कंस्ट्रक्टर और एक महीने थे।

"सब कुछ योजना के अनुसार चल रहा है," लेकिन इस मामले में नहीं।

चरण 1. तैयारी

TRIC पर सवार लिनक्स ऐसे मैनिपुलेटर के लिए एक हलचल था , लेकिन "यह बात बहुत ही प्रयोज्य और रखरखाव की है" ( स्मार्ट इंटरकॉम में लिनक्स के बारे में क्लस्टरस्टर उद्धरण)।

स्पेसिफिकेशन पढ़ने के बाद पता चला कि इसमें ब्लूटूथ है। यदि आपने इस नियंत्रक के साथ काम किया है, तो आप जानते हैं कि कार्यक्रमों का स्थानांतरण वाई-फाई के माध्यम से है और इसके साथ संवाद करने के लिए कोई अन्य सुविधाजनक तरीके नहीं हैं। मेनू में ब्लूटूथ का कोई उल्लेख नहीं है। लेकिन ऐसा कैसे?

एसएसएच, एक पेचकश और जिज्ञासा से लैस, मैंने ब्लूटूथ की तलाश शुरू कर दी। इस प्रणाली में hcitool, hciconfig और bluetoothd daemon शामिल थे। उन सभी ने कहा कि वह वहां नहीं था।

root@trik-7dda93:~# hcitool dev Devices: 

 root@trik-7dda93:~# hciconfig hci0 Can't get device info: No such device 

 root@trik-7dda93:~# bluetoothd -n & [1] 5449 root@trik-7dda93:~# bluetoothd[5449]: Bluetooth daemon 4.101 bluetoothd[5449]: Starting SDP server bluetoothd[5449]: Bluetooth Management interface initialized 

बाहरी USB मॉड्यूल की तलाश में दोस्तों को कॉल करना, मैंने खोज जारी रखी।

नियंत्रक को अलग करने के बाद, जोर्जिन WG7311-0A मॉड्यूल पाया गया। विनिर्देश बताता है कि वास्तव में वाई-फाई, ब्लूटूथ और यहां तक ​​कि एक एफएम रेडियो भी है। ब्लूटूथ के साथ संचार करने के लिए इंटरफ़ेस UART है, और इसे BT_EN के माध्यम से चालू किया गया है।

यह पढ़ने के बाद कि ब्लूटूथ मॉड्यूल को UART के माध्यम से hcitool के माध्यम से कैसे जोड़ा जाता है, मैंने अपनी किस्मत और कुछ भी करने की कोशिश की। तीन मुक्त UART बंदरगाहों में से दो चुप थे।

लेकिन हमारा संपर्क BT_EN से है! यह संभव है कि मॉड्यूल बस बंद हो गया है और अनुरोधों का जवाब नहीं देता है। एआरएम उपकरणों के लिए लिनक्स कर्नेल डिवाइस की जांच करने के बाद, एक फाइल मिली जहां एसओसी द्वारा उपयोग किए गए सभी संपर्क पंजीकृत हैं। कर्नेल स्रोत कोड में arch/arm/mach-davinci/board-da850-trik.c को arch/arm/mach-davinci/board-da850-trik.c , वास्तव में ब्लूटूथ के लिए arch/arm/mach-davinci/board-da850-trik.c संपर्क पाया गया था। जीत! मैंने सोचा।

 static const short da850_trik_bluetooth_pins[] __initconst = { DA850_GPIO6_11, /*BT_EN_33 */ DA850_GPIO6_10, /*BT_WU_33*/ -1 }; 

स्टेज 2. आपत्तिजनक

GPIO के माध्यम से किसी संपर्क को सक्षम करने के लिए, आपको इसका एंड-टू-एंड सीरियल नंबर खोजने की आवश्यकता है। हम arch/arm/mach-davinci/board-da850-trik.c में BT_EN_33 संपर्क को इनिशियलाइज़ करने के अनुरोध के साथ कर्नेल कोड में निम्नलिखित लाइन पाते हैं:

 ret = gpio_request_one(GPIO_TO_PIN(6, 11), GPIOF_OUT_INIT_LOW, "BT_EN_33"); 

यह मैक्रो GPIO_TO_PIN का उपयोग करता है। arch/arm/mach-davinci/include/mach/gpio-davinci.h में मैक्रो विवरण देखें arch/arm/mach-davinci/include/mach/gpio-davinci.h :

 /* Convert GPIO signal to GPIO pin number */ #define GPIO_TO_PIN(bank, gpio) (16 * (bank) + (gpio)) 

इसका उपयोग करके, आप एंड-टू-एंड कॉन्टैक्ट नंबर पा सकते हैं। हम 16 * 6 + 11 = 107 प्राप्त करते हैं। अब हम संपर्क को शामिल करने की ओर मुड़ते हैं।

 echo 1 >> /sys/devices/virtual/gpio/gpio107/value 

इको कमांड में 0 या 1 संपर्क की स्थिति है।

कनेक्ट करने के लिए कमांड चलाएँ और ...

 root@trik-7dda93:~# hciattach /dev/ttyS0 texas Found a Texas Instruments' chip! Firmware file : /lib/firmware/TIInit_7.6.15.bts can't open firmware file: No such file or directory Warning: cannot find BTS file: /lib/firmware/TIInit_7.6.15.bts Device setup complete 

हमारे लिए असंगत (फिलहाल) त्रुटि संदेश। हम hcitool के माध्यम से डिवाइस को कॉन्फ़िगर करने का प्रयास करते हैं:

 root@trik-7dda93:~# hcitool dev Devices: 

कोई उपकरण नहीं है, हालांकि प्रारंभिक रूप से कथित रूप से पारित कर दिया गया है। हम दूसरी बार कनेक्ट करने का प्रयास करते हैं, लेकिन एक अलग प्रकार के एडाप्टर के साथ:

 root@trik-7dda93:~# hciattach /dev/ttyS0 texasalt Texas module LMP version : 0x06 Texas module LMP sub-version : 0x1f0f internal version freeze: 15 software version: 6 chip: wl1271 (7) Opening firmware file: /etc/firmware/wl1271.bin Could not open firmware file /etc/firmware/wl1271.bin: No such file or directory (2). Device setup complete 

और फिर, कुछ भी नहीं। आइए पहली गलती पर वापस जाएं और अंग्रेजी का ज्ञान लागू करें:

 Warning: cannot find BTS file: /lib/firmware/TIInit_7.6.15.bts 

हम फर्मवेयर के साथ फ़ोल्डर / लिब / फर्मवेयर खोलते हैं और हमें जिस फ़ाइल की आवश्यकता होती है वह नहीं मिलती है। इंटरनेट पर एक लंबी खोज के बाद, हम TI रिपॉजिटरी पर वांछित फ़ाइल ढूंढते हैं और इसे डाउनलोड करते हैं। उसी फ़ाइल के अन्य संस्करणों ने काम करने से इनकार कर दिया।

 curl -k https://git.ti.com/wilink8-bt/ti-bt-firmware/blobs/raw/45897a170bc30afb841b1491642e774f0c89b584/TIInit_7.6.15.bts > TIInit_7.6.15.bts cp TIInit_7.6.15.bts /lib/firmware/TIInit_7.6.15.bts 

हम नियंत्रक को रीबूट करते हैं और पुन: कनेक्ट करते हैं:

 root@trik-7dda93:~# echo 1 >> /sys/devices/virtual/gpio/gpio107/value root@trik-7dda93:~# hciattach /dev/ttyS0 texas Found a Texas Instruments' chip! Firmware file : /lib/firmware/TIInit_7.6.15.bts Loaded BTS script version 1 Device setup complete 

हुर्रे! फर्मवेयर बूट हो गया है। चेकिंग hciconfig:

 root@trik-7dda93:~# hciconfig hci0: Type: BR/EDR Bus: UART BD Address: 78:**:**:**:**:B3 ACL MTU: 1021:4 SCO MTU: 180:4 DOWN RX bytes:509 acl:0 sco:0 events:21 errors:0 TX bytes:388 acl:0 sco:0 commands:21 errors:0 

हम ब्लूटूथ सेवा शुरू करते हैं, उपकरणों के लिए स्कैन करते हैं और हमारे मॉड्यूल का पता लगाते हैं:

 root@trik-7dda93:~# bluetoothd -n & [1] 4689 bluetoothd[4689]: Bluetooth daemon 4.101 bluetoothd[4689]: Starting SDP server bluetoothd[4689]: Bluetooth Management interface initialized bluetoothd[4689]: Parsing /etc/bluetooth/serial.conf failed: No such file or directory bluetoothd[4689]: Could not get the contents of DMI chassis type bluetoothd[4689]: Adapter /org/bluez/4689/hci0 has been enabled root@trik-7dda93:~# hciconfig hci0 piscan 

एक कंप्यूटर खोज एक उपकरण पाता है:

ब्लूटूथ को सक्षम करने के लिए, आप एक स्क्रिप्ट बना सकते हैं:

 #!/bin/bash case "$1" in start) echo 1 >> /sys/devices/virtual/gpio/gpio107/value bluetoothd -n & hciattach /dev/ttyS0 texas hciconfig hci0 piscan ;; stop) ;; restart) ;; status) ;; *) ;; 

और इसे ऑटोरन में जोड़ें:

 cp init-bluetooth /etc/init.d/init-bluetooth update-rc.d init-bluetooth enable 99 

मॉड्यूल का पुनरारंभ और शटडाउन अप्रत्याशित रूप से व्यवहार करता है, इसलिए स्टॉप और पुनरारंभ विकल्प में कोई कमांड नहीं है।

स्टेज 3. संचार जाँच

दोनों दिशाओं में संचार को सत्यापित करने का सबसे आसान तरीका COM पोर्ट सेवा है। कुछ आदेशों के साथ, इसे चालू करें:

 root@trik-7dda93:~# sdptool add --channel=3 SP Serial Port service registered root@trik-7dda93:~# mknod -m 666 /dev/rfcomm0 c 216 0 root@trik-7dda93:~# rfcomm watch /dev/rfcomm0 3 /sbin/getty rfcomm0 115200 linux Waiting for connection on channel 3 

हम फोन से कनेक्ट करते हैं और सिस्टम में प्रवेश करने का निमंत्रण देखते हैं:

परीक्षण किए गए टर्मिनलों में से कोई भी खाली उपयोगकर्ता पासवर्ड दर्ज करने की अनुमति नहीं देता है, इसलिए मुझे SSH सत्र में थ्रेड पुनर्निर्देशन का उपयोग करके लॉगिन जानकारी भेजनी थी।

स्टेज ४ ./configure && मेक

गेमपैड को लिनक्स से जोड़ने के निर्देशों के बाद , हम निम्नलिखित समस्याओं का सामना करते हैं:

• वितरण में ब्लूज़ पुराना है और सिक्सड डेमन से आदेशों को नहीं समझता है, जो गेमपैड के साथ एक संबंध स्थापित करता है
• स्रोत से नया ब्लूज़ संस्करण कई निर्भरता के कारण संकलन करने से इनकार करता है
• ताजा डेबियन के ब्लूज़ को udv और systemd की आवश्यकता होती है, जो वर्तमान वितरण से गायब हैं

एकमात्र निर्भरता जो संतुष्ट करने में सक्षम थी, वह यूनीपुट कर्नेल मॉड्यूल था।

ऐसा करने के लिए:

• डिवाइस पर वर्तमान कर्नेल का कॉन्फ़िगरेशन प्राप्त करें

 cp /proc/config.gz config.gz gunzip config.gz 

• डाउनलोड कर्नेल कोड
• टूलचिन डाउनलोड और इंस्टॉल करें
• कर्नेल कोड के साथ फ़ोल्डर में कर्नेल कॉन्फ़िगरेशन कॉपी करें
• कॉन्फ़िगरेशन में uinput मॉड्यूल जोड़ें

 echo "CONFIG_INPUT_UINPUT=m" >> config 

• पहले टूलकिन को चालू करके विधानसभा शुरू करें

 source /opt/trik-sdk/environment-setup-arm926ejste-oe-linux-gnueabi make 

• मेमोरी कार्ड में कर्नेल मॉड्यूल कॉपी करें

 make INSTALL_MOD_PATH=/mnt/trik-sd modules_install 

• uBoot चित्र बनाएँ और इसे / boot पर कॉपी करें

 make uImage cp arch/arm/boot/uImage /mnt/trik-sd/boot/uImage-3.6.7 

अब प्रोग्राम कर्नेल मॉड्यूल की कमी की कसम नहीं खाता है, लेकिन फिर हम कुछ भी नहीं कर सकते हैं। गेमपैड के लिए निर्देश बाद में काम आएंगे।

चरण 5. कुल्हाड़ी से दलिया पकाना

योजना के लिए हो रही है "tyap-blooper।" चूंकि मूल वितरण पर आवश्यक कार्यक्रमों को रखने का कोई सुविधाजनक तरीका नहीं है, हम कुछ लोकप्रिय डाल देंगे। प्रोसेसर में ARMv5TE आर्किटेक्चर है, जिसका अर्थ है कि इसके लिए वितरण हैं।

हम ARM के लिए यूनिवर्सल आर्क लिनक्स को अनपैक करने और चलाने का प्रयास करते हैं और कंसोल में लोड करते समय हम देखते हैं कि systemd को एक नए कर्नेल संस्करण की आवश्यकता है, जो हमारे पास नहीं है। 4.16 कर्नेल को स्थानांतरित करने के प्रयास असफल रहे और इसमें बहुत अधिक समय लगा।

हम दूसरे विकल्प पर चलते हैं - डेबियन। एआरएम के लिए एक स्थापित सिस्टम के साथ एक डिस्क छवि मौजूद है, लेकिन हमारे लिए आवश्यक पैकेज और सेटिंग्स के साथ एक साफ सिस्टम डालना बेहतर है।

QEMU में स्थापना

स्थापना छवि ( .iso के लिए लिंक) डाउनलोड करें और QEMU स्थापित करें।
हमें इंस्टालेशन को बूट करने के लिए कर्नेल और इनिटर्ड इमेज की भी आवश्यकता है, जिसे यहाँ से डाउनलोड किया जा सकता है ।

एक वास्तविक मेमोरी कार्ड के आकार के साथ मेमोरी कार्ड की एक छवि बनाएं (इस स्थिति में 4 जीबी):

 qemu-img create -f raw debian.img 4G 

हम स्थापना शुरू करते हैं:

 qemu-system-arm -M versatilepb -kernel vmlinuz-3.2.0-4-versatile -initrd initrd.gz -hda debian.img -cdrom debian-7.11.0-armel-CD-1.iso 

यदि आप एक गैर-मानक सापेक्ष मूल वितरण का डिस्क लेआउट बनाने जा रहे हैं, तो पहले रूट विभाजन को छोड़ दें, अन्यथा आपको यूबूट में कर्नेल बूट मापदंडों को बदलना होगा। विभाजन की संख्या है जिस पर रूट फाइल सिस्टम स्थित है।

मानक मार्कअप में शामिल हैं:

1. EXT4 विभाजन GB 1.3 जीबी रूट फाइल सिस्टम के लिए
2. उपयोगकर्ता डेटा data 500 एमबी आकार में संग्रहीत करने के लिए FAT32 विभाजन

मूल वितरण की छवि के लिए fdisk आउटपुट:

 Disk: trik-distro.img geometry: 893/64/63 [3604478 sectors] Signature: 0xAA55 Starting Ending #: id cyl hd sec - cyl hd sec [ start - size] ------------------------------------------------------------------------ 1: 83 1023 3 32 - 1023 3 32 [ 1040382 - 2564096] Linux files* 2: 0C 64 0 1 - 1023 3 32 [ 8192 - 1032190] Win95 FAT32L 3: 00 0 0 0 - 0 0 0 [ 0 - 0] unused 4: 00 0 0 0 - 0 0 0 [ 0 - 0] unused 

पैरामीटर सेट करने के बाद, हम कुछ कप चाय पीना छोड़ देते हैं, क्योंकि एमुलेटर असली एआरएम प्रोसेसर से ज्यादा तेज नहीं है।

स्थापित सिस्टम को शुरू करने के लिए, आपको एक और initrd छवि की आवश्यकता है, जिसे यहां से लिया जा सकता है ।

हम सिस्टम शुरू करते हैं:

 qemu-system-arm -M versatilepb -kernel vmlinuz-3.2.0-4-versatile -initrd initrd.img-3.2.0-4-versatile -hda debian.img -append "root=/dev/sda1" 

सिस्टम सेटअप

शुरू करने के बाद, हम सुपरयूज़र में प्रवेश करते हैं, इंटरनेट से कनेक्शन की जांच करते हैं, रिपॉजिटरी और सिस्टम को अपडेट करते हैं, न्यूनतम आवेदन पत्र डालते हैं:

 apt-get update apt-get upgrade apt-get install curl git mc htop joystick 

टर्मिनलों

हम /etc/inittab संपादित करते हैं, अनावश्यक टर्मिनलों को हटाते हैं, हमारे लिए आवश्यक UART को चालू करते हैं और सही उपयोगकर्ता के लिए ऑटो-इनपुट जोड़ते हैं (केवल डिबगिंग के समय रूट का उपयोग करें)। यदि आप नियंत्रक पर नियंत्रण के लिए शेल चलाने की योजना बनाते हैं तो ऑटो-इनपुट उपयोगी है।

 1:2345:respawn:/sbin/getty 38400 tty1 --autologin root #2:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty2 #3:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty3 #4:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty4 #5:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty5 #6:23:respawn:/sbin/getty 38400 tty6 uart:12345:respawn:/sbin/getty -L 115200 ttyS1 

ब्लूटूथ और वाईफाई

वाई-फाई और ब्लूटूथ का उपयोग करने के लिए ब्लूज़-बर्तन और wpasupplicant स्थापित करें।

 apt-get install bluez-utils wpasupplicant 

हम eth0 इंटरफ़ेस को अक्षम करते हैं और wlan1 इंटरफ़ेस को /etc/network/interfaces में कॉन्फ़िगर करते हैं:

 # /etc/network/interfaces -- configuration file for ifup(8), ifdown(8) # The loopback interface auto lo iface lo inet loopback # Wireless interfaces auto wlan1 iface wlan1 inet dhcp wireless_mode managed wireless_essid any wpa-driver wext wpa-conf /etc/wpa_supplicant.conf 

अग्रिम में नेटवर्क जोड़ें /etc/wpa_supplicant.conf , क्योंकि नियंत्रक पर स्वयं ऐसा करना सुविधाजनक नहीं है:

 wpa_passphrase ssid password >> /etc/wpa_supplicant.conf 

यदि आपके पास वाई-फाई नहीं है, तो आप UART को आगे के कॉन्फ़िगरेशन के लिए उपयोग कर सकते हैं, लेकिन ध्यान रखें कि डिफ़ॉल्ट रूप से कर्नेल इस टर्मिनल की सभी त्रुटियों को प्रदर्शित करता है। इसलिए, ऑपरेशन के दौरान, कर्नेल या सेवा से अचानक संदेश आपको बाधित कर सकता है।

ब्लूटूथ को सक्षम करने के लिए एक स्क्रिप्ट जोड़ें। इस बार, संशोधित करें /etc/init.d/bluetooth :

  139: case $1 in start) echo 1 >> /sys/devices/virtual/gpio/gpio107/value  168: hciattach /dev/ttyS0 texas log_end_msg 0 ;; 

इस प्रकार, ब्लूटूथ सेवा की आवश्यकता वाली सभी सेवाएं आरंभ करने के लिए आवश्यक कमांड चलाएंगी।

बाएं स्वाइप करें, राइट स्वाइप करें

हम अनावश्यक कार्यक्रमों और सेवाओं को हटाते हैं जिन्हें htop का उपयोग करके देखा जा सकता है, क्योंकि वे रैम में एक कीमती जगह पर कब्जा कर लेते हैं:

इस मामले में, कंसोल कंसोल सेवा में बहुत सारी प्रक्रियाएं हैं । पुनर्प्राप्ति के मामले में इस सेवा की फ़ाइल को रूट फ़ोल्डर में ले जाएं:

 mv /usr/share/dbus-1/system-services/org.freedesktop.ConsoleKit.service /root/ 

सेवा बंद करने से पहले, रैम की खपत 19 एमबी थी, और उसके बाद - 16 एमबी।

सिस्टम अनुभाग

यद्यपि यूबूट कर्नेल को उस डिवाइस में स्थानांतरित करता है जिस पर रूट विभाजन स्थित है, यह विश्वसनीयता के लिए /etc/fstab में लिखने लायक है। हम रूट सेक्शन के लिए जिम्मेदार पहली लाइन को बदलते हैं:

 /dev/mmcblk0p1 / auto defaults 1 1 proc /proc proc defaults 0 0 devpts /dev/pts devpts mode=0620,gid=5 0 0 usbdevfs /proc/bus/usb usbdevfs noauto 0 0 tmpfs /run tmpfs mode=0755,nodev,nosuid,strictatime 0 0 tmpfs /var/volatile tmpfs defaults 0 0 

यदि आपने रूट विभाजन को पहले नहीं बनाया है, तो वांछित विभाजन संख्या निर्दिष्ट करना न भूलें।

यदि आपने उपयोगकर्ता डेटा के लिए दूसरा एफएटी विभाजन छोड़ा है, तो आपको विभाजन को माउंट करने के लिए एक फ़ोल्डर बनाने की आवश्यकता है

 mkdir /usr/share/trik 

और /etc/fstab में अनुभाग लिखें:

 /dev/mmcblk0p2 /usr/share/trik vfat defaults 0 0 

चरण 6. हम अपने दलिया की कोशिश करते हैं

सिस्टम छवि को कॉन्फ़िगर करने के बाद, आपको कर्नेल मॉड्यूल और कर्नेल को स्थापित करने के लिए इसे माउंट करना होगा:

 # ,     (start) fdisk -l debian.img mount -o loop,offset=NNNN debian.img /mnt/debian 

जहां, NNNN = सेक्टर आकार * अनुभाग की शुरुआत। डिफ़ॉल्ट सेक्टर का आकार 512 बाइट्स है।

हम मूल वितरण को भी माउंट करते हैं:

 fdisk -l trik-distro.img mount -o loop,offset=NNNN trik-distro.img /mnt/trik-clean 

हम QEMU और उसके मॉड्यूल के लिए कर्नेल को हटाते हैं, जैसा कि वे हमारे मंच के लिए अभिप्रेत नहीं हैं। हम मूल वितरण के समान ही नए कर्नेल और मॉड्यूल की प्रतिलिपि बनाते हैं।

 rm -rf /mnt/debian/boot/ rm -rf /mnt/debian/lib/modules/3.2.0-4-versatile rm -rf /mnt/debian/lib/modules/3.2.0-5-versatile mkdir /mnt/debian/boot/ cp arch/arm/boot/uImage /mnt/debian/boot/ make INSTALL_MOD_PATH=/mnt/debian modules_install 

हमें वाई-फाई मॉड्यूल के लिए फर्मवेयर की आवश्यकता होगी, जो कि मूल वितरण में है / lib / फर्मवेयर फ़ोल्डर और ब्लूटूथ फर्मवेयर जो हमें पहले मिला था।

 cp /mnt/trik-clean/lib/firmware/* /mnt/debian/lib/firmware/ cp TIInit_7.6.15.bts /mnt/debian/lib/firmware/ 

डिस्क छवियों को डिस्कनेक्ट करें:

 umount /mnt/trik-clean umount /mnt/debian 

और dd का उपयोग करके मेमोरी कार्ड में इमेज को कॉपी करना शुरू करें:

 #    ( ) lsblk dd if=debian.img of=/dev/sdX bs=4M 

स्टेज 7. फिनिश लाइन

हम गेमपैड को नई प्रणाली से जोड़ने के लिए कार्यक्रमों को संकलित करते हैं और सिक्सड डेमॉन स्थापित करते हैं।

हम गेमपैड को यूएसबी के माध्यम से कंट्रोलर से जोड़ते हैं और एक जोड़ी बनाने के लिए प्रोग्राम चलाते हैं:

 root@trik:~/bt# ./sixpair Current Bluetooth master: 78:**:**:**:**:b9 Setting master bd_addr to 78:**:**:**:**:b9 

जब गेमपैड जुड़ा होता है, तो कुछ भी नहीं होता है और छहपैड सेवा चुप है:

 sixad-bin[2675]: started sixad-bin[2675]: sixad started, press the PS button now sixad-bin[2675]: unable to connect to sdp session 

लेकिन रास्पबेरी पाई समुदाय पहले से ही कनेक्शन को ठीक करने के लिए "बैसाखी" बना चुका है।

हम कार्यक्रम का पुनर्निर्माण करते हैं और आनन्दित होते हैं।

 sixad-bin[2833]: started sixad-bin[2833]: sixad started, press the PS button now sixad-bin[2833]: unable to connect to sdp session sixad-sixaxis[2836]: started sixad-sixaxis[2836]: Connected 'PLAYSTATION(R)3 Controller (00:**:**:**:**:09)' [Battery 02] 

अब गेमपैड एक इनपुट डिवाइस के रूप में सिस्टम के लिए उपलब्ध है और जेस्टेस्ट प्रोग्राम सभी बटन और एनालॉग सेंसर की स्थिति दिखाएगा:

 root@trik:~# ls /dev/input/ by-path event0 event1 event2 event3 js0 js1 js2 mice root@trik:~# jstest --normal /dev/input/jsX Driver version is 2.1.0. Joystick (PLAYSTATION(R)3 Controller (00:**:**:**:**:09)) has 29 axes (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Throttle, Rudder, Wheel, Gas, Brake, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null), (null), (null), (null), (null)) and 17 buttons (Trigger, ThumbBtn, ThumbBtn2, TopBtn, TopBtn2, PinkieBtn, BaseBtn, BaseBtn2, BaseBtn3, BaseBtn4, BaseBtn5, BaseBtn6, BtnDead, BtnA, BtnB, BtnC, BtnX). Testing ... (interrupt to exit) Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 4: -7150 5: -7746 6:-32767 7: 0 8: 0 9: 0 10: 0 11: 0 12: 0 13: 0 14: 0 15: 0 16: 0 17: 0 18: 0 19: 0 20: 0 21: 0 22: 0 23: 0 24: 0 25: 0 26: 0 27: 0 28: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off 15:off 16:off 

जहां X डिफ़ॉल्ट रूप से सिस्टम में डिवाइस नंबर है, 2. बटन और कुल्हाड़ियों की संख्या यहां देखी जा सकती है ।

व्यवहार में उपयोग करें

YouTube पर गेमपैड दिखा रहा वीडियो

उपयोगी लिंक

ड्यूलशॉक 3 गेमपैड को जोड़ने के लिए कार्यक्रम - सिक्सएयर और सिक्सड ।

गेमपैड और अन्य इनपुट डिवाइस के लिए, एक हल्का सी लाइब्रेरी है - लिबनेजॉय ।

सर्विसमोटर्स और मोटर्स को नियंत्रित करने के लिए कार्यक्रम का स्रोत कोड GitHub रिपॉजिटरी है ।

एक makeshift वितरण किट के लिए आलेख से सभी कॉन्फ़िगरेशन फ़ाइलें GitHub रिपॉजिटरी हैं ।

कर्नेल स्रोत GitHub रिपॉजिटरी है ।

नियंत्रक के बारे में रोचक तथ्य

• स्पेसिफिकेशन में कहा गया है कि रैम 256 एमबी है। लेकिन अगर आप htop चलाते हैं, तो आप देखेंगे कि केवल 128 MB ही उपलब्ध है। यह कर्नेल विकल्पों द्वारा सीमित है जिसे uBoot कंसोल में देखा जा सकता है:

 mem=128M console=ttyS1,115200n8 rw noinitrd rootwait root=/dev/mmcblk0p1 vt.global_cursor_default=0 consoleblank=0 

मेमोरी चिप माइक्रोन द्वारा निर्मित 3PC22 D9MTD चिह्नित है। इसकी वर्तमान मात्रा के बारे में जानकारी प्राप्त करना संभव नहीं था।

• uBoot को SPI फ़्लैश मेमोरी पर संग्रहीत किया जाता है जिसमें कर्नेल भी वायर्ड होता है, और इसका उपयोग नहीं किया जाता है। आप अपने कार्यों के लिए इस जगह का उपयोग करने की कोशिश कर सकते हैं या एक नई कर्नेल की प्रतिलिपि बना सकते हैं और uBoot को पुन: कॉन्फ़िगर कर सकते हैं ताकि वह इसका उपयोग करे।

Dmesg से छवियों के पते:

 [ 11.598170] 0x000000000000-0x000000040000 : "uboot" [ 11.642985] 0x000000040000-0x000000080000 : "uboot-env1" [ 11.706256] 0x000000080000-0x0000000c0000 : "uboot-env2" [ 11.761827] 0x0000000c0000-0x000000100000 : "config-periph" [ 11.805129] 0x000000100000-0x000000400000 : "kernel" [ 11.861864] 0x000000400000-0x000001000000 : "RootFS" 

• नियंत्रक की स्क्रीन, हालांकि छोटी है, वास्तव में एक प्रतिरोधक सेंसर है। क्या सेंसर खुद जुड़ा है अज्ञात है।
• डुअलशॉक 3 में यूएसबी कनेक्टर पर एलईडी हैं जो गेमपैड / जॉयस्टिक की संख्या दिखाते हैं। वीडियो में एक गेमपैड है, लेकिन इसकी संख्या 3 है। यह एक त्रुटि नहीं है, क्योंकि सिस्टम में दो और "जॉयस्टिक" हैं: एक एक्सेलेरोमीटर और एक जाइरोस्कोप।

उपयोग करते समय समस्याओं का सामना करना पड़ा

• रोबोट कभी-कभी टाइट घूमता है, सर्विसमोटर्स को बंद किए बिना, जो उन्हें डेटा लाइन पर शोर से अपनी स्थिति बदलने की अनुमति देता है। मानक वितरण पर भी यह देखा गया है।
• पीडब्लूएम नियंत्रकों का समावेश दस्तावेज़ीकरण में लिखे गए से अलग है। कम से कम शुद्ध सी में यह काम नहीं किया।
• यूएसबी कभी-कभी डेबियन पर काम करना बंद कर देता है।