जैसा कि हमने बेलज किया था। भाग 3 - अनुभागीय कमीशन

इस डंप ट्रक (के बारे में एक श्रृंखला में तीसरी लेख है पहले , दूसरे )। अब हम खदान पर जाते हैं, कार पर बिजली के उपकरण स्थापित करते हैं और पहली उड़ान पर जाते हैं! लेकिन, निश्चित रूप से, कुछ भी इतना सरल नहीं है, एक तस्वीर के साथ, और मैं उन कई समस्याओं के बारे में बात करूंगा जो हमें व्यापार यात्रा के दौरान हुई थीं। यद्यपि हमने पिछले लेख में प्रयोगशाला बेंच पर सभी उपकरणों का परीक्षण किया था, वास्तविकता पूरी तरह से अलग दृष्टिकोण से हमला करती है। इस लेख में कई वीडियो और फोटो होंगे!

मशीन विधानसभा

जिस डंप ट्रक पर हमारे उपकरण लगाए गए थे, वह केमेरोवो क्षेत्र में खदान पर संचालित है। उन्हें वहां कोयला मिलता है, इसलिए इस जगह को कट कहना सही है (कोयला खदानों को आमतौर पर कट कहा जाता है)। ऐसे स्थानों के लिए अनुभागीय चित्रमाला सबसे आम है:



लेकिन, निश्चित रूप से, कार सड़क के बीच में नहीं जा रही थी। इस तरह के उपकरण को संचालित करते समय, ऐसी जगह होनी चाहिए जहां इसे सेवा दी जा सके। हमारे मामले में ऐसी जगह एक बड़ा हैंगर था, डंप ट्रकों के लिए "गेराज" का एक प्रकार। वहां वे हर तरह से टायर, मरम्मत और देखभाल को बदलते हैं। दरअसल, डंप ट्रकों में से एक पर हमारे नए के साथ, एक इलेक्ट्रिक ट्रांसमिशन को बदलने का काम चल रहा था।

आगमन का मौसम हमें चाहिए था (एलईडी पैनल पर थर्मामीटर देखें):



यह कार्यशाला में ही गर्म था, लेकिन चूंकि दरवाजे हमेशा कारों के पारित होने के लिए खुलते / बंद होते थे, इसलिए बिना गर्म जैकेट के वहां काम करना असंभव था।

यहां, एक पुराने नियंत्रण कैबिनेट को क्रेन से मशीन से हटा दिया जाता है:



अगला, ट्रैक्शन इंजन हटा दिए जाते हैं:



इंजनों को रियर एक्सल के एक प्रकार के "बैरल" में डाला जाता है। इंजन में, शाफ्ट दो तरफ से निकलता है - एक तरफ, बैरल के अंदर, उस पर एक यांत्रिक ब्रेक होता है, और दूसरी तरफ एक पहिया गियर खराब होता है। गियरबॉक्स के शीर्ष पर, टायर के साथ एक डिस्क बोल्ट पर मुहिम की जाती है।

यहाँ इस तस्वीर में, कार्यकर्ता हमारे ट्रैक्शन इंजन पर ब्रेक कैलिपर्स माउंट करते हैं।



ऐसी मशीनों पर मैकेनिकल ब्रेक का उपयोग आपातकालीन और पार्किंग के रूप में किया जाता है। वे आंदोलन में धीमा नहीं पड़ते हैं, तब से बैरल के अंदर सब कुछ गर्म हो जाएगा और प्रकाश होगा - वहां यांत्रिक ब्रेकिंग ऊर्जा को मोड़ने के लिए कहीं नहीं है। साथ ही फोटो में आप देख सकते हैं कि सभी तार एक ही दिशा में कैसे निकलते हैं, जो तब बैरल के अंदर टर्मिनल ब्लॉक से जुड़े होते हैं।

अगला, डेक पर एक नियंत्रण कैबिनेट स्थापित किया गया है (हाँ, बेलाज़ में एक डेक है)।



ध्यान दें कि नया कैबिनेट पिछले एक की तुलना में काफी कम है (ऊपर की तस्वीर के साथ तुलना करें जहां क्रेन ने पुराने कैबिनेट को उठा लिया)। यह सही विंडो में ड्राइवर को अधिक दृश्य देता है।

क्या आपको मजाक याद है: "छह लोगों को आउट पेशेंट उपचार के लिए बेलाज प्राथमिक चिकित्सा किट में हो सकता है"? तो, वास्तव में, केबिन बहुत छोटा है, संकीर्ण है और बिल्कुल दो जगह हैं। अंदर का डिज़ाइन परिष्कृत नहीं है, लेकिन कार्यात्मक रूप से आपकी ज़रूरत की हर चीज़ एयर कंडीशनिंग भी है। फोटो में, फ्रंट पैनल थोड़ा डिसैम्बल्ड है, इंस्टॉलेशन प्रगति पर है:



इसी समय, उपकरणों के साथ नियंत्रण कक्ष काफी आधुनिक है, जिसमें एक बड़े रंग का प्रदर्शन और सुंदर (लगभग टेस्ला की तरह) है। वह पहिए पर खड़ी है:



यह पैनल कार की सभी जानकारी प्रदर्शित करता है, और प्रत्येक सबसिस्टम के लिए इसका अपना पेज है। स्वयं के पृष्ठ हाइड्रोलिक्स के बारे में, आईसीई के बारे में, ट्रांसमिशन के बारे में, आदि। लेकिन पैनल मुख्य रूप से सूचनात्मक है और कुछ भी महत्वपूर्ण को नियंत्रित नहीं करता है - अर्थात ट्रांसमिशन की कमी ट्रांसमिशन के संचालन को प्रभावित नहीं करती है। दुर्भाग्य से, कोई भी इस पैनल के साथ डिजिटल एक्सचेंज प्रोटोकॉल पर पहले से सहमत नहीं था, हमारे लिए हमने अपनी ड्राइव के साथ एक पेज नहीं बनाया। इसलिए, हमने पहले फैसला किया कि हमारी ड्राइव "कोई खिड़कियां नहीं, कोई दरवाजे नहीं" - दुर्घटनाओं को इंगित करने के लिए दो बल्ब और यह पर्याप्त है।

हालांकि, स्थानीय इंस्टॉलर (जिसके लिए उसके लिए विशेष धन्यवाद) को कैन पार्सल लेबल के रूप में पैनल के साथ एक्सचेंज प्रोटोकॉल के साथ प्रदान किया गया था, लॉग के करीबी विश्लेषण (या लोकप्रिय सूँघने) की विधि द्वारा सीधे मौके पर प्राप्त किया गया था। दो बार सोचने के बिना, हम इस प्रोटोकॉल के अनुकूल हो गए और अपने नियंत्रक के साथ आवश्यक पैकेज भेजना शुरू कर दिया, जिसके बाद पैनल पर हमारी ड्राइव से टेलीमेट्री जीवन में आई और एक अन्य विद्युत संचरण से समान क्षेत्रों पर प्रदर्शित होने लगी:



यह कहने के लिए नहीं कि बहुत कुछ है, लेकिन कम से कम ड्राइवर को धाराओं, वोल्टेज और तापमान को देख सकते हैं। क्रूज नियंत्रण को शामिल करने, कन्वर्टर्स पर त्रुटियों, दिशा चयनकर्ता की स्थिति, आदि की स्थिति भी शामिल है। अन्य सभी डायग्नोस्टिक्स को एडजस्टमेंट निर्माता के ट्रांसमिशन प्रोग्राम के साथ ट्रांसमिशन निर्माता के लैपटॉप से ​​किया जाता है (जो कि ड्राइव के अलावा, सर्विस सॉफ्टवेयर को विकसित करने के लिए आवश्यक था)।

पहला समावेश

उपकरण बिजली की आपूर्ति की जांच करने के बाद, CAN नेटवर्क में सभी नोड्स की उपस्थिति और बिजली केबलों की निरंतरता की जांच कर सकता है, पहले स्विचिंग का समय आता है। डंप ट्रक के पिछले पहिये लटका दिए गए हैं, इंजन बेकार में चलता है। सभी सुरक्षा सेटिंग्स "शेविंग फ्लाइट" तक कम हो जाती हैं। यानी अगर कम से कम कुछ कूदता है, कम से कम वर्तमान, कम से कम वोल्टेज - किसी भी टेलीमेट्री, तो तुरंत सब कुछ बंद हो जाता है।

मैनुअल मोड में, लैपटॉप से, हम जनरेटर का एक छोटा सा उत्तेजना वर्तमान सेट करते हैं और क़ीमती "प्रारंभ" बटन दबाते हैं। डीसी बस में वोल्टेज धीरे-धीरे 100V तक बढ़ जाता है। कुछ भी नहीं धमाका? संरक्षण नहीं हुआ? बसबार इन्सुलेशन नियंत्रण विफल? कुछ सूंघता नहीं है? कोई भी "कट" नहीं चिल्लाता है? क्या लॉग में सब कुछ सुचारू है? सब ठीक है। आप इसे थोड़ा ऊपर उठा सकते हैं, 400 तक। यह हमारे टेलीमेट्री "लॉगिंग" लॉग में दिखता है (ऑनलाइन मोड में, ग्राफ़ वास्तविक समय में दाईं ओर क्रॉल होता है):



अब प्रत्येक ट्रैक्शन इंजन की जांच करें। हमने एक छोटी गति निर्धारित की, फिर से मैनुअल मोड में, सभी सुरक्षा को बहुत नीचे तक कम करें, "प्रारंभ" पर क्लिक करें। यह बाहर से कैसा दिखता है:

चरखा का वीडियो


यह लॉग में कैसा दिखता है:



पहिया त्वरण के समय, सभी उपकरणों (सफेद) के डीसी लिंक पर वोल्टेज थोड़ा बढ़ गया, पहली मोटर के सभी परीक्षणों के स्टेटर चालू (बैंगनी), उत्तेजना वर्तमान (नारंगी), जनरेटर डीसी बस (लाल) के साथ वर्तमान दिखाया, 43 kW की एक छोटी शक्ति ( नीला), और रोटेशन की गति (पीला) लक्ष्य तक पहुंच गई, 200 आरपीएम, जिसके बाद बाकी सब शून्य हो गया। माप त्रुटि के स्तर पर लगभग कोई ऊर्जा बेकार में खर्च नहीं की जाती है।

हम दूसरे इंजन के साथ सब कुछ दोहराते हैं - यह काम करता है। फिर हम नियंत्रण से सब कुछ जांचते हैं - गैस पेडल, ब्रेक से। हम तेजी से इंजन को तेज और धीमा करते हैं, उन्हें सुरक्षा ऑपरेशन सेटिंग्स से अधिक बढ़ाते हैं।


दुर्भाग्य से, कार्यशाला में एक कमजोर निकास है, और डीजल इंजन बहुत धुएँ के रंग का है - परीक्षण शुरू होने के दौरान, उसने पहले से ही सब कुछ धूम्रपान कर दिया ताकि कार्यशाला में एक स्पष्ट रूप से दिखाई देने वाली धुंध दिखाई दे और उसके सिर को चोट लगी। तुरंत बंद करें और सभी दरवाजे खोलें - एक धुआं विराम। हालांकि, सभी बुनियादी चीजों की जांच की गई है और आप ट्रक को पहियों पर रख सकते हैं, शायद यह सड़क पर ही पहुंच जाएगा, और वहां ताजी हवा में कमीशन जारी रखना संभव होगा। किस मामले में, डंप ट्रक को वापस लाने के लिए हमेशा कुछ होता है - ऑपरेटिंग संगठन में हमेशा ये मशीनें होती हैं जो मरम्मत के लिए घर ले जा सकती हैं:

"पोकातुकी" और पहली समस्याएं

इसलिए, डंप ट्रक पहियों पर है, और यहाँ यह लंबे समय से प्रतीक्षित पहली कार्यशाला से अपनी शक्ति के तहत बाहर निकल रहा है:


लेकिन गैस को दबाने के पहले प्रयास के साथ, जनरेटर के डीसी बस पर अधिक वर्तमान सुरक्षा ने काम किया। वर्तमान से अधिक सुरक्षा 1500A (पूर्ण शक्ति के लिए वर्तमान रेटिंग - 1100A)। उसी समय, कार ने भी ड्राइव नहीं किया, चालक ने केवल गैस को तेजी से दबाया और सब कुछ बंद हो गया। लॉग में क्या दिखाई दे रहा है? लेकिन कुछ भी नहीं:



वोल्टेज था, फिर इंजन और जनरेटर की धाराओं में एक छोटा "जैब" (लॉग द्वारा केवल 30 ए), और फिर सब कुछ शून्य था। और 1500A कहां है? तथ्य यह है कि CAN नेटवर्क में नियमित रूप से लॉग भेजना लगभग 50-100ms की अवधि के साथ आता है, और उनमें प्रदर्शित डेटा औसत है, औसत समय लगभग 50ms। इसलिए, हाँ, बहुत कम समय में वहाँ कुछ हुआ, लेकिन क्या - इन लॉग द्वारा दिखाई नहीं दे रहा है। ऐसी समस्या को स्पष्ट करने के लिए, आपको कनवर्टर का उपयोग करके तरंग को हटाने की आवश्यकता है। हम बस पर वोल्टेज और करंट को चार्ज करते हैं, जनरेटर कंट्रोलर के सॉफ्टवेयर आस्टसीलस्कप में जनरेटर का एक्साइटमेंट करंट। हम अनुभव को दोहराते हैं ... और opa:



यहां, लाल जनरेटर का सुधारा हुआ प्रवाह है, और यह 2000A तक पहुंच गया, नियंत्रक की माप सीमा, और वक्र के आकार को देखते हुए, कहीं न कहीं यह इस शेल्फ के ऊपर स्पष्ट रूप से था! दो-प्लस किलोवाट, कार्ल! और बस में वोल्टेज इस समय 250V से लगभग शून्य हो जाता है! और यह सब 5ms में होता है और फिर सब कुछ बहाल हो जाता है। उसी समय, उत्तेजना वर्तमान भी गोली मारता है ... हालांकि नियंत्रक को इसे अधिकतम 30A तक सीमित करना चाहिए, फिर 60A। क्या चल रहा है ?!

आइए अन्य राशियों को देखें, इस बार उत्तेजना की धारा और जनरेटर की गति सेट करें। हो सकता है कि एक्साइटमेंट करंट का काम किसी गड़बड़ की वजह से उड़ जाए या फिर रोटेशन स्पीड किसी तरह उछल जाए? लेकिन नहीं, सब कुछ स्थिर है:



उत्तेजना वर्तमान, लाल की स्थापना, बमुश्किल 17A के बराबर है, और 1500A में सुरक्षा सक्रिय होते ही रीसेट हो जाती है। रोटेशन की गति (नीला) भी व्यवहार करती है, यह दुर्घटना के क्षण तक एक शेल्फ की तरह स्थिर होती है, और तब कनवर्टर बंद होने पर इसका माप रोक दिया जाता है। हालांकि, धाराएं अभी भी खुद से बढ़ती हैं, नियंत्रक कुछ भी नहीं कर सकता है! ठीक है। आइए देखते हैं कि इस बीच ट्रैक्शन मोटर्स क्या करते हैं। शायद यह जनरेटर ब्लॉक में किसी प्रकार का शॉर्ट सर्किट है, लेकिन इंजनों में सब कुछ क्रम में है? हाँ, यहाँ यह है:



अचानक खींचने के क्षण में, इंजन कार्य 300 ए चरण वर्तमान (बैंगनी) को बाहर निकालने के लिए कूदने की कोशिश करता है। ब्लू स्टेटर करंट (मशीन के सभी परीक्षणों पर औसतन) ईमानदारी से 4ms में कार्य को शूट करता है, और यह डीसी लिंक (फ़िरोज़ा) में एक तुल्यकालिक वोल्टेज ड्रॉप के साथ भी होता है। खैर, अब सब कुछ स्पष्ट है।

इंजन डीसी लिंक से थोड़े समय में नाटकीय रूप से बहुत अधिक ऊर्जा का उपभोग करते हैं। यह ऊर्जा, इस तथ्य के बावजूद कि इंजन स्पिन नहीं करता है, मोटर चालू द्वारा स्टेटर इंडक्शन के "पंपिंग" पर जाता है। यानी डीसी बस कैपेसिटर से ऊर्जा मोटर के अधिष्ठापन में जाती है - एक ऊर्जा स्टोर से दूसरे में।

एक नैपकिन शो पर गणना के रूप में पीक पावर, लगभग 400 किलोवाट है! चूंकि डीसी लिंक पर वोल्टेज छोटा होने पर शुरू होता है, इसलिए इसमें ऊर्जा भी छोटी होती है ( $$${CU ^ 2} / 2$)। यह ऊर्जा मोटर वाइंडिंग के अधिष्ठापन "चार्ज" के लिए पर्याप्त नहीं है ( $$${LI ^ 2} / 2$), इसलिए, बढ़ती धारा के साथ वोल्टेज तेजी से गिरना शुरू हो जाता है। इस वजह से, जनरेटर से ऊर्जा का उपभोग किया जाना शुरू हो जाता है, और उसके लिए सब कुछ सरल है - बस में वोल्टेज जितना कम होता है, उतना ही यह सही करनेवाला के माध्यम से वर्तमान देता है। केवल अब, सिंक्रोनस मशीन की जड़ता के कारण, क्या यह एक देरी के साथ एक वर्तमान देता है, यह 400 किलोवाट बिजली देने की शुरुआत नहीं कर सकता है जितनी तेजी से मोटर्स को इसकी आवश्यकता होती है। उसे करंट के निर्माण के लिए अधिक समय चाहिए। और कर्षण मोटर जल्दी से बस में वोल्टेज को लगभग शून्य तक खा जाते हैं, और इस असभ्यता के जवाब में, कुछ मिलीसेकंड के बाद, जनरेटर किलोप्रम धाराओं के साथ प्रतिक्रिया करता है!

क्या करें? यह सरल है, किसी को गैस पेडल दबाने के लिए 4ms के लिए प्रतिक्रिया करने की आवश्यकता नहीं है। मोटर कन्वर्टर्स के नियंत्रक के सॉफ्टवेयर में एक तीव्रता समायोजक को पेश करना आवश्यक है, अर्थात। 50ms के लिए वर्तमान कार्य को सुचारू रूप से बढ़ाएं। यह मशीन की जवाबदेही को प्रभावित नहीं करेगा, लेकिन यह जनरेटर पर बिजली की तेज वृद्धि को बाहर कर देगा ताकि इसे वर्तमान में देने का समय हो। उन्होंने किया, उन्होंने पूछा, यह काम करता है!

चलो चलते हैं! लेकिन हमने बहुत दूर नहीं छोड़ा। बढ़ते त्वरण गतिकी के साथ, संरक्षण फिर से काम करना शुरू कर दिया। अब यह शुरू होने के समय नहीं है, लेकिन 15 किमी / घंटा पर है। अब जनरेटर पर धाराओं और वोल्टेज का ऑसीलोग्राम इस तरह दिखता था:



स्पष्ट दोलक निर्माण! डीसी बस का वर्तमान और वोल्टेज एंटीपेज़ में स्विंग करना शुरू कर देता है, जिससे आयाम बढ़ रहा है और बढ़ रहा है। हालांकि, डीसी बस में 70 हर्ट्ज की साइन फ्रीक्वेंसी! बस किस बात के साथ?

मुझे यह बताने में खुशी होगी कि इस बार क्या और कहाँ से हमने इस बिल्डअप को खत्म कर दिया है, लेकिन लेख इस बारे में नहीं है। बल्कि इसके बारे में ही नहीं, और भी बहुत कुछ के बारे में। समस्याओं के केवल विशिष्ट उदाहरण दिए गए हैं, क्योंकि वे बाहर निकले और बाहर निकल गए, और हमने सॉफ्टवेयर, गुणांक और उपकरण के तर्क को सही और सही किया, जब तक कि अंत में सब कुछ ठीक नहीं हुआ - आप सब कुछ वर्णन नहीं कर सकते! डंप ट्रक के खिलौना ऑपरेटिंग मोड के साथ इस तरह के कमीशन दिनों के लिए चले गए, ऐसी समस्याओं की पहचान करते हुए कि एक प्राथमिक वस्तु, एक वास्तविक वस्तु के लिए, गर्भ धारण करना या मॉडल करना असंभव था।

यह सब समय, जबकि प्रोग्रामर अज्ञात कंपन और अन्य शैतानी के लिए जमकर शिकार कर रहे थे, बाहरी रूप से कार ने दुकान के द्वार के सामने हलकों में निराशाजनक रूप से चलाई, कुछ इस तरह से:

हमें गहराई तक जाने की जरूरत है

जब पहले गढ़ की सभी समस्याओं को कम या ज्यादा डिबग किया गया था, और हर 100 मीटर की दूरी पर बचाव बंद हो गया, तो पहली बार कटौती का समय आ गया। यह भी एक अलग प्रक्रिया है, कार छोड़ने के लिए आवेदन लिखना आवश्यक है, किसी कारण से यात्री एस्कॉर्ट कार के साथ जाना, समय का समन्वय करना आदि आवश्यक है। लेकिन, फिर भी, हम एक कैरियर में हैं। वह संदर्भ में है। हम खुदाई के लिए लाइन में लोड होने की प्रतीक्षा कर रहे हैं:


पहले तो हमने परीक्षण के लिए हमें ऊपर तक नहीं, बल्कि आधे हिस्से पर लोड करने के लिए कहा। उन्होंने आधे के लिए कहा, लेकिन उन्होंने स्पष्ट रूप से हमारी इंद्रियों पर ढेर कर दिया! खैर, क्या करना है, चलो, पहली बार पेलोड के साथ! अंदर से वीडियो (ध्यान से, भावुक अभिव्यक्ति, हेडफ़ोन के साथ देखें!):


लॉग में, सवारी और भी दिलचस्प लगती है (ज़ाहिर है, उन लोगों के लिए जो मैट्रिक्स देख सकते हैं):



वीडियो से स्लाइड को पार करने के साथ तस्वीर सिर्फ जगह है। सबसे पहले, उतार-चढ़ाव दिखाई देते हैं, यह कार किसी न किसी सड़कों पर अपने टायर पर कूदती है, चालक का पैर समान "कूद" गैस सेट करता है, और ट्रांसमिशन इसे पूरा करता है। फिर पहाड़ी शुरू होती है। ट्रैक्शन मोटर्स की गति का पीला ग्राफ 600 आरपीएम पर जाता है, जो 10 किमी / घंटा से मेल खाती है। इस मामले में, बैंगनी वर्तमान ग्राफ को देखते हुए, चरणों में अधिकतम प्रवाह का केवल आधा हिस्सा, यानी। इंजन में टॉर्क की दोहरी आपूर्ति होती है। कार केवल तेजी से नहीं जाती है क्योंकि बड़ी के लिए पर्याप्त डीजल शक्ति नहीं है - दूसरी धुरी पर नीला ग्राफ 770 किलोवाट के "शेल्फ" तक पहुंच गया है और कार की बदलती गति की परवाह किए बिना निरंतर (डीजल क्रांतियों के साथ) रहता है। यानी यहाँ, विद्युत संचरण पूरी तरह से पूर्ण डीजल बिजली (दक्षता दक्षता) को ढलान को ऊपर उठाने में, उसकी किसी भी सीमा को समाप्त किए बिना बदल देता है। यह हमेशा की तरह सही ढंग से चयनित और हमेशा इष्टतम मैकेनिकल ट्रांसमिशन के रूप में काम करता है।

लेकिन, हम विचलित थे। हम जा रहे हैं! और अब पेलोड डालने का समय आ गया है। यह वही है जो डंप दिखता है, और फिर से हम लाइन में इंतजार कर रहे हैं:


इस तरह, एक खदान बनती है, जो सही स्थानों पर अपशिष्ट चट्टान को डंप करती है।

फिर हम फिर से नीचे चले गए, अब हम पूरी तरह से भरी हुई थीं, हम फिर से गए, और फिर से, और फिर ... मशीन धीरे-धीरे काम में शामिल होने लगी। रास्ते के साथ, निश्चित रूप से, बचाव की यात्राएं हुईं, मुझे कारणों से ऑसिलगोग्राम के साथ फिर से शिकार करना पड़ा, लेकिन समय के साथ सुरक्षा कम और कम हो गई, और कार बिना शटडाउन के अधिक से अधिक चली गई। फिर हमने कार को नाइट शिफ्ट (कैब में प्रोग्रामर के बिना) देना शुरू किया। सुबह में, उन्होंने औद्योगिक एसडी कार्ड से शीर्ष-स्तरीय नियंत्रक में लॉग डाउनलोड किया, दिलचस्प स्थानों और मतदान चालकों की शिकायतों का अध्ययन किया।

इच्छा-सूची

और फिर ... अगला, सॉफ़्टवेयर में सभी प्रकार के अनियोजित सुधार शुरू हुए, आइए बताते हैं। कुछ जो मुख्य कार्यक्षमता को प्रभावित नहीं करता है, कुछ ऐसा जो टीओआर में नहीं था, लेकिन जैसा कि यह निकला कि "अन्य सभी डंप ट्रकों में यह है और यह बहुत सुविधाजनक है।" उदाहरण के लिए, यह पता चला कि सभी नई मशीनों में एक पुनरावृत्ति प्रणाली है। यह यात्री कारों में पसंद है, लेकिन कुछ "कैरियर" बारीकियों के साथ। सामान्य तौर पर, इसे बनाना आवश्यक था ताकि यदि दिशा चयनकर्ता आगे खड़ा हो जाए, तो कार केवल आगे बढ़ सके, और पीछे की तरफ जो उपलब्ध था, उस पर विश्राम किया। यानी ताकि जब आप गैस को पूरी तरह से छोड़ने के लिए ढलान पर चढ़ें, तो कार आसानी से बंद हो जाएगी और वापस नहीं आएगी। और अगर आपको आगे जाने की आवश्यकता है, तो चालक गैस को हिलाएगा और बिना पीछे और झटका दिए बिना कार ऊपर चली जाएगी। और चयनकर्ता के साथ सभी समान - आप आगे रोल नहीं कर सकते। और तटस्थ काउंटर-रोलबैक में अक्षम होना चाहिए।

लेकिन किसी ने पहले से नहीं कहा कि यह किया जाना चाहिए! हां, खदान पर मेरी अपनी आंखों से यह स्पष्ट हो जाता है कि इस शासन के बिना मशीनों को संचालित करने के लिए वास्तव में असुविधाजनक है। लेकिन यहाँ समस्या यह है - यांत्रिक ब्रेक के साथ ऐसा करना बहुत आसान है, शून्य गति से कारों में इसे एबीएस ब्लॉक (या जो कुछ भी?) के वाल्वों द्वारा क्लैंप किया जाता है और वह सब है। और आपको ऊर्जा खर्च करने या संतुलन साधने की ज़रूरत नहीं है। बेलाज़ पर, सभी प्रणालियों को विभाजित किया गया है, और तीन पैडल हैं - गैस, एक यांत्रिक ब्रेक और एक इलेक्ट्रिक ब्रेक (जहां क्लच आमतौर पर होता है)। तो: यांत्रिक ब्रेक केवल बिना किसी इलेक्ट्रॉनिक्स के सीधे आपके पैडल से नियंत्रित होते हैं। इसलिए, यदि आप डंप ट्रकों के इस निर्माण पर एक किकबैक करते हैं, तो केवल एक कर्षण इंजन द्वारा ब्रेक लगाने के माध्यम से।

और एक स्थिति में रखने के लिए ढलान पर खड़े डंप ट्रक के रूप में लोड के साथ इलेक्ट्रिक मोटर इतना सरल नहीं है!इसे कैसे समझा जाए ... यह एक साधारण कार को ढलान पर मैनुअल गियरबॉक्स के साथ रखने, गैस और क्लच के साथ खेलने जैसा है। मशीन की स्थिति के आधार पर, कर्षण में देना या इसे डंप करना आवश्यक है। इस मामले में, हमारे मामले में मशीन का स्थिति संवेदक इंजन का रोटर स्थिति सेंसर है। लेकिन यह सेंसर प्रति क्रांति की एक छोटी संख्या के साथ बहुत मोटा है। यानीयदि आप इसे सरल बनाते हैं, "जितनी तेज़ी से हम पीछे जाते हैं, उतनी ही तेज़ी से हम आगे बढ़ते हैं," तब कार या तो विश्वासघाती रूप से ढलान से रेंगती है, या आगे-पीछे बहती है। कल्पना कीजिए, आप एक ट्रैफिक लाइट पर खड़े थे, और कार गैस में देते हुए, दो मीटर पीछे-पीछे रेंगती है, फिर ब्रेक लगाती है, और सस्पेंशन को आगे पीछे हिलाती है ... यह कार्य एक सर्वो कार्य को पूरा करता है, जो स्थिति रखता है (जैसा कि मैंने लेख में दिखाया है। सर्वो ड्राइव ), लेकिन केवल बेलाज़ आयामों में और बहुत कम रिज़ॉल्यूशन वाले पोज़िशन सेंसर पर।

सामान्य तौर पर, तब हम एंटी-रोलबैक एल्गोरिदम के साथ पर्याप्त खेले, हमें फ़िल्टर के साथ सबसे मुश्किल पीआईडी ​​नियंत्रकों का उपयोग करना पड़ा जो केवल हम साथ आने में कामयाब रहे। लेकिन ट्रक का व्यवहार अभी भी / लोड के बिना नाटकीय रूप से बदल रहा है! लेकिन ऐसा लगता था कि "हर किसी की तरह" स्थापित करना संभव है, ड्राइवर संतुष्ट थे। यहां एक वीडियो है जिसे हमने लोड के साथ एक किकबैक डीबग किया:


एक ही बात है, लेकिन अंदर से:


एक और दिलचस्प प्रणाली क्रूज नियंत्रण है। स्थानीय इसे गति का स्थिरीकरण कहते हैं। और अगर यात्री कारों में "दूर तक" यात्रा करते समय इसकी आवश्यकता होती है, ताकि पैर गैस से थक न जाए, तो यहां - एक पूरी तरह से अलग कारण के लिए। गर्मियों में भी, खदानें आमतौर पर काफी फिसलन भरी होती हैं, सड़कें गंदगी होती हैं, वे बारिश के बाद धुल जाती हैं, और यह गल जाती है। खैर, सर्दियों में बर्फ में और इससे भी ज्यादा। और इन सड़कों पर इन सभी बहु-टन डंप ट्रकों को काफी सफलतापूर्वक स्टाल (हमारे पास एक वीडियो नहीं है, लेकिन YouTube पर बहुत सारे उदाहरण हैं: एक , दो )।

ड्राइवर की समीक्षाओं के अनुसार, ड्राइव करने का सबसे सुरक्षित तरीका पहियों को एक निश्चित गति से घुमाना है, हालांकि एक चढ़ाई है, यहां तक ​​कि चढ़ाई भी है। यह ठीक वही है जो गति स्थिरीकरण फ़ंक्शन प्रदान करता है। उसका कार्य स्थानीय उन्नयन परिवर्तनों पर प्रतिक्रिया किए बिना कार्य को बहुत चुस्त रखना है। उसी समय, उसे गैस और ब्रेक के साथ खेलते समय गति रखनी चाहिए, यह निर्भर करता है कि कार कहाँ और कैसे यात्रा कर रही है।

शब्दों में यह शांत लगता है, लेकिन वास्तव में कार का सामान्य पीआईडी ​​गति नियंत्रक है और यही है। हालांकि यह डिबग और कॉन्फ़िगर करने के लिए भी आवश्यक था। हां, और पारंपरिक कारों से एक और अंतर - यदि आप गैस या ब्रेक दबाते हैं, तो क्रूज नियंत्रण मोड यहां से बंद नहीं होता है, लेकिन बस गति के संदर्भ को बढ़ाता या घटाता है। यानी चालक हर समय इस मोड में सवारी कर सकता है, लेकिन पैडल अपनी भूमिका बदलते हैं और कर्षण स्तर के बजाय अब वे गति संदर्भ को समायोजित करते हैं।

पूरी मशीन की गति को स्थिर करने के अलावा, आपको अभी भी पहियों पर घूर्णी गति को संरेखित करने की आवश्यकता है (रियर पर, ज़ाहिर है, सामने से कोई जानकारी नहीं है)। लेकिन यहाँ संरेखण पहले से ही कठिन नहीं है, क्योंकि पहियों को मोड़ने में अलग-अलग गति से स्पिन कर सकते हैं (और चाहिए)। इसलिए, घूर्णी गति के एक निश्चित डेल्टा तक, ड्राइव कुछ भी नहीं करता है, और एक बड़े अंतर के साथ, यह पहियों पर पल को फिर से विभाजित करना शुरू कर देता है ताकि अंतराल को कसने और भगोड़ा को रोकने के लिए। लेकिन, सामान्य तौर पर, यहां कोई रॉकेट साइंस भी नहीं है, और आनुपातिक नियामक मृत क्षेत्र के साथ मुकाबला करता है। इस मामले में, एक नियामक के साथ एक पत्थर के साथ दो पक्षियों को तुरंत मार दिया जा सकता है: इस आधार पर कि हम खींचते हैं या धक्का देते हैं, यह पता चला है, जैसा कि यह था, एक ही बार में कर्षण नियंत्रण और एंटी-लॉक सिस्टम। बिल्कुल ईमानदार सिस्टम नहीं है, क्योंकि एक बार में दो रियर व्हील फिसल सकते हैं,और एक साथ ताला, लेकिन व्यक्तिगत रूप से, प्रत्येक नहीं है। हालांकि हमें भविष्य की कारों पर फ्रंट-व्हील स्पीड सेंसर देने का वादा किया गया था, फिर बिना ब्लॉक किए, सही मायने में उनके साथ ऐसा करना संभव होगा।

हमारी टीम

कितने लोगों ने यह सब किया? और कितने कमीशन हुए? और बातचीत का निर्माण कैसे किया गया था? ये भी दिलचस्प सवाल हैं। यदि आप उंगलियों पर गिनते हैं, तो तीन लोग पावर कैबिनेट के डिजाइन में लगे हुए थे, तीन और सॉफ्टवेयर में लिखे गए थे, एक जोड़े ने नियंत्रक, विद्युत मशीनों को औसतन तीन और एक सुपर कंप्यूटर द्वारा बनाया गया था। अभी भी कुछ श्रमिकों की गणना करने की आवश्यकता है जो अधिग्रहण, प्रलेखन और संगठनात्मक मामलों में लगे हुए थे। और ये केवल उस परियोजना में सीधे तौर पर शामिल लोग हैं जिन्होंने सिर्फ इतना किया और कुछ नहीं। और कारखानों में ऐसे श्रमिक हैं जो पीसते हैं, काटते हैं, घाव करते हैं, इकट्ठा होते हैं, निरीक्षण करते हैं, परिवहन करते हैं, और इसी तरह। सामान्य तौर पर, सहयोग महान था, देश के विभिन्न हिस्सों में कई फर्म और कारखाने।

सबसे पहले, सुविधा आयोग में पांच थे, जब उपकरण सक्रिय रूप से इकट्ठा किए गए और स्थापित किए गए थे, केबल बिछाए गए थे, आदि, लेकिन फिर दो पोकेटाकी और डीबगिंग के लिए छोड़ दिए गए: एक पावर कैबिनेट डिजाइनर और एक प्रोग्रामर। खैर, यह स्थानीय लोगों को ध्यान में नहीं रखता है - ड्राइवर, समायोजक और श्रमिक जिन्होंने कुछ हुआ तो मदद की।

हालाँकि, भले ही दो लोग थे, वस्तुतः पूरी टीम उनके साथ थी। हमारे पास इस तरह की एक प्रथा है - प्रत्येक परियोजना (एक निश्चित अपमानित संदेशवाहक में) के लिए एक अलग चैट बनाई जाती है, और जो कुछ भी होता है वह वहां उजागर होता है। दर्जनों ऑसिग्लोग्राम, गिरी हुई तारों की तस्वीरें, लॉग फाइल और मदद के लिए कॉल प्रति दिन वहां प्रकाशित होते हैं। हर कोई उभरते मुद्दों पर हमेशा संपर्क में रहता है और हल करता है। इस व्यवसाय के लिए, हमने एक मॉडेम के साथ "वहाँ" एक जीएसएम एंटीना खरीदा और भेजा ताकि संचार गड्ढे (खंड) के बहुत नीचे भी हो।

यह अक्सर दूरस्थ कनेक्शन (दूरस्थ डेस्कटॉप) का भी अभ्यास किया जाता है, जब एक विशेष प्रोग्रामर को कुछ प्रहार करने की आवश्यकता होती है (हमारे पास एक तरंग रिकॉर्डिंग सत्र के लिए ऐसा शब्द है) या जिम्मेदारी के हिस्से में सीना नियंत्रकों। और ऐसा भी होता है कि कार हिंसक रूप से हिल रही है, तो जो रिमोट द्वारा कनेक्ट होता है वह काम को स्वयं संचालित करता है, और जो कॉकपिट में बैठता है वह नेत्रहीन रूप से स्थिति को नियंत्रित करता है, कनेक्शन और आदेशों की निगरानी करता है कि कहां जाना है।

एक जिम्मेदार लॉग दर्शक का एक मिशन भी है। मान लीजिए कि लोड के साथ कार ने एक और चलना बनाया, नेत्रहीन सब कुछ ठीक था, कैन ट्रिप लॉग चैट रूम में गिर गया। इसे खोला और देखा जाना चाहिए, और आमतौर पर इसमें कई बहुत ही रोचक बारीकियां होती हैं, हालांकि किसी ने भी कुछ भी नहीं देखा। कार्यालय में तुरंत एडिटिंग सॉफ्टवेयर होता है, जिसे धक्का देकर इंटरनेट के दूसरी तरफ खींचा जाता है और कार में डाला जाता है।

आप आश्चर्यचकित हो सकते हैं, लेकिन इस लेख के लेखक ने कभी भी बालाजी को लाइव नहीं देखा है। हां, इस परियोजना में मैं एक ही मैट्रिक्स ऑपरेटर और एक दूरस्थ लॉग रेंजर हूं। और यह लेख उन लोगों के साथ एक भी परामर्श के बिना लिखा गया था जो वहां थे। सिर्फ इसलिए कि हम सभी चैट में पहले से ही सब कुछ जानते हैं। प्रोजेक्ट के साथ काम करते समय सूचना हस्तांतरण का ऐसा घनत्व है।

इसके अलावा, कारखाने में इलेक्ट्रिक मोटर्स के सभी परीक्षण (पिछले लेख) सभी प्रोग्रामर की उपस्थिति के बिना चले गए। लेकिन उनके द्वारा संचालित किया गया। रिमोट द्वारा। साइट पर व्यापार यात्राओं में से, केवल पावरफुल अलमारियाँ (कारखाने के श्रमिकों को छोड़कर) के दुर्भाग्यपूर्ण डिजाइनर परीक्षणों पर बैठे थे, जिन्हें एक भौतिक आस्टसीलस्कप, नियंत्रण तापमान और तारों को जोड़ने के साथ तरंगों को लेने की आवश्यकता थी। प्रोग्रामर की ओर से इस तरह की निर्लज्जता केवल उनके डिबगिंग सॉफ़्टवेयर और कार्यप्रणाली में निवेश के कई वर्षों के लिए धन्यवाद संभव हो गई, जिस पर यहां विस्तार से चर्चा की गई थी ।

वैसे, इस कारण से, यहां तक ​​कि ग्राहक के साथ एक नई परियोजना पर चर्चा करने के चरण में, हमें तुरंत पता चलता है कि उपकरण की स्थापना स्थल पर सुविधा में इंटरनेट, मोबाइल संचार है या नहीं और क्या कमी के मामले में उन्हें प्रदान करना संभव है। अगर यह पता चला कि कुछ नहीं है, तो हम कहते हैं कि तब कमीशन तीन गुना अधिक हो जाएगा। आमतौर पर, यह हमें खोज करने के लिए प्रेरित करता है और हमारे लिए एक ऐसे एक्सेस प्वाइंट से जुड़ता है, जो वाईफाई से अभिभूत होता है, या कमीशनिंग के लिए किसी ऑब्जेक्ट के लिए 3 जी मॉडेम "साधारण मोर्टल्स के लिए मना" करने की अनुमति देने की व्यवस्था करता है। लेकिन, निश्चित रूप से, ऐसे स्थान हैं जहां न केवल इंटरनेट, बल्कि एक घरेलू आउटलेट भी खोजना मुश्किल है। वैसे, सॉकेट्स के बारे में - कमीशनिंग के दौरान, हम बिना किसी रुकावट के काम करने के लिए लैपटॉप और फोन को चार्ज करने के लिए एक डंप ट्रक में 24-220V इन्वर्टर (एक नियमित कार की दुकान से) लगाते हैं।

निष्कर्ष

यद्यपि अब मशीन पहले से ही एक वयस्क बन गई है और अपने दम पर कटौती में चली जाती है, हम इसके बारे में नहीं भूलते हैं - हमने स्थानीय सेवा इंजीनियरों को एक जीएसएम एंटीना छोड़ दिया, और अगर ऐसा होता है, तो हम दूर से कनेक्ट करते हैं और गलत क्या है इसका निदान करते हैं। आपको उस जगह पर जाने की ज़रूरत है, जब कुछ अपूरणीय टूट जाए। गिरे हुए तार या विफल पंप जैसी असफलताओं की मरम्मत स्थानीय कर्मचारियों द्वारा की जाती है, और यह हमारा व्यवसाय कनेक्ट करना और कहना है कि समस्या किस स्थान पर है और इसे कहां देखना है।

संभवतः, यह इस परियोजना पर अंतिम लेख है। अगर टिप्पणियों में सुझाव हैं कि क्या और क्या कहना है जो प्रतिक्रिया टिप्पणी के प्रारूप में फिट नहीं होता है, तो हम अगली कड़ी लिखने के बारे में सोचेंगे।

लेखों की श्रृंखला, निश्चित रूप से, एक तरफा - प्रोग्रामर से परियोजना पर एक तरह का नज़रिया है। मुझे यकीन है कि परियोजना में अन्य सभी प्रतिभागियों, मशीनों और अलमारियाँ, इंस्टॉलर और श्रमिकों के डिजाइनरों को भी अपनी बात से बहुत कुछ कहना होगा। शायद किसी दिन वे कुछ ऐसा ही लिखेंगे।

इसके अलावा, डंप ट्रक के लिए सभी नियंत्रण एल्गोरिदम को भी लेख ने बारीकी से जांच नहीं की, क्योंकि इसके लिए यह एक लेख नहीं है जिसे लिखा जाना चाहिए, लेकिन एक शोध प्रबंध। सभी उपकरणों के बीच शक्ति संतुलन कैसे सुनिश्चित किया जाता है, किस कानून के अनुसार जनरेटर को नियंत्रित किया जाता है, डीजल गति कैसे निर्धारित की जाती है, ऑपरेटर के पैडल कैसे संसाधित होते हैं और पल के कार्य में परिवर्तित हो जाते हैं, और भी बहुत कुछ। यानी, एल्गोरिदम, ज़ाहिर है, की तुलना में बहुत अधिक जटिल हैं

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और वे, निश्चित रूप से, विभिन्न इंजीनियरिंग समाधानों का एक गुच्छा भी है: कुछ समाधान सुरुचिपूर्ण हैं, कुछ अनाड़ी, कुछ असभ्य, कुछ बहुत ही तुच्छ हैं। लेकिन, हर समय और अनुभव के साथ, प्रत्येक इंजीनियर एक तरह से या किसी अन्य को इन सभी एल्गोरिदम में आ जाता था जब उसे कार्य पूरा करने की आवश्यकता होती थी। इसलिए, मैंने कार्यान्वयन के उबाऊ तकनीकी विवरणों में डुबकी नहीं लगाने का फैसला किया, लेकिन यह दिखाने के लिए कि यह परियोजना तस्वीरों, यूट्यूब और गीतात्मक खुदाई के साथ कैसे एपिसोडिक रूप से चली गई। मुझे उम्मीद है कि यह दिलचस्प था।

हमेशा की तरह, देशी संस्थान का विज्ञापन

इस परियोजना को NRU MEI के स्नातकों द्वारा सबसे अधिक भाग के लिए किया गया था। यदि आपको इस सवाल का सामना करना पड़ रहा है कि "आगे की पढ़ाई कहां करनी है" और आप इलेक्ट्रिक मोटर्स को चालू करने में दिलचस्पी रखते हैं, बेलज ट्रकों को कमीशन करते हैं, और यह भी सीखना चाहते हैं कि वेक्टर कंट्रोल सिस्टम कैसे प्रोग्राम करें, तो आपका स्वागत है


और अंत में, एक पहेली:



इस तस्वीर में जीएसएम एंटीना और हेडलाइट्स ढूंढें।