कोयल क्लॉक लेगो माइंडस्टॉर्म पर आधारित है

ढाई साल पहले मैंने रोबोटिक्स में अपना पहला कदम रखने के लिए लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी 3 किट खरीदी थी। नियंत्रक पर ev3dev विधानसभा लुढ़का और SSH इंजन और सेंसर नियंत्रण के साथ पर्याप्त खेला, मैं दो साल के लिए एक खरीद के लिए ठंडा हो गया। इसका कारण यह था कि मेरे पास इसे संभव बनाने के लिए पर्याप्त कल्पना नहीं थी: लेगो टेकनीक (बॉक्सिंग और होममेड दोनों) से कई इकट्ठे मॉडल के बाद, मुझे पहले से ही दूर से नियंत्रित खिलौनों और सरल रोबोट जैसे चमत्कारों की आदत थी क्रैगो प्रदर्शनी में लेगो के मॉडल एक ऐसे व्यक्ति के रूप में प्रस्तुत किए गए , जो टेलीमेकनिक्स सिस्टम पर काम करता था, अब कोई विशेष प्रेरणा नहीं थी। मैं वास्तव में दूसरे के अनुभव को दोहराना नहीं चाहता।

अंत में, यह मुझ पर छा गया: एक कोयल घड़ी एक मॉडल बन सकती है जो काफी जटिल, दिलचस्प, व्यावहारिक थी, और बहुत ज्यादा हैकनी नहीं थी। इस विचार से प्रेरित होकर, मैं व्यवसाय में उतर गया।

मेरे विचार के अनुसार, मॉडल न केवल एक खिलौना बनना था, बल्कि एक पूरी तरह कार्यात्मक उपकरण था। यह पूरी तरह से संभव था: घड़ी मेरी दीवार पर लटकती है और 24/7 मोड में वर्तमान समय को प्रदर्शित करती है। मैंने सभी विवरणों में मूल के तंत्र को फिर से शुरू करने के लिए खुद को निर्धारित नहीं किया - उदाहरण के लिए, तीर स्वतंत्र हैं, ध्वनि को नियंत्रक के स्पीकर के माध्यम से पुन: पेश किया जाता है, और वेट और पेंडुलम का उपयोग विशेष रूप से परिवेश के लिए किया जाता है। स्थानांतरित होने के बाद, इसलिए, सॉफ्टवेयर भाग के सभी मुख्य कार्य, मैंने तंत्र को सबसे सरल संस्करण में इकट्ठा किया। मैंने पूरी विधानसभा प्रक्रिया का दस्तावेजीकरण नहीं किया, इसलिए मैं मॉडल को फिर से उसी रूप में इकट्ठा नहीं कर सकता; फिर भी, सॉफ़्टवेयर और मैकेनिक्स की जोड़ी के मूल सिद्धांत ऐसे हैं कि कार्यक्रम को एक समान सिद्धांत के अनुसार इकट्ठे हुए अन्य मॉडलों पर न्यूनतम संशोधनों के साथ काम करना चाहिए।

विभिन्न रूपों में घड़ियों को उस वीडियो में प्रस्तुत किया जाता है जिसे मैंने Youtube पर पोस्ट किया था:


मॉडल के बारे में बुनियादी जानकारी वीडियो में प्रस्तुत की गई है। नीचे मैं आपको मैकेनिक के बारे में, सॉफ्टवेयर के बारे में, साथ ही इस डिजाइन के संयोजन और संचालन के दौरान उत्पन्न होने वाली समस्याओं के बारे में थोड़ा और विस्तार से बताऊंगा।

यांत्रिकी

यांत्रिक भाग की विधानसभा को 6 दिन लगे। नए साल की छुट्टियों के दौरान, लेगो बक्से को टेबल पर रखने के बाद, मैंने एक ऐसा तंत्र इकट्ठा किया जो अंतिम संस्करण से केवल उन दरवाजों में भिन्न होता है जिनके पीछे कोयल रहती है (नीचे इस पर अधिक)। मेरे पास कोई विशेष डिज़ाइन कौशल नहीं है, इसलिए घड़ी एक आयताकार बॉक्स है जिसमें दो हाथ हैं और सामने की तरफ डॉट्स के साथ एक डायल चिह्नित है। घड़ी के ऊपरी हिस्से में दो दरवाजों द्वारा बंद एक कम्पार्टमेंट है, जिसमें कोयल बस गई है, और निचले हिस्से में एक योजनाबद्ध पेंडुलम और दो वज़न है। कई लेगो सेट से भागों को लिया गया था: एक लेगो माइंडस्टॉर्म ईवी 3 (31313) , दो वोल्वो ग्रेडर (42030) , एक मर्सिडीज ट्रक जिसमें एक वायवीय बूम (42043) और एक ट्रक क्रेन (42009) है । सेटों की प्रचुरता के बावजूद, इस आकार के एक मॉडल के लिए शायद ही पर्याप्त विवरण था - घड़ी का आवरण विभिन्न रंगों के स्ट्रिप्स से इकट्ठा किया गया है, जो, हालांकि, आंख को नहीं पकड़ता है, क्योंकि दीवार पर चढ़कर स्थापना के साथ यह आंख के स्तर से ऊपर है।

एक मिनट के हाथ के रूप में, 15 इकाइयों के लिए मानक लेगो टेकनीक बार का उपयोग किया जाता है। यह अक्ष पर रखा गया है, दृढ़ता से इसे इंजन से जोड़ता है। इस प्रकार, मिनट हाथ सेट करने की सटीकता पर्याप्त हो गई ताकि इसका उपयोग मिनटों के लिए सटीक समय निर्धारित करने के लिए किया जा सके। घंटे का हाथ छोटा होता है और कुंडा तंत्र पर लगाया जाता है। यह कई गियर के माध्यम से इंजन से जुड़ा हुआ है, इसलिए एक काफी ध्यान देने योग्य बैकलैश है - हालांकि, इतना बड़ा नहीं है कि समय का निर्धारण करने के साथ समस्याएं पैदा करें।

हाथों को दो बड़े मोटर्स (एलएम) द्वारा संचालित किया जाता है। इसके अलावा, बाहरी हाथों में से प्रत्येक के साथ जोड़ा जाता है, एक और एक काम करता है, आंतरिक एक - मिनट के हाथ के लिए, यह पहले एक के रूप में एक ही धुरी पर तय होता है, और घड़ी के लिए, रोटरी तंत्र घड़ी के अंदर पर दोहराया जाता है। आंतरिक तीरों का उद्देश्य ऊपरी स्थिति से बाहरी तीरों को पार करते समय बटन (टच सेंसर) को दबाना है। इस प्रकार, नियंत्रक में स्विच करने के तुरंत बाद तीर की स्थिति निर्धारित करने की क्षमता होती है, और सिस्टम समय के आधार पर उनकी सही स्थिति निर्धारित करता है, उपयोगकर्ता को मैन्युअल रूप से तीर में प्रवेश करने से बचाता है।

वजन में एक विशुद्ध रूप से सजावटी कार्य होता है। शुरू में, मैंने एक वजन करने के बारे में सोचा, जो धीरे-धीरे कम हो जाएगा (एक सामान्य घड़ी की तरह), और फिर जल्दी से ऊपरी स्थिति (एक पेंडुलम घड़ी के मैनुअल वाइंडिंग का एनालॉग) तक खींचें। मैंने बाद में कई कारणों से इस विकल्प से इनकार कर दिया। सबसे पहले, इंजन और वजन के बीच गियर अनुपात स्विचिंग तंत्र ने मॉडल में अतिरिक्त जटिलता को जोड़ा (और उसी इंजन से पेंडुलम की ड्राइव ने इसे बढ़ाया)। दूसरे, एक त्वरित आईलाइनर, जो कुछ भी कह सकता है, वह एक शोर ऑपरेशन होगा, लेकिन मैं चाहता था कि घड़ी यथासंभव चुपचाप काम करे। तीसरा, एक पारंपरिक कोयल घड़ी में, आमतौर पर दो वजन होते हैं (एक घड़ी प्रदान करता है, दूसरा - कोयल), और घड़ी के निचले हिस्से में चेन के लिए तुरंत दो फ्लिप पहियों को रखने से मॉडल के आकार में और भी अधिक वृद्धि होगी।

इससे आगे बढ़ते हुए, मैंने एक सरल रास्ता अपनाया: मैंने वास्तव में घड़ी पर दो वज़न स्थापित किए, लेकिन उन्हें एक सिंगल ड्राइव व्हील पर फेंके गए एक आम सर्किट पर रखा। इस संस्करण में, वेट हमेशा मौसम विरोधी दिशाओं में चलते हैं, बदले में नीचे उतरते हैं। यह व्यवहार वास्तविक पेंडुलम घड़ियों के साथ बहुत कम है, लेकिन यह काफी दिलचस्प लग रहा है।

श्रृंखला कुल्हाड़ियों और पिस्टन के संयोजन का उपयोग करके तीन इकाइयों के साधारण ट्रिम्स से बना है: एक फिसल पिस्टन एक दुर्लभ टुकड़ा है, और मैंने परिणामस्वरूप श्रृंखला की लंबाई को दोगुना करने के लिए कुल्हाड़ियों का उपयोग किया। एक पहिया बनाना इतना आसान नहीं था जो बिना किसी फिसलन और ब्रेकडाउन के इस तरह की श्रृंखला को आगे बढ़ाता है, लेकिन अंत में, यह संभव था।

वजन की गति की दिशा को बदलने के लिए, मेरा पहला विचार इसे विशुद्ध रूप से यांत्रिक बनाना था: जब घड़ी के मामले की निचली दीवार पर भार उठाते हैं, तो वज़न से ऊपर चौड़ी धुरी सीधे उस प्लेट को दबाती है जिसके माध्यम से श्रृंखला पास होती है और पहिया को घुमाने का कारण बनती है। मैं स्विचिंग तत्व का उपयोग करने जा रहा था, उदाहरण के लिए, क्रेन 42009 : ड्राइव व्हील, शिफ्टिंग, दाएं या बाएं पड़ोसी के साथ क्लच में प्रवेश करता है। यह विचार, हालांकि, उड़ान नहीं भरता था: दबाव की प्लेट फिसलने वाले हिस्से को केंद्र की स्थिति में ले आई जब यह दाईं या बाईं पड़ोसी के साथ नहीं लगी हुई थी, टोक़ पहिया पर आना बंद हो गया, और केंद्र की स्थिति में स्विच फ्रॉज़ हो गया।

इस स्थिति को ठीक करने के लिए, मैंने इस सर्किट में एक जंगम त्रिकोण जोड़ने का फैसला किया, जिसके दोनों किनारों की एक निश्चित लंबाई होगी, और तीसरे को उसी ट्रक क्रेन के निलंबन में उपयोग किए जाने वाले स्प्रिंग-लोड किए गए स्लाइडिंग भाग द्वारा दर्शाया जाएगा। इस डिजाइन का अर्थ यह था कि त्रिकोण हमेशा दबाव पैनल के किनारे पर होता है, जो भार उठाने से मेल खाती है: जब वजन शीर्ष पर पहुंच जाता है, तो पैनल त्रिकोण पर दबाव डालता है, वसंत संकुचित होता है, त्रिकोण संतुलन की स्थिति से गुजरता है और फिर दूसरी तरफ "फेंकता" है। एक वसंत द्वारा संग्रहीत ऊर्जा। यह ऊर्जा, मेरी योजना के अनुसार, संतुलन स्विच के माध्यम से गति स्विच को स्थानांतरित करने के लिए थी, तुरंत इसे विपरीत स्थिति में अनुवाद करना।

हालाँकि, मैं इस प्रणाली को स्थिर करने में विफल रहा। घड़ी के आकार से, आप समझ सकते हैं कि लघु तंत्र मेरी चीज नहीं है, लेकिन गाँठ के आकार में वृद्धि के साथ, इसमें उत्पन्न होने वाली विकृतियां घर्षण को जन्म देती हैं, जो स्विचिंग ऊर्जा का सबसे अधिक खाती है। इस तंत्र से पीड़ित होने के बाद, मैंने आखिरकार जटिल मैकेनिक्स के बजाय पुश पैनल (टच सेंसर) के ऊपर एक बटन स्थापित करके सभी गंदे काम को माइक्रोकंट्रोलर में स्थानांतरित करने का फैसला किया।

थोड़ा सरल अंकगणित। EV3 में चार इनपुट और चार आउटपुट हैं। दो इनपुट और दो आउटपुट पहले से ही क्रमशः बटन और तीर इंजन द्वारा कब्जा कर लिया गया था। इस सर्किट में एक मोटर को चेन व्हील और दो बटन घुमाने का मतलब है कि, सबसे पहले, मेरे पास कोयल पोजिशन सेंसर को जोड़ने के लिए कोई मुफ्त पोर्ट नहीं था (मैंने इस उद्देश्य के लिए एक ऑप्टिकल दूरी मीटर का उपयोग करने के लिए सोचा था), और दूसरी बात यह है कि शेष नोड्स (कोयल और पेंडुलम) में केवल एक इंजन होता है। मैंने उस विकल्प पर विचार किया जहां वेट के ऊपर दोनों पुश पैनल एक आम बटन से जुड़े होंगे, लेकिन इसे मना कर दिया, क्योंकि अगर घड़ी को चालू करने के समय वज़न में से कोई एक ऊपरी स्थिति में होगा, तो बटन को पकड़कर देखने के लिए घड़ी के पास पर्याप्त जानकारी नहीं होगी। श्रृंखला के आंदोलन की दिशा।

चूँकि पेंडुलम को कोयल की तुलना में चेन मूवमेंट मैकेनिज्म के साथ जोड़ना आसान था (दोनों की गति और स्थान की प्रकृति के संदर्भ में), मैंने शरीर के निचले हिस्से में एक और बड़ी मोटर लगाई, जो सबसे पहले, पेंडुलम को आगे और पीछे (1 इंजन क्रांति) चलाती है पेंडुलम के एक पूर्ण स्विंग में अनुवाद करता है), और दूसरी बात - एक कमी गियर के माध्यम से पहिया को घुमाता है, जो श्रृंखला को चलाता है। इस तरह की प्रणाली का नुकसान यह होता है कि जब श्रृंखला की गति की दिशा को उलट दिया जाता है और, तदनुसार, इंजन के रोटेशन, पेंडुलम भी आंदोलन की दिशा बदल देता है, भले ही यह एक मध्यवर्ती स्थिति में हो, जो बदसूरत लग सकता है। हालांकि, वज़न की गति की दिशा को बदलना एक दुर्लभ ऑपरेशन है, इसलिए मैंने इस समस्या की उपेक्षा की। मेरी असेंबली का एक और दोष पेंडुलम ड्राइव में बल्कि बदली जाने वाला खेल है, यही कारण है कि जब यह धीरे-धीरे आगे बढ़ रहा है, तो पेंडुलम एक नजर के लिए एक दूसरे के एक अंश के लिए कम बिंदु पर रुक जाता है। मैं इस समस्या को ठीक करने के लिए बहुत आलसी था।

पेंडुलम की गति की बात करना। इसके साथ प्रयोग करने के बाद, मैंने प्रति सेकंड इंजन के 30 डिग्री के मूल्य को चुना। इसका मतलब है कि पेंडुलम 12 सेकंड में पूरी तरह से दोलन करता है। यह एक बहुत कुछ है, हालांकि, बढ़ती गति के साथ, इंजन हॉवेल के लिए शुरू हुआ, और उनके गीत को लगातार सुनने की संभावना मेरे लिए बिल्कुल भी मुस्कुराती नहीं है। यह तंत्र के माध्यम से जाने और एक ओवरड्राइव शुरू करने के लिए बहुत आलसी था, इसलिए मैं ऐसे "चंद्र" प्रारूप पर बस गया। इंजन और चेन ड्राइव व्हील के बीच गियर अनुपात इस तरह के होते हैं कि वजन 40-50 मिनट में निचले से ऊपरी स्थिति में चला जाता है।

पिछले सभी जोड़तोड़ के बाद मुक्त रहते हुए, EV3 पोर्ट ने मध्यम मोटर (मध्यम मोटर) पर कब्जा कर लिया, जो कोयल को चलाता है। कोयल खुद को उसी लेगो टेकनीक के कुछ हिस्सों से इकट्ठा करती है। ऊंचाई में, पक्षी 11 इकाइयों तक पहुंचता है और एक वापस लेने योग्य बार पर रखा जाता है (इन पर ऊपर वर्णित ट्रक क्रेन में, रिमोट स्टॉप रखा गया था)। एक लघु तंत्र पक्षी और इसकी पूंछ के पंखों के बीच एक संचरण का परिचय देता है, जिसके माध्यम से मैंने घड़ी के अंदर तय की गई केबल डाली। केबल की लंबाई को चुना जाता है ताकि कोयल अपने पंखों के साथ पूरी तरह से नीचे निकल जाए और केवल आंदोलन के बहुत अंत में उन्हें थोड़ा फैल गया। यह वायुमंडलीय निकला - साधारण घड़ी मॉडल के मशीनीकरण के स्तर पर। एक स्थिति सेंसर की अनुपस्थिति को इस तथ्य से मुआवजा दिया जाता है कि कोयल की ड्राइव को फिसलने वाले गियर के माध्यम से स्विच किया जाता है - यह इंजन को नुकसान नहीं पहुंचाने में मदद करता है, भले ही वह कोयल को सीमा बिंदुओं से परे ले जाने की कोशिश करता हो। दरवाजे कसकर तख़्त से जुड़े होते हैं जिस पर पक्षी को तय किया जाता है, और स्वयं कोयल के प्रस्थान के साथ एक साथ खुलता है।

प्रारंभ में, मैंने दरवाजे के रूप में 1 यूनिट पैनल के लिए 11 बाय 5 का उपयोग किया, लेकिन यह एक बुरा विचार निकला: उनके किनारों को गोल नहीं किया गया था, और दरवाजे, आस-पास के हिस्सों से चिपके हुए, अक्सर अवरुद्ध, कोयल को अंदर छोड़कर। वीडियो दरवाजा विधानसभा का दूसरा संस्करण दिखाता है - गोल किनारों के साथ साधारण ट्रिम्स इस तरह की समस्या का कारण नहीं है। इसके अलावा, दरवाजे का "तख़्त" संस्करण खुलता है और बहुत शांत होता है।

घड़ी दीवार पर लगी एक पट्टा पर लगाई गई है। पूरे ढांचे का वजन एक किलोग्राम से अधिक है।

इस पर, सिद्धांत में, यांत्रिक भाग का वर्णन समाप्त होता है। यह केवल यह उल्लेख करने के लिए बना हुआ है कि मॉडल लेगो माइंडस्टॉर्म और लेगो टेकनीक से इकट्ठा किया गया 100% है, और इन सेटों पर लागू नहीं होने वाला एकमात्र हिस्सा पावर कॉर्ड है, जिसे मैंने अपने ईवी 3 को मिलाया, ताकि मुझे हर समय बैटरी को बदलना न पड़े। यह तार आउटलेट में प्लग की गई बिजली की आपूर्ति को जाता है।

कार्यक्रम

Ev3dev विधानसभा कई प्रोग्रामिंग भाषाओं के लिए बाइंडर प्रदान करती है। विधानसभा के साथ कठिनाइयों का सामना न करने के लिए, मैंने खुद को पायथन स्क्रिप्ट तक सीमित करने का फैसला किया। यह स्क्रिप्ट GitLab रिपॉजिटरी में उपलब्ध है । नीचे मैं संक्षेप में इसकी कार्यक्षमता पर जाऊंगा।

तीर को स्थानांतरित करने वाला कोड अपेक्षाकृत सरल है - यह मिनटों और घंटों को इंजन की रोटेशन की डिग्री में तीर की प्रति क्रांति के इंजन की डिग्री की संख्या और ऊर्ध्वाधर स्थिति से तीर की प्रारंभिक पारी का उपयोग करके पुनर्गणना करता है। सभी मज़ा तब शुरू होता है जब कार्यक्रम इस डेटा को प्राप्त करने की कोशिश करता है।

जैसा कि मैंने पहले ही कहा था, शूटर के मैनुअल कनेक्शन को छोड़ने का फैसला किया गया था। इसके बजाय, स्टार्ट-अप पर, घड़ी ज्यामिति मापदंडों का निर्धारण करके अंशांकन करती है। एक दूसरे के स्वतंत्र रूप से दोनों हाथों के लिए अंशांकन किया जाता है।

अंशांकन एल्गोरिथ्म इस प्रकार है। सबसे पहले, इंजन अपेक्षाकृत उच्च गति से घूमना शुरू कर देता है (मैं प्रति सेकंड 180 डिग्री के अनुभवजन्य मूल्य का उपयोग करता हूं) जब तक कि बटन से एक पुष्टिकरण संकेत नहीं आता है जो तीर की ऊपरी स्थिति को ठीक करता है। उसके बाद, इंजन 30 सेकंड प्रति सेकंड की गति को रीसेट करता है और तीर को दक्षिणावर्त घुमाता रहता है (इंजन के रोटेशन की दिशा कार्यक्रम में सिलना है) जब तक कि यह 70 डिग्री तक बटन के अंतिम उद्घाटन के बिंदु से अलग नहीं हो जाता है। उसके बाद, तीर विपरीत दिशा में ऊपरी दिशा से गुजरता है, पहले बंद होने और संपर्कों के अंतिम उद्घाटन (बटन किनारे स्थितियों में खड़खड़ाहट) को ठीक कर सकता है। उसी 70 डिग्री से अंतिम उद्घाटन से दूर जाना, तीर फिर से गति की दिशा को सीधी रेखा में बदल देता है, और पहले सर्किट और अंतिम सर्किट को पंजीकृत करने की प्रक्रिया दोहराई जाती है।

यह माना जाता है कि तीर की ऊपरी स्थिति इस प्रकार प्राप्त चार मूल्यों के बीच अंकगणितीय माध्य से मेल खाती है। अभ्यास से पता चलता है कि यह अनुमान काफी अच्छा है - वास्तविक से मिनट हाथ की लक्ष्य स्थिति का विचलन शायद ही कभी 1 कदम से अधिक है और लगभग कभी भी दो चरणों से अधिक नहीं होता है। (वीडियो इस तथ्य के कारण अधिक महत्वपूर्ण विचलन दिखाता है कि शूटिंग के उद्देश्य से मैंने सिस्टम समय का अनुवाद किया, और हाथ सामान्य ऑपरेशन की तुलना में तेजी से आगे बढ़ गए, प्रत्येक क्रांति में सुधार त्रुटि बढ़ गई, नीचे देखें।) दक्षिणावर्त खेलने के लिए, बैकलेस सटीकता को खाती है। लेकिन एल्गोरिथ्म, ज़ाहिर है, उसी का उपयोग करता है।

तीर की ऊपरी स्थिति और सेंसर पर पहले स्विच के बीच अंतर की गणना करने और वास्तव में तीर की ऊपरी स्थिति (यह मूल्य सुधार के लिए आवश्यक होगा, नीचे देखें) के बाद, अंशांकन एल्गोरिदम फिर से इंजन की गति को 180 डिग्री प्रति सेकंड तक बढ़ा देता है और ऊपरी स्थिति की खोज को दोहराता है। दो लगातार ऊपरी पदों के बीच का अंतर इंजन के रोटेशन की इकाइयों में तीर के पूर्ण मोड़ की लंबाई निर्धारित करता है। शीर्ष स्थान खोज प्रक्रिया को पांच बार दोहराया जाता है, जो हमें प्राप्त मूल्यों को औसत करने और सटीकता को थोड़ा बढ़ाने की अनुमति देता है।

अंशांकन पूरा होने के बाद, हाथ वर्तमान समय प्रदर्शन मोड में चले जाते हैं। इसके अलावा, तीर के प्रत्येक सर्कल पर, एल्गोरिथ्म उस स्थिति को ठीक करता है जिस पर सर्किट ब्रेकर पहले बंद हो गया था। इस समय इंजन के रोटेशन के वास्तविक और अपेक्षित कोणों के बीच का अंतर सुधार की मात्रा है; इस प्रकार, भले ही पूर्ण सर्कल की लंबाई अंशांकन चरण में सही ढंग से गणना नहीं की गई थी (डिबग आउटपुट दिखाता है कि विचलन शायद ही कभी 1 डिग्री से अधिक हो), प्रत्येक सर्कल पर सुधार त्रुटियों के संचय के कारण तीर को स्थानांतरित करने की अनुमति नहीं देता है।

कृपया ध्यान दें कि इंजन और तीर के अनुपात के बारे में एकमात्र जानकारी, जिसे प्रोग्राम में स्पष्ट रूप से सिल दिया गया है, तीर के आगे की गति के अनुरूप इंजन (आगे या रिवर्स) के रोटेशन की दिशा है। स्थिति सेंसर के लिए धन्यवाद, गियर अनुपात और तीर की प्रारंभिक स्थिति पर डेटा की आवश्यकता गायब हो जाती है। इस प्रकार, यदि आप एक घड़ी इकट्ठा करते हैं, जिसके लिए घंटे और मिनट के अलावा, एक दूसरा हाथ भी प्रस्तुत किया जाएगा, एल्गोरिथ्म आपको दांतों की गिनती पर समय बर्बाद किए बिना, बस कुछ पंक्तियों को जोड़कर इसका उपयोग करने की अनुमति देगा।

तीर आंदोलन कार्यक्रम में क्या गायब है अतिप्रवाह या सटीकता की हानि के खिलाफ सुरक्षा है। मैंने इस सवाल की जांच नहीं की कि पहले क्या होगा: इंजन के रोटेशन के कोण की थोड़ी गहराई अतिप्रवाह होगी, या फ़्लोटिंग-पॉइंट संख्या के उच्च अंकों में सटीकता के प्रस्थान के कारण तीर झटके से चलना शुरू कर देंगे। हालांकि, अभ्यास से पता चलता है कि कई हफ्तों के आदेश के समय ऐसा कुछ भी नहीं होता है। यदि मैं कभी भी इस समस्या को पूरा करता हूं, तो मैं कार्यक्रम में कोणों के अनुरूप सुधार के साथ, प्रत्येक गोद पर एक इंजन रीसेट कमांड जोड़ सकता हूं।

अगर मेरे प्रोग्राम में हैंड क्लास तीर की गति के लिए ज़िम्मेदार है, तो LEDIndication क्लास तब रोशनी करती है, फिर EV3 के फ्रंट पैनल पर एलईडी बंद कर देती है। मुझे पता है कि एक टीम के साथ एक ही प्रभाव प्राप्त किया जा सकता है, लेकिन शुरू में यह सुविधा प्रोग्राम क्रैश को ट्रैक करने के लिए डिज़ाइन की गई थी, और फिर यह बनी रही। इस वर्ग में ज्यादा दिलचस्प कुछ नहीं है।

पेंडुलम वर्ग वजन और एक पेंडुलम के आंदोलन के लिए जिम्मेदार है।एल्गोरिथ्म बस इंजन को एक दिशा में शुरू करता है और इसे एक स्थिर गति से घुमाता है जब तक कि इस भार के पूर्ण उठाने के अनुरूप बटन को क्लैंप नहीं किया जाता है; उसके बाद, मोटर की गति की दिशा उल्टी है।

इस श्रेणी में, वैसे, प्रोग्राम क्रैश के खिलाफ सुरक्षा प्रस्तुत की जाती है, जिसमें यह तथ्य शामिल होता है कि इंजन केवल 2 सेकंड के लिए 1 सेकंड की कमांड अपडेट अवधि के साथ चालू होता है। यदि मैंने इंजन को निरंतर रोटेशन मोड में चालू किया, तो जब प्रोग्राम क्रैश हो जाता है, तो बटन पर आराम करना जारी रहेगा, जिससे मोटर ओवरलोडिंग हो सकता है, गियर फिसलने या तंत्र को नुकसान हो सकता है। संरक्षण आपको इस समस्या को रोकने की अनुमति देता है।

अंत में, कोयल वर्ग कोयल चलाता है हर बार 59 मिनट के मूल्य को 0 मिनट के मूल्य से बदल दिया जाता है। सबसे पहले, कोयल को सभी तरह से धकेल दिया जाता है, फिर कोयल एक बार, EV3 स्पीकर के माध्यम से ध्वनि को पुन: उत्पन्न करती है, और फिर घड़ी के मामले में छिप जाती है। आंदोलन को वर्तमान घंटे के अनुसार दोहराया जाता है - 1 से 12 बार तक। ध्वनि को फ्री फ्रीसाउंड लाइब्रेरी से लिया गया था और ईवी 3 पर बेहतर ध्वनि के लिए संपादित किया गया था। (मैं यह नहीं कह सकता कि मैं परिणाम से प्रसन्न था, क्योंकि बास लगभग अप्राप्य है जब वसंत में हथौड़ा मारा जाता है।)

कोयल हटाने की कमांड और ध्वनि प्रजनन कमांड के बीच देरी को प्रयोगात्मक रूप से चुना जाता है ताकि ध्वनि उस समय के बारे में सुना जाए जब कोयल अपनी चरम स्थिति पर पहुंच जाती है। हालाँकि, ev3dev को इससे थोड़ी परेशानी होती है: सिस्टम लोडिंग के कारण, ध्वनि समय-समय पर खराब हो जाती है, खासकर अगर उस समय घड़ी का SSH कनेक्शन होता है। देरी कई सेकंड तक हो सकती है। मुझे यकीन नहीं है कि यह मेरे नियंत्रक के साथ एक समस्या है, बिल्ड ही है, या नेटवर्क से प्राप्त अपडेट (ev3dev को स्थापित करने के बाद, मैं आदत से बाहर उपयुक्त कमांड को अपग्रेड कमांड का उपयोग करता हूं, हालांकि मुझे शायद ऐसा नहीं करना चाहिए), लेकिन औसतन कोयल की आवाज़ सामान्य होती है, इसलिए मैं इस सवाल पर बहस नहीं करने जा रहा हूं।

वैसे, एक बग कार्यक्रम के शुरुआती संस्करणों में ध्वनि विलंब के साथ जुड़ा हुआ था, जब मैंने अभी तक प्लेबैक के अंत की उम्मीद नहीं जोड़ी थी: यदि कोयल देरी समय के दौरान छिपाने और फिर से प्रकट करने में कामयाब रही, तो अगली ध्वनि "निगल" हुई, और "कोयल" की संख्या मेल नहीं खाती। घंटे की संख्या। बाद में, मैंने कार्यक्रम को संशोधित किया ताकि कोयल को चरम स्थिति में ध्वनि समाप्त होने की उम्मीद हो और उसके बाद ही अगले चक्र के लिए निकल पड़े।

आधे घंटे के अंतराल को एक ही मूल ध्वनि से प्राप्त एकल संकेत द्वारा आवाज दी जाती है। कोयल दिखाई नहीं देती।

कोयल को चलाने वाले इंजन के रोटेशन की गति, और रोटेशन के कोण को प्रोग्राम में सीवन किया जाता है। कार्यक्रम की शुरुआत में, कोयल को मामले में खींच लिया जाता है - इंजन की धुरी पर स्थापित स्लिप गियर को ध्यान में रखते हुए, यह ऑपरेशन सुरक्षित है, लेकिन घड़ी के शुरू होने के समय कोयल के मामले के बाहर होने पर इसका प्रभाव पड़ता है।

नींद में हस्तक्षेप न करने के लिए, कोयल दिन के समय ही कोयल को पालती है। उसके काम का दिन सुबह दस बजे शुरू होता है, और आखिरी बार जब वह आवाज करती है तो आधी रात होती है। मैंने उस समय कोयल को भी बंद कर दिया था जब मेरे पास स्काइप पर साप्ताहिक कार्य कॉल हैं, ताकि हस्तक्षेप न करें।

कार्यक्रम को एक सेवा के रूप में स्थापित किया जाता है और डेबियन शुरू होने पर शुरू होता है। इस प्रकार, यह घड़ी को चालू करने के लिए पर्याप्त है, और वे स्वयं आगे सब कुछ करते हैं। इंटरनेट से समय लिया जाता है - मेरे ईवी 3 में एक वाईफाई डोंगल है। घड़ी शुरू होने के बाद, मैं आमतौर पर नेटवर्क को डिस्कनेक्ट करता हूं, ताकि प्रोसेसर पर अतिरिक्त भार न पैदा हो।

कार्यक्रम बीएसडी लाइसेंस के तहत उपलब्ध है। यदि आपको एक समान मॉडल बनाने और मेरे सॉफ़्टवेयर का उपयोग करने की इच्छा है, तो मुझे केवल खुशी होगी।